CAN总线智能节电设计taozhi毕业论文deflate

本科生毕业设计论文题目CAN总线智能监控节点设计硬件设计THEINTELLIGENTMONITORINGCANBUSNODEDESIGNHARDWAREDESIGN教学单位电气信息工程学院姓名陶治学号200731006079年级2007级专业自动化指导教师彭安金职称副教授2011年05月15日A目录【摘要】1第一章引言211什么是CAN212CAN总线的特点213CAN总线的位数值表示与通信距离214CAN总线的波特率设置3第二章CAN通信控制器SJA1000收发器82C250421SJA1000的特性422总体说明423PCA82C250CAN收发器5231管脚和封装5232功能描述5第三章CAN总线智能监控节点硬件设计631CAN控制器（CANCONTROLLER）632MCU控制模块设计7321设计要求7322单片机最小系统设计733CAN控制模块设计13331芯片选型13332硬件电路13333特殊说明1434液晶显示模块（QC12864）14341功能描述14342引脚定义如表714343液晶引脚连接图15344遇到的难题及解决办法163544矩阵键盘模块1736元器件购买17第四章PCB设计1841原理图常见错误1842PCB中常见错误1843布线注意事项18第五章CAN总线网络4节点通信设想1951CAN总线网络4节点结构1952CAN是怎样通信的CAN物理层设置19521CAN主要寄存器设置19522简单例子2053CAN总线通信协议设想节点间发送和接收问题解决20B第六章结论20【参考文献】20附录1CAN总线节点控制电路图21附录2硬件电路实物图22致谢231【摘要】CAN总线监控节点是基于51单片机CAN总线设计的多节点监控系统，负责监控总线上的测温节点、电机转速控制节点、超声波测距节点，并通过12864液晶显示各节点的数据。它包括硬件和软件两部分。本文完成了CAN总线监控节点网络硬件设计，包括MCU控制模块设计，CAN控制模块设计，多节点组网连接以及CAN总线节点应用层的简单通信协议规划。CAN总线监控节点不仅与其它CAN节点成功组网，而且成功完成了CAN网上其它节点的运行监控。关键词CAN总线；监控；硬件设计；通信协议【ABSTRACT】THEMONITORINGCANBUSNODEISBASEDONDESIGNINGCANBUSWITH51SINGLECHIPMICROCOMPUTERMONITORINGSYSTEM,WHICHISRESPONSIBLEFORMONITORINGTHENODEWITHTEMPERATUREMEASUREMENT,MOTORCONTROLNODE,ULTRASONICRANGINGNODE,ANDTHROUGHTHE12864LCDSHOWINGTHEDATAOFEACHNODEITINCLUDESBOTHHARDWAREANDSOFTWAREICOMPLETEDHARDWAREDESIGN,INCLUDINGDESIGNOFMCUMODULE,CANCONTROLMODULE,NETWORKCONNECTIONANDSIMPLECOMMUNICATIONPROTOCOLPLANNINGOFCANBUSNODEAPPLICATIONLAYERNOTONLYTHECANBUSMONITORINGNODECONNECTSWITHOTHERCANNODESUCCESSFUL,BUTALSOSUCCESSFULLYCOMPLETEDMONITORINGNETWORKINGOFTHEOTHERCANNODESONLINEKEYWORDSCANBUS；MONITORING；HARDWAREDESIGN；COMMUNICATIONPROTOCOL2第一章引言11什么是CANCAN全称为CONTROLLERAREANETWORK即控制器局域网是国际上应用最广泛的现场总线之一。CAN是由ISO定义的串行通讯总线，它最初出现在80年代末的汽车工业里。