毕业设计-基于80c51单片机的电动智能小车设计

电动智能小车摘要80C51单片机是一款八位单片机，他的易用性和多功能性受到了广大使用者的好评。本系统采用80C51单片机为控制核心，主要完成了超声波检测避障模块，反射式红外光电检测黑白跑道模块，里程检测模块，LED显示模块，电机驱动等模块的设计。设计采用左右独立的传动模式行驶，利用超声波传感器，检测道路上的障碍，控制电动小汽车的自动避障；采用PWM技术实现电动机的快慢调速行驶以及自动停车；并由测速与显示模块自动记录时间、里程和速度；并可通过光电、红外、传感器实现自动寻迹和寻光功能。最后，通过汇编语言编程控制51单片机系统来决策智能车的行驶状态。整个系统的电路结构简单，可靠性能高。实验测试结果满足要求，本文着重介绍了该系统的硬件设计方法及测试结果分析。关键词80C51单片机、光电检测器、PWM调速、电动小车DESIGNANDCREATEANINTELLIGENCEELECTRICITYMOTIVESMALLCARABSTRACT80C51ISA8BITSINGLECHIPCOMPUTERITSEASILYUSINGANDMULTIFUNCTIONSUFFERLARGEUSERSTHISARTICLEINTRODUCESTHECCUTGRADUATIONDESIGNWITHTHE80C51SINGLECHIPCOMPUTERTHISDESIGNCOMBINESWITHSCIENTIFICRESEARCHOBJECTTHISSYSTEMREGARDSTHEREQUESTOFTHETOPIC,ADOPTING80C51FORCONTROLLINGCORE,SUPERSONICSENSORFORTESTTHEHINDERITCANRUNINAHIGHANDALOWSPEEDORSTOPAUTOMATICALLYITALSOCANRECORDTHETIME,DISTANCEANDTHESPEEDORSEARCHINGLIGHTANDMARKAUTOMATICALLYTHEELECTRICCIRCUITCONSTRUCTIONOFWHOLESYSTEMISSIMPLE,THEFUNCTIONISDEPENDABLEEXPERIMENTTESTRESULTSATISFYTHEREQUEST,THISTEXTEMPHASIZESINTRODUCEDTHEHARDWARESYSTEMDESIGNSANDTHERESULTANALYZETHEADOPTIONOFTECHNIQUEASKEYWORDS80C51SINGLECHIPCOMPUTER,LIGHTELECTRICITYDETECTOR,PWMSPEEDADJUSTING,ELECTRICITYMOTIVESMALLCAR目录前言1第1章系统整体设计311直流调速系统312检测系统413显示电路1114系统原理图11第2章硬件设计132180C51单片机硬件结构1322最小应用系统设计1423前向通道设计1624后向通道设计1825显示电路设计21第3章软件设计2031主程序设计2032显示子程序设计2433避障子程序设计2534软件抗干扰技术2635“看门狗”技术2936可编程逻辑器件32第4章测试数据、测试结果分析3341测试方法及仪器3242测试数据及测试结果分析32附录A程序清单33附录B硬件原理图41外文资料翻译42前言我设计的题目是电动智能小车，随着社会的发展汽车行业越来越与人们的日常生活密切相关，全国电子大赛和省内电子大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目，全国各高校也都很重视该题目的研究。可见其研究意义很大。本设计就是在这样的背景下提出的，指导教师已经有充分的准备。本题目是结合科研项目而确定的设计类课题。设计的智能电动小车应该能够实时显示时间、速度、里程，具有自动寻迹、寻光、避障功能，可程控行驶速度、准确定位停车。根据题目的要求，确定如下方案在现有玩具电动车的基础上，加装光电、红外线、超声波传感器及金属探测器，实现对电动车的速度、位置、运行状况的实时测量，并将测量数据传送至单片机进行处理，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动车的智能控制。本次设计采用的是MCS51系列的80C51单片机以80C51为控制核心，利用超声波传感器检测道路上的障碍，控制电动小汽车的自动避障，快慢速行驶，以及自动停车，并可以自动记录时间、里程和速度，自动寻迹和寻光功能。80C51是一款八位单片机，它的易用性和多功能性受到了广大使用者的好评，它是第三代单片机的代表。新一代的单片机的最主要的技术特点是向外部接口电路扩展，以实现MICROCOMPUTER完善的控制功能为己任，将一些外部接口功能单元如A/DPWMPCA可编程计数器阵列WDT监视定时器高速I/O口计数器的捕获/比较逻辑等。