第4讲 列车定位技术

1、主讲人：刘晓娟主讲人：刘晓娟Contents 常用列车定位方法常用列车定位方法2 列车定位的作用和要求列车定位的作用和要求3 1列车定位的作用列车定位的作用 列车位置信息在列车自动控制技术中具有重要的列车位置信息在列车自动控制技术中具有重要的 地位，几乎每个子功能的实现都需要列车的位置信息作为地位，几乎每个子功能的实现都需要列车的位置信息作为参数之一。列车定位是列控系统中一个非常重要的环节。参数之一。列车定位是列控系统中一个非常重要的环节。v 为保证安全列车间隔提供依据。为保证安全列车间隔提供依据。v 为列车自动防护为列车自动防护(ATP)(ATP)子系统提供准确位置信息，作为列车子系统提供准

2、确位置信息，作为列车计算速度曲线、列车在车站停车后打开车门以及站内屏蔽计算速度曲线、列车在车站停车后打开车门以及站内屏蔽门的依据。门的依据。v 为列车自动运行为列车自动运行(ATO)(ATO)子系统提供列车精确位置信息，作为子系统提供列车精确位置信息，作为实施速度自动控制的主要参数。实施速度自动控制的主要参数。v 为列车自动监控为列车自动监控(ATS)(ATS)子系统提供列车位置信息，作为显示子系统提供列车位置信息，作为显示列车运行状态的基础信息。列车运行状态的基础信息。列车定位技术要求列车定位技术要求v 精确性：精确性：列车定位系统的精确性需满足两种不同的要求，列车定位系统的精确性需满足两种

3、不同的要求，一个是列车在同一轨道上纵向的定位精确性，另一个是一个是列车在同一轨道上纵向的定位精确性，另一个是列车在不同轨道之间的横向的定位精确性。列车在不同轨道之间的横向的定位精确性。v 连续性：连续性：定位系统必须具有执行列车定位而不发生任何定位系统必须具有执行列车定位而不发生任何间断的能力，即间断的能力，即在时间上有很好的可用性在时间上有很好的可用性。v 覆盖性：覆盖性：不管列车运行在任何地理区域，定位信息必须不管列车运行在任何地理区域，定位信息必须不间断地提供给不间断地提供给ATCATC系统，即系统，即在空间上有良好的可用性在空间上有良好的可用性。列车定位技术要求列车定位技术要求v 可靠

4、性和安全性：可靠性和安全性：定位系统与列车自动控制系统的其他定位系统与列车自动控制系统的其他子系统相互独立，其具有连续正常工作的能力，并能够子系统相互独立，其具有连续正常工作的能力，并能够检测和报告本身发生的失效和故障。检测和报告本身发生的失效和故障。v 可维护性：可维护性：定位系统的设计和使用必须综合考虑预防性定位系统的设计和使用必须综合考虑预防性维护和校正性维护等因素，从而使定位系统的生命周期维护和校正性维护等因素，从而使定位系统的生命周期成本最小。成本最小。v 故障故障- -安全性：安全性：当定位系统出现故障时，系统不能验出当定位系统出现故障时，系统不能验出 无车无车 的通报信息，而必须

5、有保证列车安全的相应措施。的通报信息，而必须有保证列车安全的相应措施。 1. 1. 轨道电路定位轨道电路定位v 轨道电路是最简单的列车定位设备，其优点是无需对当轨道电路是最简单的列车定位设备，其优点是无需对当前设备做大的改动即可实现列车定位。前设备做大的改动即可实现列车定位。v 它的定位精度取决于轨道电路的长度。它的定位精度取决于轨道电路的长度。v 轨道电路分为机械绝缘和电气绝缘两种类型。轨道电路分为机械绝缘和电气绝缘两种类型。v 目前城市轨道交通系统中普遍采用目前城市轨道交通系统中普遍采用 “S “S棒棒”进行电气隔进行电气隔离的数字音频轨道电路。离的数字音频轨道电路。 v 利用数字音频轨道