它的基本设计规范要求有高的位速率，高抗电磁干扰性，而且能够检测出产生的任何错误。由于CAN串行通讯总线具有这些特性它很自然地在汽车制造业以及航空工业中受到广泛应用。最初，CAN被设计作为汽车环境中的微控制器通讯，在车载各电子控制装置ECU之间交换信息，形成汽车电子控制网络。比如发动机管理系统，变速箱控制器，仪表装备，电子主干系统中，均嵌入CAN控制装置。12CAN总线的特点CAN总线与一般的通讯总线相比，它的数据通讯具有突出的可靠性、实时性和灵活性。其特点可概括如下【1】CAN是到目前为止唯一有国际标准的现场总线。CAN为多主方式工作，网络上任一节点均可在任一时刻主动地向网络上其他节点发送信息，而不分主从。在报文标识符上，CAN上的节点分成不同的优先级，可满足不同的实时需要，优先级高的数据最多可在134S内得到传输。CAN采用非破坏总线仲裁技术。当多个节点同时向总线发送信息发生冲突时，优先级较低的节点会主动的退出发送，而最高优先级的节点可不受影响的继续传输数据，从而大大节省了总线冲突仲裁时间。尤其是在网络负载很重的情况下，也不会出现网络瘫痪的情况（以太网则可能）。CAN节点只需要通过对报文的标识符滤波即可实现点对点、一点对多点及全局广播等几种方式传送接收数据。CAN的直接通信距离最远可达10KM（速率5KBPS以下）；通信速率最高可达1MBPS（此时通信距离最长为40M）。CAN上的节点数取决于总线驱动电路，目前可达110个。在标准帧报文标识符有11位，而在扩展帧的报文标识符（29位）的个数几乎不受限制。报文采用短帧结构，传输时间短，受干扰概率低，保证了数据出错率极低。CAN的每帧信息都有CRC校验及其他检错措施，具有极好的检错效果。CAN通信介质可为双绞线、同轴电缆或光纤，选择灵活。CAN节点在错误严重的情况下具有自动关闭输出功能，以使总线上其他节点的操作不受影响。另外硬件的错误检定特性也增强了CAN的抗电磁干扰能力。13CAN总线的位数值表示与通信距离CAN总线上用显性DOMINANT和隐性RECESSIVE两个互补的逻辑值表示0和1。当在总线上出现同时发送显性位和隐性位时，总线上数值将出现显性。如图1所示，VCANH和VCANL为CAN总线收发器与总线之间的两接口引脚，信号是以两线之间的“差分”电压形式出现。在隐性状态，VCANH和VCANL被固定在平均电压附近，VDIFF近似于0。在总线空闲或隐性位期间，发送隐性位。显性位以大于最小阈值的差分电压表示。通信距离与位速率的对照如表1。3CAN能够使用多种物理介质，例如双绞线,光纤等。最常用的就是双绞线。信号使用差分电压传送，两条信号线被称为“CAN_H”和“CAN_L”，静态时均是25V左右，此时状态表示为逻辑“1”，也可以叫做“隐性”。用CAN_H比CAN_L高表示逻辑“0”称为“显形”此时通常电压值为CAN_H35V和CAN_L15V。表1通信距离与位速率的对照CAN总线上任意两单元最大距离及位速率对应表位速率/KBPS10005002501251005020105最大距离/M401302705306201300330067001000014CAN总线的波特率设置对总线定时器寄存器0和定时寄存器1（BTR0和BTR1）进行设置，从而达到设置波特率的目的，波特率这定是由这两个定时器决定的，一个CAN网络每个节点的波特率必须相同，即一个CAN网络只能有唯一的通信速率，定时器只有在复位模式下设置才有效，波特率设置对照表如表2表2波特率设置表BTR0BTR1波特率KPBSBTR0BTR1波特率KPBS0XBF0XFF50X030X1C1250X670X2F100X810XFA2000X530X2F200X010X1C2500X870XFF400X800XFA4000X470X2F500X000X1C5000X830XFF800X800XB66660X430X2F1000X000X16800注SJA1000选择16M晶振时0X000X141000图1CAN总线电平4第二章CAN通信控制器SJA1000收发器82C25021SJA1000