这一代单片机中，在总线方面最重要的进展是为单片机配置了芯片间的串行总线，为单片机应用系统设计提供了更加灵活的方式。PHILIPS公司还为这一代单片机80C51系列8C592单片机引入了具有较强功能的设备间网络系统总线。本设计采用了新芯片EM78P458作为显示驱动器，用两片4位八段数码管GEM4561AE作为显示器，并具有双重功能，在小车行驶时其中一片显示年月，另一片显示时分。采用红外测距仪检测行车距离，采用直流电机控制小车的前行后退，利用超声波障碍检测，利用其特性超声波是一种在弹性介质中的机械振荡，其频率超过20KHZ，分横向振荡和纵向振荡两种，超声波可以在气体液体及固体中传播，其传播速度不同。最后的整体电路图用画图软件PROTEL99SE来画，我在此设计中对此软件有了更多的了解，对此软件的应用也更加熟练，整个电路图都是我一人完成，我感觉这个画图软件真的是很有用我很有必要熟练掌握此软件的应用，会对以后的工作学习有很大帮助的。第1章系统整体设计11直流调速系统方案一串电阻调速系统。方案二静止可控整流器。简称VM系统。方案三脉宽调速系统。旋转变流系统由交流发电机拖动直流电动机实现变流，由发电机给需要调速的直流电动机供电，调节发电机的励磁电流即可改变其输出电压，从而调节电动机的转速。改变励磁电流的方向则输出电压的极性和电动机的转向都随着改变，所以GM系统的可逆运行是很容易实现的。该系统需要旋转变流机组，至少包含两台与调速电动机容量相当的旋转电机，还要一台励磁发电机，设备多、体积大、费用高、效率低、维护不方便等缺点，且技术落后，因此搁置不用。VM系统是当今直流调速系统的主要形式。它可以是单相、三相或更多相数，半波、全波、半控、全控等类型，可实现平滑调速。VM系统的缺点是晶闸管的单向导电性，它不允许电流反向，给系统的可逆运行造成困难。它的另一个缺点是运行条件要求高，维护运行麻烦。最后，当系统处于低速运行时，系统的功率因数很低，并产生较大的谐波电流危害附近的用电设备。采用晶闸管的直流斩波器基本原理与整流电路不同的是，在这里晶闸管不受相位控制，而是工作在开关状态。当晶闸管被触发导通时，电源电压加到电动机上，当晶闸管关断时，直流电源与电动机断开，电动机经二极管续流，两端电压接近于零。脉冲宽度调制（PULSEWIDTHMODULATION），简称PWM。脉冲周期不变，只改变晶闸管的导通时间，即通过改变脉冲宽度来进行直流调速。与VM系统相比，PWM调速系统有下列优点（1）由于PWM调速系统的开关频率较高，仅靠电枢电感的滤波作用就可以获得脉动很小的直流电流，电枢电流容易连续，系统的低速运行平稳，调速范围较宽，可达110000左右。由于电流波形比VM系统好，在相同的平均电流下，电动机的损耗和发热都比较小。（2）同样由于开关频率高，若与快速响应的电机相配合，系统可以获得很宽的频带，因此快速响应性能好，动态抗扰能力强。（3）由于电力电子器件只工作在开关状态，主电路损耗较小，装置效率较高。根据以上综合比较，以及本设计中受控电机的容量和直流电机调速的发展方向，本设计采用了H型单极型可逆PWM变换器进行调速。脉宽调速系统的主电路采用制式变换简称PWM变换器器脉宽调。脉宽调速也可通过单片机控制继电器的闭合来实现，但是驱动能力有限。为顺利实现电动小汽车的前行与倒车，本设计采用了可逆PWM变换器。可逆PWM变换器主电路的结构式有H型、T型等类型。我们在设计中采用了常用的双极式H型变换器，它是由4个三极电力晶体管和4个续流二极管组成的。12检测系统检测系统主要实现光电检测，即利用各种传感器对电动车的避障、位置、行车状态进行测量。1、及光线检行车起始、终点测本系统采用反射式红外线光电传感器用于检测路面的起始、终点（2CM宽的黑线），玩具车底盘上沿黑线放置一套，以适应起始的记数开始和终点的停车的需要。利用超声波传感器检测障碍。光线跟踪，采用光敏三极管接收灯泡发出的光线，当感受到光线照射时，其CE间的阻值下降，检测电路输出高电平，经LM393电压比较器和74LS14施密特触发器整形后送单片机控制。本系统共设计两个光电三极管，分别放置在电动车车头的左、右两个方向，用来控制电动车的行走方向，当左侧光电管受到光照时，单片机控制转向电机向左转；当右侧光电管受到光照时，单片机控制转向电机向右转；当左、右两侧光电管都受到光照时，单片机控制直行。见图11电动车的方向检测电路。行车方向检测电路采用反射接收原理配置了一对红外线发射、接收传感器。该电路包括一个红外发光二极管、一个红外光敏三极管及其上拉电阻。红外发光二极管发射一定强度的红外线照射物体，红外光敏三极管在接收到反射回来的红外线后导通，发出一个电平跳变信号。此套红外光电传感器固定在底盘前沿，贴近地面。