第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告 华北科技学院 电磁二队

I第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校华北科技学院队伍名称华科电磁二队参赛队员王家兴贺日升连鹏坤李全磊指导教师苗志全王江华II关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十届全国大学生“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名带队教师签名日期摘要本智能车系统以KL25P80M48SF0微控制器为核心，通过电感检测模型车的运动位置和运动方向，用旋转编码器检测模型车的速度。使用PID控制算法调节驱动电机的转速和舵机的角度，完成对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高智能车的行驶速度和可靠性，我们使用液晶模块和无线模块、按键模块等调试手段，进行了大量底层和上层测试。实验结果表明，该系统设计方案可行。关键字KL25Z128VLK4、PID、液晶ABSTRACTTHISINTELLIGENTCARSYSTEMKL25P80M48SF0MICROCONTROLLERASTHECORE,THROUGHTHEINDUCTANCEDETECTIONMODELCARPOSITIONANDDIRECTIONOFMOVEMENT,WITHTHESPEEDOFTHEMOTORSPEEDDETECTIONMODELCARUSINGPIDCONTROLALGORITHMTOADJUSTTHESPEEDOFTHEDRIVEMOTORANDSTEERINGANGLE,TOCOMPLETETHEMODELCARMOVEMENTSPEEDANDMOVEMENTDIRECTIONOFCLOSEDLOOPCONTROLINORDERTOIMPROVETHESPEEDANDRELIABILITYOFTHEINTELLIGENTVEHICLE,WEUSETHELCDMODULEANDTHEWIRELESSMODULE,KEYSMODULEDEBUGGINGMETHODS,SUCHASALARGEAMOUNTOFBOTTOMANDTOPTESTTHEEXPERIMENTALRESULTSSHOWTHATTHESYSTEMDESIGNSCHEMEISFEASIBLEKEYWORDSKL25Z128VLK4,PID,LCD目录第一章引言1第二章模型车总体技术方案221系统模块设计基本要求222系统的整体架构2第三章各电路模块设计431最小系统电路与电源电路432传感器检测模块633电机驱动模块734舵机安装935起跑线模块936运算放大器1037液晶模块和无线模块11第四章系统的软件设计1241程序流程1242舵机转向和速度调节的PID控制算法1343信号提取与赛道识别1744调试手段18第五章整车的硬件改造2151车模底盘2152智能车四轮定位参数的选择2153智能车转向舵机调整优化2454光电编码器25第六章结论26参考文献27附录I1、模型车系统参数统计I2、转接板电路图及PCBII3、车模源程序代码III0第一章引言全国大学生智能汽车竞赛是全国高等教育司委托高等学校自动化专业教学指导分委会主办，旨在培养创新精神、协作精神，提高工程实践能力的科技活动。该竞赛是以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科交叉的科技创意性比赛。在本次比赛中，本组使用大赛组委会统一提供的竞赛车模，采用飞思卡尔32位微控制器KL25Z128VLK4作为核心控制单元，自主构思控制方案及系统设计，包括传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、转向舵机控制等，最终实现一套能够自主识别路线，并且可以实时输出车体状态的智能车控制系统。本文主要对车模整体设计思路，硬件与软件设计及车模的装配调试过程作简要的说明。根据自动化专业教学指导分委员会与飞思卡尔公司签署的有效期为5年的飞思卡尔公司协办全国大学生智能竞赛的合作协议书，竞赛由飞思卡尔公司提供统一的标准硬软件技术平台。