的特性和PCA82C200独立CAN控制器引脚兼容和PCA82C200独立CAN控制器电气兼容PCA82C200模式即默认的BASICCAN模式扩展的接收缓冲器64字节,先进先出FIFO和CAN20B协议兼容PCA82C200兼容模式中的无源扩展帧同时支持11位和29位识别码位速率可达1MBITS/SPELICAN模式扩展功能【2】可读/写访问的错误计数器可编程的错误报警限制最近一次错误代码寄存器对每一个CAN总线错误的中断具体控制位控制的仲裁丢失中断单次发送无重发只听模式无确认无活动的出错标志支持热插拔软件位速率检测验收滤波器扩展4字节代码4字节屏蔽自身信息接收自接收请求24MHZ时钟频率对不同微处理器的接口可编程的CAN输出驱动器配置增强的温度适应4012522总体说明SJA1000是一种独立控制器,用于移动目标和一般工业环境中的区域网络控制CAN。它是PHILIPS半导体PCA82C200CAN控制器BASICCAN的替代产品。而且，它增加了一种新的工作模式PELICAN,这种模式支持具有很多新特性的CAN20B协议。SJA1000的封装如图2523PCA82C250CAN收发器231管脚和封装PCA82C250管脚【3】如表3表382C250管脚符号管脚功能描述TXD1发送数据输入GND2地VCC3电源电压RXD4接收数据输出VREF5参考电压输出CANL6低电平CAN电压输入/输出CANH7高电平CAN电压输入/输出RS8斜率电阻输入封装见图3232功能描述PCA82C50是CAN协议控制器和物理总线间的接口，它主要是为汽车中高速通讯（高达1MBPS）应用而设计。此器件对总线提供差动发送能力，对CAN控制器提供差动接收能图2SJA1000的封装图382C250的封装6力，完全符合“ISO11898”标准。一个限流电路可防止发送输出级对电池电压的正端和负端短路。虽然在这种故障条件出现时，功耗将增加，但这种特性可以阻止发送器输出级的破坏。在节点温度大约超过160时，两个发送器输出端的极限电流将减少。由于发送器是功耗的主要部分，因此芯片温度会迅速降低。IC的其他所有部分将继续工作。当总线短路时，热保护十分重要。CANH、CANL两条线也防止在汽车环境下可能发生的电气瞬变现象。管脚8（RS）允许选择三种不同的工作模式高速、待机、斜率控制，如表4所示。表4三种不同的工作模式在RS管脚上强制条件模式在RS管脚上电压和电流VRS075VCC待机IRS|10UA|10UAIRS200UA斜率控制03VCCVRS06VCCVRS03VCC高速IRS500UA第三章CAN总线智能监控节点硬件设计31CAN控制器（CANCONTROLLER）典型的CAN节点都带有一个微控制器，这个微控制器中专用的CAN控制器存储器映射到它的外部地址总线。一些控制器被设计成可以作为并行设备和地址总线接口或通过控制器的UART通用异步接收器/发送器的串行接口或者甚至是一对端口引脚和地址总线接口，见图4。CAN控制器要通过总线驱动器和总线接口。总线典型是双绞线，两端都接上一个120的电阻。CAN有发送和接收两端，因此它能够同时读写总线。这个功能对于错误检测与总线仲裁都很重要。CAN收发器和物理层并不由CAN规范来定义，但是只要它符合上述的要求。CAN控制器SJA1000和82C250已在第二章介绍。7MCU单片机CAN控制器RX0TR0CAN收发器CANHHHHCANL32MCU控制模块设计微处理器89C51负责SJA1000的初始化。通过控制SJA1000实现数据的接收和发送等通信任务。电路中VCC、VDD、VSSVCCCCIRCUIT表示电路的意思,即接入电路的电压；VDDDDEVICE表示器件的意思,即器件内部的工作电压；VSSSSERIES表示公共连接的意思，通常指电路公共接地端电压。321设计要求单片机最小系统设计要求晶振，复位模块。EA是内部外部存储器选择，如果悬空，就表示只使用内部存储器ROM,EA脚必须接高电平。因为SJA1000的寄存器相当于外部寄存器。