6、电路对列车进行定位是目前城市轨道利用数字音频轨道电路对列车进行定位是目前城市轨道交通系统中应用最为普遍的技术手段。交通系统中应用最为普遍的技术手段。S S型联接音频轨道电路型联接音频轨道电路 接收器2发送器1接收器3发送器22f1f3fL2C1L1C2U2U3L3C3C2L2mn音频轨道电路的级联方式音频轨道电路的级联方式最大300m最大300m2112桥接线运行方向基于轨道电路的列车定位基于轨道电路的列车定位v 在线路设计时，根据用户对列车运行密度的要求，将整个线在线路设计时，根据用户对列车运行密度的要求，将整个线路用路用S S棒分割成若干个轨道区段，并对所有轨道区段进行统棒分割成若干个轨道

7、区段，并对所有轨道区段进行统一编号。对线路地形及线路设备进行数字化描述后形成线路一编号。对线路地形及线路设备进行数字化描述后形成线路地图，储存在轨旁和地图，储存在轨旁和/ /或车载计算机中。或车载计算机中。v 对轨道电路占用状态的连续跟踪，就实现了对列车在线路中对轨道电路占用状态的连续跟踪，就实现了对列车在线路中所处位置的连续跟踪。所处位置的连续跟踪。 轨道电路定位的优点轨道电路定位的优点v 轨道电路原理简单，安全性较高。既可以实现列车轨道电路原理简单，安全性较高。既可以实现列车 定位，又可以检测轨道的完好情况，满足故障定位，又可以检测轨道的完好情况，满足故障- -安全原则。安全原则。v 轨道

8、电路采用列车的运行轨道轨道电路采用列车的运行轨道钢轨作为列车定位钢轨作为列车定位的信息传输通道，这个通道同时又可以作为列车的信息传输通道，这个通道同时又可以作为列车ATCATC信息信息传输的通道，节省了大量设备，具有较高的性价比。传输的通道，节省了大量设备，具有较高的性价比。 v 技术成熟。轨道电路是目前使用最多、使用时间最长的技术成熟。轨道电路是目前使用最多、使用时间最长的列车定位方法，经过几十年的发展，积累了丰富的施工、列车定位方法，经过几十年的发展，积累了丰富的施工、维护经验。维护经验。 v 地理环境适应性强，在隧道、地下都可以使用该方法。地理环境适应性强，在隧道、地下都可以使用该方法。

9、v 适用速度范围宽，无论高速还是低速均可使用该方法。适用速度范围宽，无论高速还是低速均可使用该方法。 轨道电路定位的缺点轨道电路定位的缺点v 定位误差大。由它所实现的定位是以轨道电路长度定位误差大。由它所实现的定位是以轨道电路长度 作为最小定位单元，车在区段的始端还是终端是无法判断作为最小定位单元，车在区段的始端还是终端是无法判断的。在需要对列车实施精确控制的场合，必须辅之以其他的。在需要对列车实施精确控制的场合，必须辅之以其他的列车定位方式，如测速定位、设置信标等。的列车定位方式，如测速定位、设置信标等。v 传输距离有限。轨道电路的电气特性是与传输的信息频率传输距离有限。轨道电路的电气特性是

10、与传输的信息频率相关的，频率越高，传输衰耗越大，信息传输距离越短。相关的，频率越高，传输衰耗越大，信息传输距离越短。v 设备维护量大。继电器使用寿命有限设备维护量大。继电器使用寿命有限( (平均为平均为1 1万次左右万次左右) )，因此维护费用较大。为了保证轨道电路的良好电气特性，因此维护费用较大。为了保证轨道电路的良好电气特性，需要经常进行测试与调整。需要经常进行测试与调整。 2 2、计轴定位、计轴定位v 计轴技术是以计算机为核心，辅以外部设备，利用计轴技术是以计算机为核心，辅以外部设备，利用统计车辆轴数来检测相应轨道区段占用或空闲状态统计车辆轴数来检测相应轨道区段占用或空闲状态的技术。的技