各参赛队以飞思卡尔HC12单片机为核心控制模块，以引导改装后的模型汽车按照规定路线行进，以完成时间最短者为优胜。组委会办公室技术组专家赴韩国汉阳大学交流访问，认真考察了其举办的多届智能汽车竞速比赛，在学习与总结其宝贵经验的基础上，为了保证竞赛的普及性，规定每支参赛队伍三名成员中最多只能有一名研究生参加；为了保证竞赛的公平性，制定了多种赛道方案以及体现公平、透明的比赛规则；为了进一步训练大学生的科学技术研究素质，参赛队伍除了进行现场比赛之外，还须提交技术报告，并计入竞赛总分。为了使该竞赛向普及、健康的方向发展，成为在全国范围内大学生科技创意性的重要赛事，经自动化分教指委、飞思卡尔公司及组委会协商决定，在清华大学自动化系设立竞赛秘书处。第二章模型车总体技术方案1第二章模型车总体技术方案根据本次大赛的特点，智能车的电路设计方案主要包括电源模块，道路信息检测模块，测速模块，电机驱动模块，舵机驱动模块，无线发送和接收等。此次电磁组已经是第二次出现在比赛中了，因此，怎么设计算法使智能车更快作为我们的重点。在比赛之初，通过分析研究往届优秀队伍的技术报告，并结合自身的实际情况，设计并提出了自己的设计方案。21系统模块设计基本要求制作一个能够自主识别路线的智能车，在专门设计的跑道上自动识别道路行驶，要求最快跑完全程而没有冲出跑道。对于小车的控制系统来说稳定性和快速性是控制系统设计的两个重要指标。智能车控制系统从硬件上分为电源模块、传感器模块、信号处理模块、电机驱动模块和单片机模块。各个模块设计有各自不同的要求磁场检测传感器模块为智能车使智能车始终根据传感器反馈的信息来调整舵机转角。电机驱动模块是智能车的执行机构。其用以控制驱动电机，通过PWM波对电机转速进行控制，使模型车可以加速运行，也可对智能车进行制动。电源模块是智能车运行的基础。其为系统其他各个模块提供所需要的电源，以保证各模块的正常工作。单片机模块是智能车的核心，从硬件设计的角度来说，首先要保证其供电稳定，其次要对其部分功能模块如PWM通道，定时器通道，AD转换通道，锁相环等的进行编程，写入驱动程序，使其工作。从系统考虑，此模块最重要的是控制算法和控制程序的编写。只有通过软件和硬件的良好配合，才能保证智能车在跑道上根据磁场分布快而稳的前行。22系统的整体架构该智能小车的主要组成部分有车模、电池、驱动电机、舵机、电磁传感器、测速编码器、控制芯片及其它辅助电路。2系统结构框图如下图21所示传感器模块舵机模块转向机构电源电路按键及显示电机制动装置光电编码器起跑线检测霍尔元件接口电路KL25主控核心电路前桥中桥后桥图21系统结构框图3第三章各电路模块设计31最小系统电路与电源电路为了减轻小车的负担，保证系统能够稳定的运行的同时保证快速的维修。我们设计了自己的最小系统并制成了PCB板，和功能模块转接板，构建最小系统。最小系统原理图如图31所示REST_BGND10KVC429856LAFMIOUTU7JBPM/XKOHWZPFY图31最小系统原理图根据原理图设计好之后的PCB图如下图32所示第三节全国大学生智能汽车邀请赛技术报告4图32最小系统PCB图电源模块对于一个控制系统来说极其重要，关系到整个系统是否能够正常工作，因此在设计控制系统时应选好合适的电源。在比赛中智能车使用的是同一规格的72V电源供电，单片机系统、路径识别的光电传感器、测速传感器等均需要5V和33V的电源供电，本届比赛B车模使用的是数字舵机，供电电压为45V55V，大于55V舵机将会发热甚至烧坏，即并不像其他组的模拟舵机那样电压越高反应越灵敏，所以选择5V电源供电，电机驱动可以直接使用72V的电源供电。选择合适的电源电路对电路的稳定性有很大的影响，合适的稳压电源芯片选择对电路的性能提出更高的要求，稳压芯片的选择上我们选择TPS7350和111733做为单片机和舵机的供电芯片。两片芯片都从电池直接稳压。这样稳压效果较好，性能稳定，电路结构简单，带载能力强，对其它模块供电还是能保证充足的电源。系统控制和驱动、传感器执行独立供电，可以有效地防止各器件之间发生干扰，以及电流不足的问题，使得系统能够稳定地工作。GND1E2I3OUT56S/F7R8P0CUV9K图33各模块电源电路的设计图第三章各系统模块的设计5时钟电路对单片机的运行至关重要，电路简单，但是在设计PCB的过程中需要注意布线布局的规范性，因为时钟电路的不稳定会对系统的正常运行产生极大干扰。