外部中断模块设计设计要求当按下开关能使单片机外部中断0（INT0）拉低。电源模块设计设计要求能提供给单片机稳定的电压，电源开关及电源指示灯。串行通信模块设计设计要求能够正常的串行通信。设计的电路图322单片机最小系统设计3221晶振为110592M的原因晶振为12M的，实际用的是110592M的。这是单片机的工作频率，是根据内部计时图4CAN控制器结构8器需要设定的。因为它能够准确地划分成时钟频率，与UART通用异步接收器/发送器量常见的波特率相关。特别是较高的波特率19600，19200，不管多么古怪的值，这些晶振都是准确，常被使用的。当定时器1被用作波特率发生器时，波特率工作于方式1和方式3是由定时器1的溢出率和SMOD的值PCON7双倍速波特率决定方式1、3波特率定时器1的溢出率特殊时，定时器被设在自动重袋模式模式2，TMOD的高四位为0100B，其为方式1、3波特率110592MHZ晶振的一些典型波特率如表5表5典型波特率波特率SMODTH11920010FDH960000FDH480000FAH240000F4H120000E8H30000A0H更换一种计算方式，它将以修改公式达到我们需求的波特率来计算出晶振。最小晶振频率波特率X384X2SMOD这就是我们所需波特率的最小晶振频率，此频率能成倍增加达到我们需求的时钟频率。例如波特率为192KH2的最小晶振频率3686419200X384X2波特率为192K的SMOD为111059236864X3其中TH1是由倍乘数3确定TH125632530FDH用来确定定时器的重装值，公式也可改为倍乘数的因子晶振频率波特率X256TH1X384X2SMOD这是波特率为1924K的晶振频率。以上的例子可知，被乘数3是用来确定TH1TH125632530FDH192K波特率的晶振为11059219200X2560FDHX384X2192K的SMOD为1其它值也会得出好的结果，但是110592MHZ是较高的晶振频率，也允许高波特率。3222复位电路设计复位是单片机的初始化操作。单片机启运运行时，都需要先复位，其作用是使CPU和系统中其他部件处于一个确定的初始状态，并从这个状态开始工作。因而，复位是一个很重要的操作方式。但单片机本身是不能自动进行复位的，必须配合相应的外部电路才能实现。当MCS5L系列单片机的复位引脚RST全称RESET出现2个机器周期以上的高电平时，单片机就执行复位操作。如果RST持续为高电平，单片机就处于循环复位状态。根据应用的要求，复位操作通常有两种基本形式上电复位和上电或开关复位。9上电复位上电复位要求接通电源后，自动实现复位操作。常用的上电复位电路如图5A所示。图中电容C1和电阻R1对电源十5V来说构成微分电路。上电后，保持RST一段高电平时间，由于单片机内的等效电阻的作用，不用图中电阻R，也能达到上电复位的操作功能，如图5B所示。80518051手动复位在单片机运行期间，用开关操作也能使单片机复位。手动复位电路如图六所示。手动复位需要人为在复位输入端RST上加入高电平。一般采用的办法是在RST端和正电源VCC之间接一个按钮。当人为按下按钮时，则VCC的5V电平就会直接加到RST端。由于人的动作再快也会使按钮保持接通达数十毫秒，所以，完全能够满足复位的时间要求。图5上电复位电路图6手动复位10根据实际操作的经验，下面给出这两种复位电路的电容、电阻参考值。上电复位中CL1030UF，R11K手动复位中C01UF，RLL00，R210K3223P0口外接电阻51单片机中的端口中，独有P0口没有内部上拉电阻。这意味着在某些时刻，P0口的引脚处在浮空（高阻）状态，比如掉电时。P0口外部通常接有其它CMOS芯片的输入端，P0口一旦处于浮空状态，外接的CMOS芯片引脚也被浮空。对于CMOS芯片来说，输入端浮空是不允许的，因为这将导致CMOS电路逻辑混乱、功耗增大等现象。所以，除非P0口能处在确认的逻辑状态，否则，需要借助外接的排电阻来使之永远处于确定的状态。3224EA/VPP引脚接法EA脚为31脚，全称是EXTERNALACCESS，中文为外部程序存储器选择，视型号不同，对它的处理也不一样。