11、术。 计轴系统工作原理计轴系统工作原理v 电子计轴器列车定位系统主要包括室内和室外两部分：电子计轴器列车定位系统主要包括室内和室外两部分： 室内部分包括信号处理电路和计数器处理电路；室外部分主室内部分包括信号处理电路和计数器处理电路；室外部分主要包括地面传感器、电缆盒、传输电缆等。要包括地面传感器、电缆盒、传输电缆等。v 计轴点是计轴系统的车轮识别点。它位于轨道区段分界点处。计轴点是计轴系统的车轮识别点。它位于轨道区段分界点处。装在这个位置上的传感元件、轨旁设备、电缆接线盒组成一装在这个位置上的传感元件、轨旁设备、电缆接线盒组成一个功能单元，称为个功能单元，称为计数点计数点。因车轮作用而在。因

12、车轮作用而在计数点计数点中形成的中形成的脉冲或信号经由区间电缆传送至位于控制中心计数单元。脉冲或信号经由区间电缆传送至位于控制中心计数单元。v 通过对区段两端传感器计数值的比较就可以得到占用情况并通过对区段两端传感器计数值的比较就可以得到占用情况并判断出列车的位置。判断出列车的位置。v 就其功能而言，电子计轴器是与轨道电路相同。电子计轴器就其功能而言，电子计轴器是与轨道电路相同。电子计轴器本身不具备向列车传输信息的通道，机车上要获取位置信息本身不具备向列车传输信息的通道，机车上要获取位置信息必须要另外增加信道。必须要另外增加信道。计轴点常见故障及处理方法计轴点常见故障及处理方法v 一般来说，计

13、轴点的故障主要有两类：设备故障导一般来说，计轴点的故障主要有两类：设备故障导 致不能计数或计数故障导致计数出错。致不能计数或计数故障导致计数出错。v 计数点故障。解决的方案是取消该计轴点，而将与该计轴计数点故障。解决的方案是取消该计轴点，而将与该计轴点相连的两个区间合并为一个区间。点相连的两个区间合并为一个区间。v 计数错误。解决的方案是连续比较出错计数点前后相邻多计数错误。解决的方案是连续比较出错计数点前后相邻多个技术点的计数结果。个技术点的计数结果。v 构成具有纠错功能计轴设备的前提是有一台中央计轴计算构成具有纠错功能计轴设备的前提是有一台中央计轴计算机来处理多个相邻计轴点的数据，即具有与

14、多个计数点相机来处理多个相邻计轴点的数据，即具有与多个计数点相连的中央处理机。连的中央处理机。计轴定位特点计轴定位特点v 计轴定位技术的关键在于车轮识别点计轴定位技术的关键在于车轮识别点( (计轴点计轴点) )的可的可 靠工作，要求车轮识别点能够适应列车高速运行的机械应靠工作，要求车轮识别点能够适应列车高速运行的机械应力、牵引电流、磁轨制动造成的电磁干扰等。力、牵引电流、磁轨制动造成的电磁干扰等。v 计轴定位继承了轨道电路定位的很多特点，和前述的轨道计轴定位继承了轨道电路定位的很多特点，和前述的轨道电路法一样，这种方法的定位安全性较高，精度较差，通电路法一样，这种方法的定位安全性较高，精度较差

15、，通常也需与测速装置结合起来使用。常也需与测速装置结合起来使用。v 由于不依赖于轨道电路，对环境的适应性更强，维护量相由于不依赖于轨道电路，对环境的适应性更强，维护量相对较小；但不能作为车对较小；但不能作为车- -地通信的通道，也无法检测断轨地通信的通道，也无法检测断轨故障。故障。 3 3、查询、查询- -应答器列车定位应答器列车定位v 基于应答基于应答- -查询器的定位方法也是广泛采用的列车定查询器的定位方法也是广泛采用的列车定位方式，它可以点式地给出列车定位信息。位方式，它可以点式地给出列车定位信息。 查询应答器工作原理查询应答器工作原理v 在地面应答器内存储地理位置信息，机车上的查询在地