在此我们采用外接有源晶振来给单片机提供时钟，外接晶振频率为8MHZ，利用单片机内部的压控振荡器和锁相环可以把频率提高到48MHZ，用来作为单片机总线时钟。在布局与布线方面，晶振应尽量靠近单片机，并且让时钟信号附近电场为0，锁相环滤波电路也要尽量靠近单片机。C23PF4GNDEXTALY1图34晶振电路32传感器检测模块我们使用线圈来检测赛道上的磁场。利用LC谐振的选频特性选出20KHZ的信号，再通过三极管将信号放大，而后进行倍压整流，最终送入单片机AD转换接口的将是与距离引导线距离有关的输出电压。框图如下磁场感应选频单管共射放大倍压整流AD转换图35电磁检测原理框图下面将从感应线圈、信号的放大、检波等几个方面讨论电路设计的问题，最后给出完整的电路设计图。感应线圈的选择感应线圈可自行绕制，但较麻烦，手头也没有仪器测量其感抗值，故我们使用市售10MH电感作为感应线圈，可配合68NF的电容产生谐振。下图为我们测试所用的各种规格的10MH电感。第三节全国大学生智能汽车邀请赛技术报告6图36几种10MH的电感通过实验发现磁芯电感比色环电感的灵敏度高，内阻小的电感比内阻大的电感灵敏度高。但并不是内阻越小的电感越好，因为小内阻电感通常使用更粗的漆包线，势必会增加电感的重量，从而影响小车的性能。最终我们选用了第二种电感，该电感重量较轻且性能令人满意。我们采用双水平线圈检测方案，两个线圈水平相距L垂直于交流电源线，距离跑道高度H，两线圈对称分布在车前支架上。由于线圈的轴线是水平的，所以感应电动势反映了磁场的水平分量。计算两个线圈感应电动势的差值公式1在实际检测时，若左边传感器值大于右边则说明交流电源线位于小车左侧，反之则在右侧，我们在测试时发现该条件下布置的传感器是垂直于跑道，而实际在跑道上弯道处传感器轴线并不垂直于跑道，检测值存在一定误差，但是我们通过软件改善了不足的地方。33电机驱动模块电机驱动的好坏直接影响车模的响应速度，并且今年的车模电机较大，所以需要大功率的电机驱动模块，由于车模的长度不受限制，所以我们的前瞻加的很长，这就对于跑车造成了很大的惯性因素，也导致了我们的刹车不及时，第三章各系统模块的设计7并且在最后停车时刹车会刹出很远的距离，不能满足要求，所以在电机驱动方面我们用了很长的时间，最后才解决了以上出现的问题。方案的选定方案1IR2104与IRF32053205是MOS管，具有很强的驱动能力，导通内阻极低，承受的电流极高，正常使用不发热，价格低廉，响应时间短，反应速度快。由2104与3205构成的全桥电路，可以实现电机的正反转。R50342CUGNDVESOML6HB8UIOA_9KF/K,PWQCSDJ图373205电机驱动原理图及PCB图方案27970BTS7960是应用于电机驱动的大电流半桥高集成芯片，它带有一个P沟道的高边MOSFET、一个N沟道的低边MOSFET。P沟道高边开关省去了电荷泵的需求,因而减小了EMI。集成的驱动IC具有逻辑电平输入、电流诊断、斜率调节、死区时间产生和过温、过压、欠压、过流及短路保护的功能。BTS7960通态电阻典型值为16M驱动电流可达43A。第三节全国大学生智能汽车邀请赛技术报告8图387970电机驱动PCB板图由于A车模电机功率不是很大，用3205加减速性能良好。综合考虑我们最后选定了方案一。34舵机安装舵机转向是整个控制系统中延迟较大的一个环节，为了减小此时间常数，我们尝试了各种方案，最终确定了以下两个方面的改进。第一，增加从舵机到连杆之间的长度，这样与以前的长度相比让前轮转过同样的角度舵机只需转过比以前更小的角度，虽然舵机本身的动作的速度没有变，但对于转向来说则比以前更快了。第二，把舵机竖直放置，使舵机位于两轮的中心线上，再把连接两轮胎到舵机的连杆改为一样长，使舵机左右转向时受力比较均匀，使舵机能灵活的转向。通过以上这些改造舵机的响应速度提高许多，为快速灵巧的转向提供了硬件的保证。但是这种方案也存在很大的缺陷，那就是舵机的转向力不足，因此要从算法上进行消除。35起跑线模块使用普通的干簧管检测起跑线，由于干簧管震荡容易误检起跑线，所以我们采用霍尔元件检测起跑线。霍尔元件耗电严重在制作监测电路是设计了其独立供电电源。为尽可能的减少车体的冗余，减少电路板使用。我们将此部分电路与车身的中桥与后桥的链接件结合起来。采用单面覆铜板设计并制作。同时附着大面积地线。同时也起到了屏蔽干扰和防静电的作用。