正常行驶时，发射管发射红外光照射地面，光线经白纸反射后被接收管接收，输出高电平信号；电动车经过黑线时，发射端发射的光线被黑线吸收，接收端接收不到反射光线，传感器输出低电平信号后送80C51单片机处理，判断执行哪一种预先编制的程序来控制玩具车的行驶状态。前进时，驱动轮直流电机正转,进入减速区时,由单片机控制进行PWM变频调速,通过软件改变脉冲调宽波形的占空比,实现调速。最后经反接制动实现停车。前行与倒车控制电路的核心是桥式电路和继电器。电桥上设置有两组开关，一组常闭，另一组常开。图11电动车的方向检测电路电桥一端接电源，另一端接了一个三极管。三极管导通时，电桥通过三极管接地，电机电枢中有电流通过；三极管截止时，电桥浮空，电机电枢中没有电流通过。系统通过电桥的输出端为转向电机供电。通过对继电器开闭的控制即可控制电机的开断和转速方向进而达到控制玩具车前行与倒车的目的，实现随动控制系统的纠偏功能。如图12前行与倒车控制电路所示。图12前行与倒车控制电路2、直流电机的基本工作原理直流发电机的工作原理是基于电磁感应原理，在磁感应强度为B的磁场中，一根长度为L的导体以匀速V作垂直切割磁力线的运动时，则在导体中产生感应电动势，其值的大小按法拉第定律来计算EBLV直流发电机的工作原理模型，是一对在空间固定不变的磁极，ABCD是安装在可以转动的圆柱体上的一个线圈，线圈两端分别接到两个相互绝缘的半圆型铜环1和2上，换向片分别与固定不动的电刷A和B保持滑动接触，这样，旋转着的线圈可以通过换向片电刷与外电路接通。当原动机托着电枢以一定的速度在磁场中逆时针旋转时，根据电磁感应原理，线圈边AB和CD切割磁力线产生感应电动势，其方向用右手定则确定。假设线圈AB边处于N极下，产生的感应电动势从B指向A；线圈的CD边处于S极下，产生的感应电动势从D指向C。从整个线圈来看，电动势的方向为DCBA反之，当AB边转到S极下，CD边转到N极下时，每个边的感应电动势方向都要随之改变，于是，整个线圈的感应电动势方向变为ABCD。所以线圈的感应电动势是交变的。假设磁场在电枢圆周上按正弦规律分布，BBSIN厘米位MIAOEQU31H秒位FENMIEQU32H分米位FMIAOEQU33H分秒位METEREQU34H米位FENZHEQU35H分位POINTEQU36H小数点位SHIMIEQU37H十米位SHIFNEQU38H十分位SUDUEQU39H速度控制JISHKEQU3AH记时开始ZHONDEQU3BHZHODUEQU3CHZHONEQU3EHMAICHOEQU3FHJINWEBEQU40HBHCSEQU41HDPANEQU42HFENCHUEQU43HFENCUNEQU44HPANDEQU45HFENMCEQU51HORG0000HAJMPMAINORG000BHAJMPST0ORG001BHAJMPST1ORG0100HMAINMOVLIMIW,00HMOVMIAO,00HMOVFENMI,00HMOVFMIAO,00HMOVMETER,00HMOVFENZH,00HMOVPOINT,0BHMOVSHIMI,00HMOVSHIFN,00HMOVJISHK,00HMOVZHOND,00HMOVZHODU,00HMOVZHON,00HMOVMAICHO,00HMOVJINWEB,03HMOVBHCS,00HMOVSP,6FHMOVTMOD,21HMOVTH0,3CHMOVTL0,0B0HMOVTH1,9CHMOVTL1,9CHSETBEASETBET0SETBET1MOVP1,0AAHACALLXIANSHIQIDONGJBP00,QIDONGACALLDELAYJBP00,QIDONGMOVSUDU,03HCLRP26CLRP27SETBTR1STARTJNBP23,STARTACALLDELAYJNBP23,STARTMOVSUDU,07HSETBTR0MOVJISHK,01HCALLDELAACALLDELAACALLDELAACALLDELAACALLDELAAJIANCEMOVC,P20MOV22H,CMOVC,P21MOV23H,CMOVC,P22MOV24H,CMOVC,P23MOV25H,CMOVC,P24MOV26H,CZHANGAIJB25H,STOPJNB22H,YOUZHUANJNB23H,YOUZHUANJNB24H,ZUOZHUANJNB26H,ZUOZHUANAJMPJIANCEZUOZHUANCLRP05CLRP04MOVSUDU,05HACALLDELAASETBP04SETBP05MOVSUDU,07HAJMPJIANCEYOUZHUANCLRP06CLRP07MOVSUDU,05HACALLDELAASETBP07SETBP06MOVSUDU,07HAJMPJIANCESTOPACALLDELAYJNB25H,ZHANGAICLRTR0MOVA,FENMIMOVFENMC,AMOVA,02HADDA,FENMCMOVFENMC,AHERECJNEA,FENMI,HERECLRTR1SETBP26ACALLDELAASETBP27AJMPST0PUSHACCPUSHPSWMOVTH0,3CHMOVTL0,0B0HINCZHONDMOVA,0AHCJNEA,ZHOND,OUTMOVZHOND,00HINCZHODUMOVA,02HCJNEA,ZHODU,MIEPOMOVPOINT,0BHMOVZHODU,00HINCMIAOMOVA,0AHCJNEA,MIAO,OUTMOVMIAO,00HINCFMIAOMOVA,06HCJNEA,FMIAO,OUTMOVFMIAO,00HINCFENZHMOVA,0AHCJNEA,FENZH,OUTMOVFENZH,00HINCSHIFNOUTCALLXIANSHIOUTBPOPPSWPOPACCRETIMIEPOMOVPOINT,0AHAJMPOUTST1PUSHACCPUSHPSWINCZHONMOVA,SUDUCJNEA,ZHON,HIGSETBP27AJMPOUTIHIGMOVA,0AHCJNEA,ZHON,OUTIMOVZHON,00HCLRP27OUTIMOVA,01HCJNEA,JISHK,OUTBJBP25,GAOMOVC,P25MOV21H,CORLC,20HCLR20HJCYOUBHAJMPOUTBGAOSETB20HAJMPOUTBYOUBHINCMAICHOMOVA,JINWEBCJNEA,MAICHO,OUTBMOVMAICHO,00HINCBHCSMOVA,02HCJNEA,BHCS,JICIMOVJINWEB,03HGOONINCLIMIWMOVA,0AHCJNEA,LIMIW,OUTMOVLIMIW,00HINCFENMICJNEA,FENMI,OUTMOVFENMI,00HINCMETERCJNEA,METER,OUTMOVMETER,00HINCSHIMIAJMPOUTJICIMOVJINWEB,02HAJMPGOONXIANSHIMOVP1,0AAHMOVP1,0CCHMOVA,LIMIWSWAPAADDA,MIAOMOVP1,ANOPNOPMOVP1,0DDHMOVA,FENMISWAPAADDA,FMIAOMOVP1,ANOPNOPMOVP1,0EEHMOVA,0B0HADDA,POINTMOVP1,ANOPNOPMOVP1,0EEHMOVA,METERSWAPAADDA,FENZHMOVP1,ANOPNOPMOVP1,0FFHMOVA,SHIMISWAPAADDA,SHIFNMOVP1,ARETDELAYMOV46H,0FFHMOV47H,0FFHIDJNZ47H,I1I1DJNZ46H,IRETDELAAMOV48H,0AHIIMOV49H,0AFHII2MOV50H,0FFHII3DJNZ50H,II3DJNZ49H,II2DJNZ48H,II附录B硬件原理图外文资料翻译背景知识电动机是一种使用广泛的电力拖动电器设备，据估计，大约30的电能是消耗在电力拖动中，因此研究如何减少拖动能耗，大有可为。常用的电动机有直流电动机、鼠笼式异步电动机、线绕式电动机、同步电机、永磁式电机、步进电机等。十年前，由于和鼠笼式异步电动机相比，直流电动机有着良好的调速性能，从而在对调速精度、范围等要求比较高的领域广泛应用。近年来交流调速技术发展非常迅速，大有取代直流调速之势。NEWWORDSSLOTN槽PERIPHERYN圆周ARMATUREN电枢IRONCORE铁芯LAMINATEV分成薄片EDDYN涡流CONDUCTORN导体FLUXN磁通COMMUTATORN换向器、整流子BRUSHN碳刷QUADRATUREN正交TURNSN匝FIELDCIRCUIT励磁电路RHEOSTATN变阻器STATORN定子ROTORN转子解释THEBRUSHESARESOPLACEDTHATWHENTHESIDESOFANARMATURETURNORCOILPASSTHROUGHTHEMIDDLEOFTHEREGIONBETWEENFIELDPOLES,THECURRENTTHOUGHITCHANGESDIRECTIONTHISMAKESALLTHECONDUCTORSUNDERONEPOLECARRYCURRENTINONEDIRECTION电刷是这样安排当电枢绕组（或者线圈）的边通过励磁磁极区域中部时，流经其的电流就会改变方向。这样就可以保证流经导体的电流在一个磁极下的方向不变。翻译示例STATORTHISPARTOFTHEMACHINEDOESNOTMOVEANDNORMALLYISTHEOUTERFRAMEOFTHEMACHINE定子电机的这一部分不移动，通常是电机的外部框架。ROTORTHISPARTOFTHEMACHINEISFREETOMOVEANDNORMALLYISTHEINNERPARTOFTHEMACHINE转子电机的这一部分可以随意移动，通常是电机的内部部分。