16、面应答器内存储地理位置信息，机车上的查询 器经过耦合以后，就可以得到列车的精确位置。显然，为器经过耦合以后，就可以得到列车的精确位置。显然，为了准确定位就必须大量设置地面应答器。了准确定位就必须大量设置地面应答器。 v 采用应答器定位技术的信息传递是间断的，即当列车从一采用应答器定位技术的信息传递是间断的，即当列车从一个信息点获得地面信息后，要到下一个信息点才能更新信个信息点获得地面信息后，要到下一个信息点才能更新信息，若期间地面情况发生变化，就无法立即将变化的信息息，若期间地面情况发生变化，就无法立即将变化的信息实时传递给列车。因此，应答器定位技术往往作为其他定实时传递给列车。因此，应答器定

17、位技术往往作为其他定位技术的补充手段。如与测速设备配合，用地面应答器来位技术的补充手段。如与测速设备配合，用地面应答器来校准因测速设备产生的累积误差。校准因测速设备产生的累积误差。查询应答器定位的特点查询应答器定位的特点 v 可以提供准确的初始位置信息。可以提供准确的初始位置信息。v 精度是可以调节的，根据不同的精度需要安装应答器，精度是可以调节的，根据不同的精度需要安装应答器，但是精度的提高是以牺牲成本为代价的。但是精度的提高是以牺牲成本为代价的。v 维护量大，沿线分布大量的应答器，需要大量的人工，维护量大，沿线分布大量的应答器，需要大量的人工，且不便于设备的维护保养和线路的养护。且不便于设

18、备的维护保养和线路的养护。v 查询应答器既可以实现列车定位，也可以作为点式信息查询应答器既可以实现列车定位，也可以作为点式信息传输的通道，提供车传输的通道，提供车- -地通信。地通信。4 4、测速定位、测速定位v 测速定位就是通过不断测量列车的即时运行速度，测速定位就是通过不断测量列车的即时运行速度， 对列车的即时速度进行积分对列车的即时速度进行积分( (或求和或求和) )的方法得到列车的运的方法得到列车的运行距离。行距离。v 由于测速定位获取列车位置的方法是对列车运行速度进行由于测速定位获取列车位置的方法是对列车运行速度进行积分或求和，故其误差是累积的，而且测得的速度值误差积分或求和，故其误

19、差是累积的，而且测得的速度值误差对最终距离值的误差影响也非常直接。对最终距离值的误差影响也非常直接。v 利用该种定位方法的关键在于两点：速度测量的准确性和利用该种定位方法的关键在于两点：速度测量的准确性和求位移算法的合理性。求位移算法的合理性。v 测速定位法总体来说属于相对定位，它无法获取列车的初测速定位法总体来说属于相对定位，它无法获取列车的初始位置，要获得列车的绝对位置仅仅依靠这种方法本身几始位置，要获得列车的绝对位置仅仅依靠这种方法本身几乎是不可能的。乎是不可能的。 测速定位方法测速定位方法v 轮速法（里程表法）轮速法（里程表法）: :利用里程计测得列车的运行利用里程计测得列车的运行 速

20、度，进而得出列车的位移。该方法主要缺点在于：当列车速度，进而得出列车的位移。该方法主要缺点在于：当列车轮对出现磨损、空转、滑行等情况时，其误差会较大。但轮对出现磨损、空转、滑行等情况时，其误差会较大。但这种方法非常简便，易于实现。这种方法非常简便，易于实现。 v 多普勒雷达法：利用多普勒效应测量列车运行速度，对列多普勒雷达法：利用多普勒效应测量列车运行速度，对列车的速度进行积分就可得到列车的运行距离（位移）。这车的速度进行积分就可得到列车的运行距离（位移）。这种方法对列车测速的精度和频率要求都比较高。多普勒雷种方法对列车测速的精度和频率要求都比较高。多普勒雷达法的设备相对于轮速法较为复杂，如果