第三章各系统模块的设计91KR4D2VC0PNF5OUT3HN678SWGEI/BUKJ图39起跑线检测原理图图310起跑线检测电路PCB图36运算放大器由于本身的信号很微弱不容易检测到，所以要用一个运算放大电路来检测所需的信号。图311信号运放电路A第三节全国大学生智能汽车邀请赛技术报告10图312运放电路PCB图37液晶模块和无线模块由于对车进行调试的过程中需要观察车得实时参数这样就需要一个能显示的界面，刚开始我们用的无线模块来看跑车时传回来的数据。快到赛区比赛时才知道不可以使用无线模块，所以我们应用了液晶模块，方便到现场观看各种参数。液晶模块如下图图313所示75831642图313OLED接口原理图11第四章系统的软件设计高效稳定的软件程序是智能车平稳快速寻线的基础。本智能车采用电感作为寻线传感器，在智能车的转向和速度控制方面，我们使用了鲁棒性很好的经典PID控制算法，配合使用理论计算和实际参数补偿的办法，使在寻线中的智能车达到了稳定快速的效果。41程序流程程序上电复位后，先进行初始化，包括时钟初始化、I/O端口初始化、液晶无线选择性初始化、PWM初始化、ATD初始化、PIT初始化等，对各个全局变量进行必要的初始化设置。然后进入AD采样与模式选择，通过拨码开关设定不同的速度模式，按键设置不同的速度档位。开始初始化识别起点是否是第二圈正常转向速度控制记忆算法第二圈决策算法提前减速YN图41主程序流程图第四章软件的系统设计1242舵机转向和速度调节的PID控制算法421经典PID控制算法PID控制是工程实际中应用最为广泛的调节器控制规律。问世至今70多年来，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。单位反馈的PID控制原理框图如图42图42单位反馈的PID控制原理图单位反馈E代表理想输入与实际输出的误差，这个误差信号被送到控制器，控制器算出误差信号的积分值和微分值，并将它们与原误差信号进行线性组合，得到输出量U。DTEKTEKUIP其中，、分别称为比例系数、积分系数、微分系数。U接着被PKID送到了执行机构，这样就获得了新的输出信号,这个新的输出信号被再次送到U感应器以发现新的误差信号，这个过程就这样周而复始地进行。PID各个参数作用基本介绍增大微分项系数可以加快动态系统响应，但容易引起震荡。一般增大比例第四节全国大学生智能汽车邀请赛技术报告13系数能够减小上升时间，但不能消除稳态误差。增大积分系数能够消除稳态误差，但会使瞬时响应变差。增大微分系数能够增强系统的稳定特性，减小超调，并且改善瞬时响应。对连续系统中的积分项和微分项在计算机上的实现，是将上式转换成差分方程，由此实现数字PID调节器。位置式PID控制算法用矩形数值积分代替上式中的积分项，对导数项用后向差分逼近，得到数字PID控制器的基本算式（位置算式）11NKNDIPNTEETU其中T是采样时间，、为三个待调参数，我们在实际代码实现算PKID法时，处理成以下形式PREUKPERRORKIINTEGRALKDDERROR增量式PID控制算法对位置式加以变换，可以得到PID算法的另一种实现形式（增量式）21211NNDNINPNNEETEKU我们在实际代码实现时，处理成PREU（KPD_ERRORKIERRORKDDD_ERROR的形式。这种算法用来控制步进电机特别方便，对直流电机也可以采用，其实如果对控制有更高的要求或者干扰因素较多，我们可以对PID算法做各种改进，比如用梯形法做数值积分以提高精度，将差分改成一阶数字滤波等等，在实际调车的过程中，我们确实遇到过由于自制码盘采样得到的脉冲上升下降沿不够陡，使得速度采样出现不稳定和失真，但由于这些附加处理比较耗费代码的运行时间，出于代码效率和实际效果的比较，我们没有采用这些改进的方案，另外可以考虑加反向器来整波形得到较为理想的方波。第三节全国大学生智能汽车邀请赛技术报告14运用PID控制的关键是调整三个比例系数，即参数整定。PID整定的方法有两大类一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。由于智能车整个系统是机电高耦合的分布参数系统，并且要考虑赛道具体环境，要建立精确的智能车运动控制数学模型有一定难度，而且我们对车身机械结构经常进行不断修正，模型参数变化较频繁，可操作性不强；二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单，我们采用了这种方法，同时，我们先后实验了几种动态改变PID参数的控制方法。