BOTHSTATORANDROTORAREMADEOFFERROMAGNETICMATERIALSINMOSTMACHINES,SLOTARECUTONTHEINNERPERIPHERYOFTHESTATORANDOUTERPERIPHERYOFTHEROTORSTRUCTURECONDUCTORSAREPLACEDINTHESESLOTSTHEIRONCOREISUSEDTOMAXIMIZETHECOUPLINGBETWEENTHECOILSFORMEDBYCONDUCTORSPLACEDONTHESTATORANDROTOR,TOINCREASETHEFLUXDENSITYINTHEMACHINEANDTODECREASETHESIZEOFMACHINEIFTHESTATORORROTORORBOTHISSUBJECTEDTOATIMEVARYINGMAGNETICFLUX,THEIRONCOREISLAMINATEDTOREDUCEEDDYCURRENTLOSSES定子和转子都是由铁磁材料构成。对于大多数电机，在转子的外圆周和定子的内圆周都刻有许多槽。导体就放置在这些槽里。铁芯用于使放置在转子和定子中的线圈（由导体构成）之间的耦合最大，以增加电机的磁通密度以及减小电机尺寸。如果定子和转子都同时受到时变磁场的影响，就将铁芯许多薄片组成，以减小涡流损耗。THECONDUCTORSPLACEDINTHESLOTSOFTHESTATORORROTORAREINTERCONNECTEDTOFORMWINDINGSTHEWINDINGINWHICHVOLTAGEISINDUCEDISCALLEDTHEARMATUREWINDINGTHEWINDINGTHROUGHWHICHACURRENTISPASSEDTOPRODUCETHEPRIMARYSOURCEOFFLUXINTHEMACHINEISCALLEDTHEFIELDWINDINGPERMANENTMAGNETSAREUSEDINSOMEMACHINESTOPROVIDETHEMAJORSOURCEOFFLUXINTHEMACHINE放置在定子或者转子的槽中的导体相互连接，形成了绕组。产生感应电压的绕组称为电枢绕组。电流通过其在电机中产生主磁通的绕组称为励磁绕组。在一些电机中采用永磁体以产生主磁通。THEVOLTAGEINDUCEDINTHETERMSOFTHEARMATUREWINDINGISALTERNATINGACOMMUTATORBRUSHCOMBINATIONISUSEDASAMECHANICALRECTIFIERTOMAKETHEARMATURETERMINALVOLTAGEUNIDIRECTIONALANDALSOTOMAKETHEMMFWAVEDUETOTHEARMATURECURRENTFIXEDINSPACETHEBRUSHEDARESOPLACEDTHATWHENTHESIDESOFANARMATURETURNORCOILPASSTHROUGHTHEMIDDLEOFTHEREGIONBETWEENFIELDPOLES,THECURRENTTHOUGHITCHANGESDIRECTIONTHISMAKESALLTHECONDUCTORSUNDERONEPOLECARRYCURRENTINONEDIRECTIONASACONSEQUENCE,THEMMFDUETOTHEARMATURECURRENTISALONGTHEAIXSMIDWAYBETWEENTHETWOADJACENTPOLES,CALLEDTHEQUADRATUREORQAIXS在电枢绕组的各条边所感应的电压是交变的。通过使用换流器电刷的组合作为一个机械整流器以使得电枢的端电压为单方向的同时也使得由电枢电流所产生的磁动势在空间是固定的。电刷是这样安排当电枢绕组（或者线圈）的边通过励磁磁极区域中部时，流经其的电流就会改变方向。这样就可以保证流经导体的电流在一个磁极下的方向不变。因此，由电枢电流所产生的磁动势沿着相临的两个磁极，并称为正交轴。