21、地面不平整导致达法的设备相对于轮速法较为复杂，如果地面不平整导致电波的散射较厉害时测量难度会加大。但它的优点是克服电波的散射较厉害时测量难度会加大。但它的优点是克服了车轮磨损、空转或滑行等造成的误差，可以连续测速、了车轮磨损、空转或滑行等造成的误差，可以连续测速、测向和定位。测向和定位。5 5、交叉感应回线定位、交叉感应回线定位v 通常采用的方法是在两根钢轨之间敷设交叉感应通常采用的方法是在两根钢轨之间敷设交叉感应 回线：一条线固定在轨道中央的道床上，另一条线固定在回线：一条线固定在轨道中央的道床上，另一条线固定在钢轨的颈部下方，它们每隔一定距离作交叉，中央回线就钢轨的颈部下方，它们每隔一定距

22、离作交叉，中央回线就像一个天线。像一个天线。 v 当列车驶过一个交叉点时，通过车载设备检测环线内信号当列车驶过一个交叉点时，通过车载设备检测环线内信号的相位变化，并对相位变化的次数进行计数。的相位变化，并对相位变化的次数进行计数。v 利用信号极性的变化引发地址码加利用信号极性的变化引发地址码加1 1，由机车控制中心根，由机车控制中心根据地址码计算出列车的地理位置，并对从列车转速转化的据地址码计算出列车的地理位置，并对从列车转速转化的里程记录进行误差修正。里程记录进行误差修正。 交叉感应回线定位原理交叉感应回线定位原理 6 6、GPSGPS列车定位列车定位v GPSGPS全球定位系统（全球定位系

23、统（Global Positioning SystemGlobal Positioning System） 是美国从本世纪是美国从本世纪 70 70 年代开始研制，历时年代开始研制，历时 20 20 年，耗资年，耗资200200亿美元，于亿美元，于1994 1994 年全面建成。早期仅限于军事，现已开年全面建成。早期仅限于军事，现已开放给民间作为定位使用。放给民间作为定位使用。v 全球定位系统由空间部分、地面监控部分和用户接收机三全球定位系统由空间部分、地面监控部分和用户接收机三大部分组成。大部分组成。v 该系统的空间部分使用该系统的空间部分使用 24 24 颗高度约颗高度约 2.02 2.0

24、2 万千米的卫星万千米的卫星组成卫星星座。组成卫星星座。 21+3 21+3 颗卫星均为近圆形轨道，运行周期颗卫星均为近圆形轨道，运行周期约为约为 11 11 小时小时 58 58 分，分布在六个轨道面上（每轨道面四分，分布在六个轨道面上（每轨道面四颗），轨道倾角为颗），轨道倾角为 55 55 度。度。v 卫星的分布使得在全球的任何地方，任何时间都可观测到卫星的分布使得在全球的任何地方，任何时间都可观测到四颗以上的卫星，并能保持良好定位解算精度。这就提供四颗以上的卫星，并能保持良好定位解算精度。这就提供了在时间上连续的全球导航能力。了在时间上连续的全球导航能力。 GPSGPS列车定位原理列车定

25、位原理v 利用利用GPSGPS实现列车定位已是一种比较成熟的技术。实现列车定位已是一种比较成熟的技术。 只要在列车两端安装只要在列车两端安装GPSGPS接收机和差分误差信息接收器，接收机和差分误差信息接收器，接收多颗导航定位卫星发送来的定位信息，就可以计算出接收多颗导航定位卫星发送来的定位信息，就可以计算出自己确切的位置，从而通过导航卫星实现列车的精确定位。自己确切的位置，从而通过导航卫星实现列车的精确定位。 v 卫星发射出无线电信号，该信号包括载波信号、测距码。卫星发射出无线电信号，该信号包括载波信号、测距码。待定位的物体待定位的物体( (如列车如列车) )上的接收器可以同时接收四颗以上上的