422舵机控制策略舵机的控制采用经典的PID控制，各环节的具体参数要经过反复的调整，以达到对各种赛道类型的适应性的平衡。各环节的注意点如下P环节和控制的力度相关，过软和过硬都不好。可以适度地采用分段P的方法，即中心线在车的中间位置时P较软，中心线偏离较远时P较硬，以实现部分赛道的优化。I环节I环节可以使控制更加精准，但也有使控制变迟钝的负面效应，所以在前瞻较近时不宜加如I环节，而当前瞻比较充足时可以适当加入I环节，这样可以弥补分段P的一些不足，也提高了控制的精准程度。D环节D环节能起到对赛道变化趋势预测的作用。适当加入D环节可以使转向更灵敏，并能起到优化大S参数的作用。D的缺点是会放大“噪声”，对检测到得信息进行数字滤波可以部分解决这个问题。IFTEMP_Z50ANGLE_KPKP_ANGLEABSANGLE_PREDERR/103/4ANGLE_KD50ELSE第四节全国大学生智能汽车邀请赛技术报告15ANGLE_KD110ANGLE_KPKP_ANGLEABSANGLE_PREDERR/10IFVAV40VL_PREUVV_MAX/设置调节死区ELSEIFVI_ERROR0/速度PID计算VL_PREUV_KPVI_ERRORV_KID_ERRORV_KDDD_ERRORELSEIFVI_ERROR30VL_PREUV_KPVI_ERRORVI_ERRORV_KID_ERRORV_KDDD_ERRORELSE第三节全国大学生智能汽车邀请赛技术报告16VL_PREUVV_MINIFVL_PREUVV_MAX/速度PID，防止调节最高溢出VL_PREUVV_MAXIFVL_PREU90/TEMP_Z的计数/UART1_SEND_NUMTEMP_Z/UART1_SEND_STRING“/UART1_SEND_STRING“CHA_WEIYI“/UART1_SEND_NUMABSMID_AD_VALUEAMID_AD_VALUEB/偏移差值/UART1_SEND_ENTER/UART1_SEND_STRING“RIGHT“/右侧电感值/UART1_SEND_NUMSENSORA0/UART1_SEND_STRING“/UART1_SEND_STRING“LEFT“/左侧电感值/UART1_SEND_NUMSENSORA2/UART1_SEND_STRING“/UART1_SEND_STRING“MID“/中间电感值/UART1_SEND_NUMSENSORA1/UART1_SEND_STRING“/UART1_SEND_STRING“RIGHT_SUM“/总的右侧电感值/UART1_SEND_NUMSENSOR0/UART1_SEND_STRING“/VIII/UART1_SEND_STRING“LEFT_SUM“/总的左侧电感值/UART1_SEND_NUMSENSOR2/UART1_SEND_STRING“/UART1_SEND_STRING“MID_SUM“/总的中间电感值/UART1_SEND_NUMSENSOR1/UART1_SEND_ENTER/UART1_SEND_STRING“CHA_RIGHT“/差值右侧电感值/UART1_SEND_NUMSENSOR0SENSORA0/UART1_SEND_STRING“/UART1_SEND_STRING“CHA_LIGHT“/差值左侧电感值/UART1_SEND_NUMSENSOR2SENSORA2/UART1_SEND_ENTER/UART1_SEND_STRING“MID_AD_VALUEA“/总的左侧电感值/UART1_SEND_NUMMID_AD_VALUEA/UART1_SEND_STRING“/UART1_SEND_STRING“MID_AD_VALUEB“/总的左侧电感值/UART1_SEND_NUMMID_AD_VALUEB/UART1_SEND_STRING“/UART1_SEND_STRING“SHUZU“/总的左侧电感值/UART1_SEND_NUMSHUZU/UART1_SEND_STRING“/UART1_SEND_STRING“ZJ_FLAG“/总的左侧电感值/UART1_SEND_NUMZJ_FLAG/UART1_SEND_ENTER/UART1_SEND