THEFIELDCIRCUITANDTHEARMATURECIRCUITCANBEINTERCONNECTEDINVARIOUSWAYSTOPROVIDEAWIDEVARIETYOFPERFORMANCECHARACTERISTICSANOUTSTANDINGADVANTAGEOFDCMACHINESINADDITION,THEFIELDPOLESCANBEEXCITEDBYTWOFIELDWINDINGS,ASHUNTFIELDWINDINGANDASERIESFIELDWINDINGTHESHUNTWINDINGHASALARGENUMBEROFTURNSANDTAKESONLYSSMALLCURRENTLESSTHAN5OFTHERATEDARMATURECURRENTTHISWINDINGCANBECONNECTEDACROSSTHEARMATUREIE,PARALLELWITHIT,HENCETHENAMESHUNTWINDINGTHESERIESWINDINGHASFEWERTURNSBUTCARRIESALARGECURRENTITISCONNECTEDINSERIESWITHTHEARMATURE,HENCETHENAMESERIESWINDINGIFBOTHSHUNTANDSERIESWINDINGAREPRESENT,THESERIESWINDINGISWOUNDONTOPOFTHESHUNTWINDING励磁绕组和电枢电路有各种接法，因而有不同的性能，这是直流电动机的显著优点。除此之外，励磁可以使用两种不同的励磁绕组并励和串励。并励绕组的匝数很多只有很小的励磁电流（大约是额定电流的5）该绕组可以与电枢绕组并联，并因此而得名。串励绕组匝数很少，但流过的电流很大。该绕组与电枢绕组串联，并因此而得名。两种绕组可以同时存在，此时串励绕组绕在并励绕组之上。THEVARIESCONNECTIONSOFTHEFIELDCIRCUITANDARMATURECIRCUITARESHOWNINFIG41A2INTHESEPARATELYEXCITEDDCMACHINE,THEFIELDWINDINGISEXCITEDFROMASEPARATESOURCEINTHESELFEXCITEDDCMACHINE,THEFIELDWINDINGCANBECONNECTEDINTHREEDIFFERENTWAYSTHEFIELDWINDINGMAYBECONNECTEDINSERIESWITHTHEARMATURE,RESULTINGINASERIESDCMACHINEITMAYBECONNECTEDACROSSTHEARMATUREIE,INSHUNT,RESULTINGINASHUNTMACHINEORBOTHSHUNTORSERIESWINDINGSMAYBEUSEDRESULTINGINACOMPOUNDMACHINE在图41A2给出了各种励磁电路和电枢电路的连接方法。对于它励直流电动机，励磁线圈由一个单独的电源来励磁。对于自励直流电动机励磁线圈可以有三种不同的方法连接。励磁线圈可以与电枢串联，成为一个串联的直流电动机；也可以与电枢并联，成为并联电动机；也可以同时串联和并联，成为复合电动机。GANEMPLOYMENTTRIBUNALCLAIEMPLOYMENTTRIBUNALSSORTOUTDISAGREEMENTSBETWEENEMPLOYERSANDEMPLOYEESYOUMAYNEEDTOMAKEACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNALIFYOUDONTAGREEWITHTHEDISCIPLINARYACTIONYOUREMPLOYERHASTAKENAGAINSTYOUYOUREMPLOYERDISMISSESYOUANDYOUTHINKTHATYOUHAVEBEENDISMISSEDUNFAIRLYFORMOREINFORMATIONABOUTDISMISSALANDUNFAIRDISMISSAL,SEEDISMISSALYOUCANMAKEACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNAL,EVENIFYOUHAVENTAPPEALEDAGAINSTTHEDISCIPLINARYACTIONYOUREMPLOYERHASTAKENAGAINSTYOUHOWEVER,IFYOUWINYOURCASE,THETRIBUNALMAYREDUCEANYCOMPENSATIONAWARDEDTOYOUASARESULTOFYOURFAILURETOAPPEALREMEMBERTHATINMOSTCASESYOUMUSTMAKEANAPPLICATIONTOANEMPLOYMENTTRIBUNALWITHINTHREEMONTHSOFTHEDATEWHENTHEEVENTYOUARECOMPLAININGABOUTHAPPENEDIFYOURAPPLICATIONISRECEIVEDAFTERTHISTIMELIMIT,THETRIBUNALWILLNOTUSUALLYACCEPTIIFYOUAREWORRIEDABOUTHOWTHETIMELIMITSAPPLYTOYOU,TAKEADVICEFROMONEOFTHEORGANISATIONSLISTEDUNDERFURTHERHELPEMPLOYMENTTRIBUNALSARELESSFORMALTHANSOMEOTHERCOURTS,BUTITISSTILLALEGALPROCESSANDYOUWILLNEEDTOGIVEEVIDENCEUNDERANOATHORAFFIRMATIONMOSTPEOPLEFINDMAKINGACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNALCHALLENGINGIFYOUARETHINKINGABOUTMAKINGACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNAL,YOUSHOULDGETHELPSTRAIGHTAWAYFROMONEOFTHEORGANISATIONSLISTEDUNDERFURTHERHELPIFYOUAREBEINGREPRESENTEDBYASOLICITORATTHETRIBUNAL,THEYMAYASKYOUTOSIGNANAGREEMENTWHEREYOUPAYTHEIRFEEOUTOFYOURCOMPENSATIONIFYOUWINTHECASETHISISKNOWNASADAMAGESBASEDAGREEMENTINENGLANDANDWALES,YOURSOLICITORCANTCHARGEYOUMORETHAN35OFYOURCOMPENSATIONIFYOUWINTHECASEIFYOUARETHINKINGABOUTSIGNINGUPFORADAMAGESBASEDAGREEMENT,YOUSHOULDMAKESUREYOURECLEARABOUTTHETERMSOFTHEAGREEMENTITMIGHTBEBESTTOGETADVICEFROMANEXPERIENCEDADVISER,FOREXAMPLE,ATACITIZENSADVICEBUREAUTOFINDYOURNEARESTCAB,INCLUDINGTHOSETHATGIVEADVICEBYEMAIL,CLICKONNEARESTCABFORMOREINFORMATIONABOUTMAKINGACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNAL,SEEEMPLOYMENTTRIBUNALSTHELACKOFAIRUPTHEREWATCHMCAYMANISLANDSBASEDWEBB,THEHEADOFFIFASANTIRACISMTASKFORCE,ISINLONDONFORTHEFOOTBALLASSOCIATIONS150THANNIVERSARYCELEBRATIONSANDWILLATTENDCITYSPREMIERLEAGUEMATCHATCHELSEAONSUNDAY“IAMGOINGTOBEATTHEMATCHTOMORROWANDIHAVEASKEDTOMEETYAYATOURE,“HETOLDBBCSPORT“FORMEITSABOUTHOWHEFELTANDIWOULDLIKETOSPEAKTOHIMFIRSTTOFINDOUTWHATHISEXPERIENCEWAS“UEFAHASOPENEDDISCIPLINARYPROCEEDINGSAGAINSTCSKAFORTHE“RACISTBEHAVIOUROFTHEIRFANS“DURINGCITYS21WINMICHELPLATINI,PRESIDENTOFEUROPEANFOOTBALLSGOVERNINGBODY,HASALSOORDEREDANIMMEDIATEINVESTIGATIONINTOTHEREFEREESACTIONSCSKASAIDTHEYWERE“SURPRISEDANDDISAPPOINTED“BYTOURESCOMPLAINTINASTATEMENTTHERUSSIANSIDEADDED“WEFOUNDNORACISTINSULTSFROMFANSOFCSKA“AGEHASREACHEDTHEENDOFTHEBEGINNINGOFAWORDMAYBEGUILTYINHISSEEMSTOPASSINGALOTOFDIFFERENTLIFEBECAMETHEAPPEARANCEOFTHESAMEDAYMAYBEBACKINTHEPAST,TOONESELFTHEPARANOIDWEIRDBELIEFDISILLUSIONMENT,THESEDAYS,MYMINDHASBEENVERYMESSY,INMYMINDCONSTANTLYALWAYSFEELONESELFSHOULDGOTODOSOMETHING,ORWRITESOMETHINGTWENTYYEARSOFLIFETRAJECTORYDEEPLYSHALLOW,SUDDENLYFEELSOMETHING,DOIT一字开头的年龄已经到了尾声。