对于8051和8751等来说，内部有4K字节的程序存储器，当EA脚为高时，CPU访问程序存储器如下地址小于4K时访问内部存储器，地址大于4K时访问外部存储器。当EA接地，则不适用内部存储器，不管地址大小，取指时总是访问外部程序存储器。对于8031，其内部无ROM，故EA必须接地。对SJA1000的操作，其实就是微控制器对外部数据存储器的操作，通过读写SJA1000内部寄存器的控制段来控制SJA1000，通过读写SJA1000内部寄存器的信息缓冲区（发送缓冲区和接收缓冲区）来处理数据的发送和接收。如图7所示微控制器（单片机）SJA1000信息缓冲器SJA1000内部控制段SJA1000内部寄存器数据地址线分时复用图7控制器对SJA1000的操作还要强调的一点是；SJA1000的内部寄存器地址SJA1000片选基址（单片机片外数据存储器中的地址）寄存器相应偏移量所以EA必须接高电平。3225外部中断（INT0）中断是在执行其它任务的过程中转去执行临时的任务，为了在执行完中断服务程序后，回头执行原先的程序时，知道程序原来在何处打断的，各有关寄存器的内容如何，就必须在转入执行中断服务程序前，将这些内容和状态进行备份即保护现场。比如，在看书时，电话玲响需传去接电话时，必须在书本上做个记号，以便在接完电话后回来看书时，知道从哪些内容继续往下看。计算机的中断处理方法也如此，中断开始前需将个有关寄存器的内容压入堆栈进行保存，以便在恢复原来程序时使用。中断服务程序完成后，继11续执行原先的程序，就需把保存的现场内容从堆栈中弹出，恢复积存器和存储单元的原有内容，这就是现场恢复。如果在执行中断服务时不是按上述方法进行现场保护和恢复现场，就会是程序运行紊乱，程序跑飞，自然使单片机不能正常工作。外部中断就是当按键按下时，给单片机低电平，硬件电路如图八所示3226串行通信串行通信电路见图九，在设计初，我放了一个错误，把C14,C15两个极性电容接反了，当然是不能通信的，检查电路以后改过来就试验成功了。表6列出了9针串行口的针脚功能。表69针串行口的针脚功能针脚功能针脚功能1载波检测DCD6数据准备好DSR2接受数据RXD7请求发送RTS3发出数据TXD8清除发送CTS4数据终端准备好DTR9振铃指示RI5信号地线SG图8外部中断电路12注串行通信虽然用了单片机TXD,RXD两个脚，但是串行通信主要是用来下载程序的。下载程序后TXD,RXDP30，P31还能用作单片机I/O口复用，当单片机I/O口不够用时，可以考虑。其中电容都为01UF。3227单片机最小系统电路图单片机最小系统电路见图10。图10单片机最小系统电路图图9串口电路图1333CAN控制模块设计本文中所设计的CAN总线系统智能节点，采用89C51作为节点的微处理器，在CAN总线通信接口中，采用PHILIPS公司的SJA1000和82C250。芯片SJA1000是独立CAN通信控制器。82C250为高性能CAN总线收发器。331芯片选型要求CAN控制器SJA1000CAN收发器PCA82C250控制器晶振选择16M晶振CAN总线接口选择选择简单的两空接线台柱332硬件电路如附录1电路图所示为CAN总线系统智能节点硬件电路原理图。从图中可以看出，电路主要由部分所构成微控制器89C51，独立CAN通信控制器SJA1000，CAN总线收发器82C250，总线部分。SJA1000的AD0AD7连接到89C52的P0口。SJA1000的AD0AD7与单片机的引脚有相似性，都是地址与数据分时复用的。CS连接到89C51的P20。P20为0的CPU片外存贮器地址可选中SJA1000。CPU通过这些地址可对SJA1000执行相应的读写操作。此时SJA1000的地址为0XFE00假如P27为片选，则地址为0X7F00。SJA1000的RD，WR，ALE分别与89C51的对应引脚相连。单片机ALE低电平时，锁存器的内容和P0口上输出一致。当ALE/PROG接上低电平的时候，CPU对外部存储器进行存取时，用来锁住地址线的低位地址，以实现低位地址和数据的隔离。