_ENTER/UART1_SEND_STRING“TT“/总的左侧电感值/UART1_SEND_NUMTT/UART1_SEND_ENTER/IX/UART1_SEND_STRING“TIME“/总的左侧电感值/UART1_SEND_NUMTIME/UART1_SEND_ENTER/UART1_SEND_STRING“STOP_FLAG“/总的左侧电感值/UART1_SEND_NUMSTOP_FLAG/UART1_SEND_ENTER/UART1_SEND_ENTERVOIDVARIABLE_INIT/速度相关值/VV_MAX4800VV_MIN100SPEED_MIN0SPEED_SET150SPEED_MID0SPEED_MID_LIMT0SPEED_LOW_LIMT0SPEED_LIMT0VAV0ZHI_COUNT0SPEED_COUT0SHAKE_ADJ0CONTENT0KEY_ANGLE_SURE0START_FLAG0STOP_FLAG1STOP_TCNT0MOTOR_SPEED2000/刚启动的速度VI_FEEDBACK0PULSE_ACC0XMEASURE_PLUSE0MEASURE_PLUSE_LONG0MEASURE_PFLAG0MEASURE_PFLAGOLD0MEASURE_PFLAG_LONG0MEASURE_PFLAG_LONGOLD0SERVO_CHANGESERVO_MIDSEVRO_CORRECT0SPEED_KI02SPEED_KD30SPEED_KP92BRAKE_ADJ0BRAKE_ZJ10BRAKE_CZJ10BRAKE_CH0BRAKE_CNT0BRAKE_TIME0FAN_FLAG0FAN_FLAGOLD0FAN_TCNT0REFAD20AD_MIN20VI_REF0HEADI0SUMHEAD0MID_AD0ANGLE_PREDERR0ANGLE_PREPREDERR0MID_AD_VALUE0MID_AD_VALUEA0MID_AD_VALUEB0LOST_FLAGA0LOST_FLAG0LAST_POSA0LAST_POS0XIMAXNUM0MAXNUMA0FORCONTENT0CONTENT11CONTENT0BREAK/CONTENT为变量CASE1CONTENTIFCONTENT11CONTENT0BREAK/CONTENT为变量CASE1CONTENTIFCONTENT29CONTENT0BREAK/CONTENT为变量CASE1CONTENTIFCONTENT35VI_REFJUST502SQUAREROOTFLOATZHI_COUNT/JUST60INT2SQUAREROOTFLOATZHI_COUNT60值需要调整IFZHI_COUNTZ_LIMT_DOWN/40W_LIMT|TEMP_W_RW_LIMT/弯道，适当提速W_LIMT60BACKFLAG3VI_REFSMABSANGLE_PREDERR/4SQUAREROOTFLOATSPEED_COUTIFSPEED_COUTAD_VJKAD_VIAD_VIAD_VJAD_VJKFORI1ISENSORAMAXNUMAMAXNUMAI/求右、中间、左三者电感最大值，并输出序号IFSENSORAMAXNUMAAD_MIN/LAST_POSA0/信号找到/当传感器与赛道角度很小时采集值突变，整定值保持，/舵机打成直角，这时需要人为干预整定数值IFMID_AD20LAST_POSALAST_POSA3IFLAST_POSA100LAST_POSA100/LAST_POSA在100100之间。IFLAST_POSAREFAD/右侧电感REFAD20。【REFAD参考值视情况改动】IFSENSORA1REFAD/中间电感REFAD20MID_AD_VALUEA3434SENSORA0SENSORA1/SENSORA0REFAD/公式1需要调整SENSORA050,SENSORA130,MID_AD_VALUEA56。/范围参考值ELSEMID_AD_VALUEA10034SENSORA0REFAD/SENSORA0SENSORA1/公式2需要调整SENSORA030，SENSORA110,MID_AD_VALUEA83。/范围参考值ELSEMID_AD_VALUEA100/丢信号BREAK/车在左右之间晃荡，分2种情况/CASE1IFSENS