26、接收器可以同时接收四颗以上卫星的信号，根据测定这些信号传播的单程时间延迟或相卫星的信号，根据测定这些信号传播的单程时间延迟或相位延迟，进而确定从观测点至位延迟，进而确定从观测点至GPSGPS卫星间的距离，就可计卫星间的距离，就可计算出观测点位置。算出观测点位置。差分差分GPSGPS列车定位示意图列车定位示意图v 可实现全球、全天可实现全球、全天候连续地实时导航候连续地实时导航与定位，操作简单，与定位，操作简单，抗干扰性能好。抗干扰性能好。GPSGPS定位方法设备定位方法设备简单、精度高、成简单、精度高、成本低、体积小、维本低、体积小、维护方便。护方便。GPSGPS列车定位方法的缺点列车定位方法

27、的缺点v 在周围阻挡物多的地方，例如城市、树林、山区、在周围阻挡物多的地方，例如城市、树林、山区、 隧道等，列车的定位精度受到影响，甚至无法定位隧道等，列车的定位精度受到影响，甚至无法定位( (如列如列车在隧道中无法接收卫星信号车在隧道中无法接收卫星信号) )，因此在这些地方要加地，因此在这些地方要加地面设备辅助定位，如回线、查询应答器等。面设备辅助定位，如回线、查询应答器等。v 装有接收机的列车与差分台的距离不宜太远，否则会影装有接收机的列车与差分台的距离不宜太远，否则会影响定位精度，所以要有差分台接续措施。响定位精度，所以要有差分台接续措施。v GPSGPS对卫星的故障十分敏感，一旦一颗卫

28、星失效，就会出对卫星的故障十分敏感，一旦一颗卫星失效，就会出现现GPSGPS性能恶化，所以不能单一地将性能恶化，所以不能单一地将GPSGPS定位信息作为列定位信息作为列控安全防护系统的位置参数。控安全防护系统的位置参数。v 这个系统是由美国国防部操纵的，过于依赖该系统其实这个系统是由美国国防部操纵的，过于依赖该系统其实就是受制于人。就是受制于人。7 7、无线扩频列车定位、无线扩频列车定位v 扩展频谱通信（扩展频谱通信（Spread Spectrum CommunicationSpread Spectrum Communication） 简称扩频通信，简称扩频通信，其特点是传输信息所用的带宽远大

29、于信息其特点是传输信息所用的带宽远大于信息本身带宽。本身带宽。扩频通信技术在发送端以扩频编码进行扩频调扩频通信技术在发送端以扩频编码进行扩频调制，在接收端以相关解调技术收信。制，在接收端以相关解调技术收信。v 这一过程使其具有诸多优良特性：抗干扰性能好，隐蔽性这一过程使其具有诸多优良特性：抗干扰性能好，隐蔽性强、干扰小，易于实现码分多址和抗多径干扰。强、干扰小，易于实现码分多址和抗多径干扰。v 扩频通信是以各用户使用不同的扩频编码来共用同一频率。扩频通信是以各用户使用不同的扩频编码来共用同一频率。采用扩频通信多址方式的频谱利用率高于采用频分多址方采用扩频通信多址方式的频谱利用率高于采用频分多址

30、方式的频谱利用率。而且扩频码分多址还易于解决增加新用式的频谱利用率。而且扩频码分多址还易于解决增加新用户的问题。户的问题。 扩频无线电定位的基本原理扩频无线电定位的基本原理v 在地面沿线路设置无线基站，无线基站不断发射带在地面沿线路设置无线基站，无线基站不断发射带 有其位置信息的扩频信号。列车接收到由无线基站发送有其位置信息的扩频信号。列车接收到由无线基站发送的扩频信息后，求解列车与信息之间的时钟差，并根据的扩频信息后，求解列车与信息之间的时钟差，并根据该时钟差求出与无线基站之间的距离，同时接收该时钟差求出与无线基站之间的距离，同时接收3 3个以个以上无线基站的信息就可以求出列车的即时位置。可