简单的讲，当外接存储器电路时，若ALE1，P0被当成地址总线；若ALE0，P0被当成数据总线。INT接89C51的INT1。89C51也可通过中断方式访问SJA1000。CAN控制模块见图11图11CAN控制模块14注在总线CANH与CANL两端一定要接一个120的适配电阻。333特殊说明为了增强CAN总线节点的抗干扰能力，SJA1000的TX0和RXO并不是直接与82C250的TXD和RXD相连，而是通过高速光耦6N137后与82C250相连，这样就很好的实现了总线上各CAN节点间的电气隔离。不过，应该特别说明的一点是，光耦部分电路所采用的两个电源VCC和VDD必须完全隔离，否则采用光耦也就失去了意义。电源的完全隔离，可采用小功率电源隔离模块或带多5V隔离输出的开关电源模块，实现这些部分虽然增加了节点的复杂，但是却提高了节点的稳定性和安全性。由于我们的设计要求所以没有考虑高速光耦6N137的光电隔离模块。82C250的RS脚上接有一个斜率电阻，电阻大小可根据总线通讯速度适当调整一般在16K140K之间。34液晶显示模块（QC12864）341功能描述QC12864B汉字图形点阵液晶显示模块，可显示汉字及图形，内置8192个中（16X16点阵）、128个字符（8X16点阵）及64X256点阵显示RAM（GDRAM）。主要技术参数和显示特性电源VDD33V5V内置升压电路，无需负压；显示内容128列64行显示颜色黄绿屏，蓝屏显示角度600钟直视LCD类型STN与MCU接口8位并口或串行配置LED背光多种软件功能光标显示、画面移位、自定义字符、睡眠模式等342引脚定义如表7表712864引脚定义引脚号引脚名称方向功能说明1VSS0模块的电源地2VDD35V模块的电源正端3V0H/L对比度调整4RSCSH/L并行的指令/数据选择信号，穿行的片选信号5R/WSIDH/L并行读/写选择信号，串行数据口6ECLKH/L并行使能信号，串行同步时钟7DB0H/L数据08DB1H/L数据19DB2H/L数据210DB3H/L数据311DB4H/L数据41512DB5H/L数据513DB6H/L数据614DB7H/L数据715PSBH/LH并口方式，L串口方式16NC空17RSTH/L复位口18VOUTH/L电压输出，不接19A背光正（5）20K背光地（0V）注逻辑工作电压VDD33V5V电源地（VDD）0工作温度（）（常温）（宽温）343液晶引脚连接图3431并口工作方式接口接线方式连接线图见图12及表8表8并口连接DB4P04RSP20DB5P05RWP21DB6P06EP22DB7P07RESTP23虽然并行方式的相对速度较快，但这种方式一共占用12个I/O口，占用的I/O口较多，会使系统实现其他功能带来一定的不便，或者是需要单片机的I/O口扩展，增加了硬件设计和软件设计的难度，同时也增加了设计成本，应根据实际设计要求考虑是否使用并行方式。并行方式并不满足我们的设计要求，但是可以作为调试、测试其他模块功能时的显示模块。图12并口连接163432串口连接图串口连接如表9及图13所示表9串口连接DB0DB4RSVDDDB1DB5RWP30DB2DB6EP31DB3DB7RESTPSB接VSS选择串口V0接20K可调电阻到VSS和VOUT|使用串行方式，读写速度慢些，但节省I/O口刚开始时由于不熟悉液晶显示的串行方式，液晶显示模块我们一共用了5个I/O口，分别是RS、RW、E、REST、PSB。占用的I/O很少，我们已经很满足了。可是在实际应用中我们发现不小心把有的引脚接错或者是没有接，液晶串行显示还是能正常工作。我们就考虑为什么，是不是还可以在用较少的I/O口。把E接VDD、PSB接VSS、REST就直接接悬空，液晶模块直接硬件复位（厂家默认）。最后我们只用了两个I/O口（分别是RS、RW）这已是最少的了。读写速度慢些，但都是毫秒级别的，实际中我们人并没有感觉到慢，这种方式还是比较完美的344遇到的难题及解决办法PSB脚高或者接低来选择用并口还是串口的工作方式。