或许是愧疚于自己似乎把转瞬即逝的很多个不同的日子过成了同一天的样子；或许是追溯过去，对自己那些近乎偏执的怪异信念的醒悟，这些天以来，思绪一直很凌乱，在脑海中不断纠缠。总觉得自己自己似乎应该去做点什么，或者写点什么。二十年的人生轨迹深深浅浅，突然就感觉到有些事情，非做不可了。THEENDOFOURLIFE,ANDCANMEETMANYTHINGSREALLYDO而穷尽我们的一生，又能遇到多少事情是真正地非做不可DURINGMYCHILDHOOD,THINKLUCKYMONEYANDNEWCLOTHESARENECESSARYFORNEWYEAR,BUTASTHEADVANCEOFTHEAGE,WILLBEMOREANDMOREFOUNDTHATTHOSETHINGSAREOPTIONALJUNIORHIGHSCHOOL,THOUGHTTOHAVEACRUSHONJUSTMEANSTHATTHEREALGROWTH,BUTOVERTHEPASTTHREEYEARSLATER,HISWRITINGOFALUMNIINPEACE,SUDDENLYFOUNDTHATISNTREALLYGROWUP,ITSEEMSISNOTSOIMPORTANTTHENINHIGHSCHOOL,THINKDONTWANTTOGIVEVENTTOOUTYOURINNERVOICECANBEINTHEHIGHSCHOOLCHILDRENOFTHEFEELINGSINAPERIOD,BUTWASEVENTUALLYINFARCTIONWHENGRADUATIONPARTYINTHETHROAT,LATERAGAINSTOODONTHEPITCHHEHASSWEATPROFUSELY,LOOKEDATHISTHROWNABASKETBALLHOOPS,SUDDENLYFOUNDHIMSELFHASALREADYCANTREMEMBERHISAPPEARANCE童年时，觉得压岁钱和新衣服是过年必备，但是随着年龄的推进，会越来越发现，那些东西根本就可有可无；初中时，以为要有一场暗恋才意味着真正的成长，但三年过去后，自己心平气和的写同学录的时候，突然就发现是不是真正的成长了，好像并没有那么重要了；然后到了高中，觉得非要吐露出自己的心声才能为高中生涯里的懵懂情愫划上一个句点，但毕业晚会的时候最终还是被梗塞在了咽喉，后来再次站在他曾经挥汗如雨的球场，看着他投过篮球的球框时，突然间发现自己已经想不起他的容颜。ORIGINALLY,THISWORLD,CANPRODUCEACHEMICALREACTIONTOANEVENT,INADDITIONTORESOLUTELY,HAVETODO,ANDTIME原来，这个世界上，对某个事件能产生化学反应的，除了非做不可的坚决，还有，时间。APERSONSTIME,YOURIDEASAREALWAYSSPECIALTOCLEARWANT,WANT,LINEISCLEAR,ASIFNOTHINGCOULDSHAKEHISALSOONCESEEMEDTOBEDETERMINEDTODOSOMETHING,BUTMOREOFTENISHEBACKEDOUTATLASTDISLIKEHISCOWARDICE,FINALLYFOUNDTHATTHEREAREALOTOFLOVE,THEREAREALOTOFMISS,LIKESHADOWREALLYHAVEBEENDOOMEDTHOSEWHODO,JUSTGREENYEARSONESELFGIVEONESELFANARMINJECTION,ORISASELFRIGHTEOUSSPIRITUAL一个人的时候，自己的想法总是特别地清晰。想要的，不想要的，界限明确，好像没有什么可以撼动自己。也曾经好像已经下定了决心去做某件事，但更多的时候是最后又打起了退堂鼓。嫌恶过自己的怯懦，最终却发现有很多缘分，有很多错过，好像冥冥之中真的已经注定。那些曾经所谓的非做不可，只是青葱年华里自己给自己注射的一支强心剂，或者说，是自以为是的精神寄托罢了。ATTHEMOMENT,THESKYISDARK,THEAIRISFRESHFACTORAFTERJUSTRAINEDSUDDENLYTHOUGHTOFBLUEPLAIDSHIRTTHOSEWEREBROKENINTOVARIOUSSHAPESOFSTATIONERYFROMTHECORNERATTHEBEGINNINGOFDEEPFRIENDSHIPHAVEDECLAREDTHEENDOFTHEENCOUNTERTHATHAVENTSTARTPLANNINGTHOSEYEARS,THOSEDAYSOFDO,FINALLY,LIKEYOUTH,WILLENDINOURLIFE此刻，天空是阴暗的，空气里有着刚下过雨之后的清新因子。突然想到那件蓝格子衬衫；那些被折成各种各样形状的信纸；那段从街