31、以看上无线基站的信息就可以求出列车的即时位置。可以看出，扩频无线电定位与出，扩频无线电定位与GPSGPS定位原理几乎完全一样，只定位原理几乎完全一样，只是将卫星是将卫星“挪挪”到了地面，由无线基站实现了到了地面，由无线基站实现了GPSGPS卫星卫星的功能。的功能。8 8、IPSIPS列车定位列车定位v IPSIPS是惯性列车定位系统是惯性列车定位系统( (Inertial Positioning System) ) 的英文简写的英文简写 。v 它根据牛顿力学定律它根据牛顿力学定律, ,通过测量列车的加速度，将加速度通过测量列车的加速度，将加速度进行一次积分后得到列车的运行速度，再进行一次积分即

32、进行一次积分后得到列车的运行速度，再进行一次积分即可得到列车的位置可得到列车的位置( (包括经度、纬度和高度包括经度、纬度和高度) )，从而实现了，从而实现了对列车的定位。对列车的定位。v IPSIPS定位的显著优点是环境适应性强，它不受天气、电磁定位的显著优点是环境适应性强，它不受天气、电磁场等影响，属于一种高安全性的定位方式。场等影响，属于一种高安全性的定位方式。v 它随时可以采集列车的位置信息它随时可以采集列车的位置信息( (连续采集、连续积分连续采集、连续积分) )，在小范围内其测量精度也较高，而且用该种方法获取的信在小范围内其测量精度也较高，而且用该种方法获取的信息种类较多，如列车的

33、方向、位置、速度等。息种类较多，如列车的方向、位置、速度等。 IPSIPS定位的不足之处定位的不足之处v 这种方法是一种相对定位方式，必须获得列车的初始这种方法是一种相对定位方式，必须获得列车的初始位置信息后方可得到列车的即时位置位置信息后方可得到列车的即时位置 。v 与其他相对定位方式一样，它也存在误差积累的缺陷。与其他相对定位方式一样，它也存在误差积累的缺陷。所以，这种定位方式一般都是与其他定位方式，如查所以，这种定位方式一般都是与其他定位方式，如查询一应答器定位、询一应答器定位、GPSGPS定位等结合起来使用，可以作为定位等结合起来使用，可以作为提高定位精度的手段或用来解决某些定位方法固

34、有的提高定位精度的手段或用来解决某些定位方法固有的缺陷。缺陷。 9 9、航位推算系统定位、航位推算系统定位v 航位推算系统定位航位推算系统定位(Dead Reckoning(Dead Reckoning，简称，简称DR),DR),该定该定位方法基于相对位置修正。位方法基于相对位置修正。v由于列车的运动可以看作是在二维平面上的运动，因此如果由于列车的运动可以看作是在二维平面上的运动，因此如果 已知车辆的起始点和初始航行角，通过实时测量和递增积累列已知车辆的起始点和初始航行角，通过实时测量和递增积累列车的行驶距离和航向角的变化，就可以实时推算列车的位置。车的行驶距离和航向角的变化，就可以实时推算列

35、车的位置。航位推算系统原理航位推算系统原理v 航位推算系统由测量航向角的传感器和测量距离的传航位推算系统由测量航向角的传感器和测量距离的传 感器构成。典型的航位推算系统包括位移和航向传感器。感器构成。典型的航位推算系统包括位移和航向传感器。v 常用的位移传感器有加速度计、里程计等，航向传感器为常用的位移传感器有加速度计、里程计等，航向传感器为陀螺。这些传感器都称为惯性传感器。陀螺。这些传感器都称为惯性传感器。v 陀螺测得的是角速度，需积分得出角度。加速度计的情况陀螺测得的是角速度，需积分得出角度。加速度计的情况也类似，需也类似，需2 2次积分才得到位移。次积分才得到位移。v 从成本、应用环境和现实条件等方面考虑，一般采用角速从成本、应用环境和现实条件等方面考虑，一般采用角速度陀螺和里程仪组成了航位推算系统。度陀螺和里程仪组成了航位推算系统。v 航位推算系统传