12864模块上有跳点，我们可以选择是接高还是接低来选择工作方式。可是实际应用中我们发现厂家已经对模块做了处理，默认为并口方式。最重要的是刚开始我们并不知道这点，所以我们做出来相反的选择，用串口方式。直接把PSB接在了低电平，这是一个很严重的错误，直接把整个模块短路，当我们发现有烧焦的气味时，赶紧断电。差点烧坏整个12864模块。之后，我们查资料或是请教别人，虽然找到了原因，但是一直找不到解决办法。因为QC12864这个型号的液晶有很多跳线点且各个厂家生产的产品都是不同的。直到和厂家的技术人员联系，才把问题解决图13串口连接17选择串行工作方式在12864模块上把标有R9的0电阻改到R10的地方。很简单3544矩阵键盘模块将16个按键排成4方4列，第一行将每个按键的第一端连接在一起构成行线，第一列将每个按键的另一端连接在一起构成列线，这样便一共有4行4列共8根线，将着8根线连接到单片机的8个I/O口上，通过程序扫描键盘就可以检测到16个键。矩阵键盘两端都与单片机I/O口相连，因此在检测时需要人为地通过单片机I/O口送出低电平。检测时，先送一列为低电平，其余几列全为高点平（此时我们确定了列数），然后立即轮流检测一次各行是否有低电平若检测到有一行是低电平（这是我们又确定了行数）则我们可以确定当前被按下的是哪一行那一列的用同样的方法轮流送各列一个低电平，再论列检测一次各行是否变为低电平，这样既可以检测完所有的按键，当有按键按下时便可判断按下的是那个键。原理图如下图1436元器件购买自己购买原器件其实是一件很有意思的事，还能学到很多东西。你要知道元器件的型号，价格等等。比如，再买电阻时不是一只两只的买，因为你买一只两只也是5毛或只是1元，买一百只也是1元，当然是买一百划算了。有时候还会买错原件，那只能再去买一次了，自己买多了也就有经验了，再此就不多说了。图14键盘原理图18第四章PCB设计设计流程PCB的设计流程分为网表输入、规则设置、元器件布局、布线、检查、复查、输出六个步骤41原理图常见错误（1）ERC报告管脚没有接入信号A创建封装时给管脚定义了I/O属性；B创建元件或放置元件时修改了不一致的GRID属性，管脚与线没有连上；C创建元件时PIN方向反向，必须非PINNAME端连线。（2）元件跑到图纸界外没有在元件库图表纸中心创建元件。（3）创建的工程文件网络表只能部分调入PCB生成NETLIST时没有选择为GLOBAL。（4）当使用自己创建的多部分组成的元件时，千万不要使用ANNOTATE42PCB中常见错误（1）网络载入时报告NODE没有找到A原理图中的元件使用了PCB库中没有的封装；B原理图中的元件使用了PCB库中名称不一致的封装；C原理图中的元件使用了PCB库中PINNUMBER不一致的封装。如三极管SCH中PINNUMBER为E,B,C,而PCB中为1，2，3。（2）打印时总是不能打印到一页纸上A创建PCB库时没有在原点；B多次移动和旋转了元件，PCB板界外有隐藏的字符。选择显示所有隐藏的字符，缩小PCB,然后移动字符到边界内。43布线注意事项A布局的首要原则是保证布线的布通率，移动器件时注意飞线的连接，把有连线关系的器件放在一起B数字器件和模拟器件要分开，尽量远离C去耦电容尽量近器件的VCCD放置器件时要考虑以后的焊接，不要太密集19第五章CAN总线网络4节点通信设想51CAN总线网络4节点结构4节点结构见图1552CAN是怎样通信的CAN物理层设置521CAN主要寄存器设置PELICAN模式，扩展帧EFF模式29位标示码结构，见表10，表11表10节点地址定义节点一的地址0X01（ACR030XFF,0X01,0XFF,0XFF）节点二的地址0X02（ACR030XFF,0X02,0XFF,0XFF）节点三的地址0X03（ACR030XFF,0X03,0XFF,0XFF）节点四的地址0X04（ACR030XFF,0X04,0XFF,0XFF）验收屏蔽寄存器0XFF,0X00,0XFF,0XFF（AMR03）只接收发往本节点的报文