施耐德Lexium32伺服调试作业指导书

1、郑州宇通客车股份有限公司 工艺部-工装能力提升模块施耐德Lexium32伺服驱动器调试作业指导书目 录1.概况32.集成的HMI42.1HMI显示和操作42.2HMI参数设置63.SoMove软件调试63.1 软件安装及注册63.2 软件连接及界面133.3 主要参数设置164.运行模式调试204.1 控制方式选择214.2 启动运行模式224.3 Profile Position（点到点）模式224.4 Homing（回零）模式241. 概况本作业指导书以施耐德LXM 32M型伺服驱动控制器的调试为例，该伺服驱动器本体支持Modbus串口通讯，同时可选CANopen、DeviceNet、以太

2、网/IP、PROFIBUS DP及EtherCAT通讯插件，采用多圈绝对值型编码器（131072点/圈 x 4096圈）。 LXM 32M控制器 可选插件1：PROFIBUS DP 可选插件2：CANopen插件 伺服驱动器的调试可通过多种方式，如：集成人机界面（HMI）、SoMove设置软件调试。本文对集成人机界面（HMI）的操作进行简单说明，由于SoMove是在PC上使用的具有友好界面的设置软件，本作业指导书主要针对通过SoMove软件对Lexium32伺服驱动器配置和调试方法进行说明， 调试准备Ø USB/RJ45电缆数据连接线：用于将一PC 连接至设备此电缆为2.5 m长，有

3、一个USB连接器 (PC端)和一个RJ45连接器 (设备端)。Ø 带Microsoft Windows7或Windows8.1 32/64 位操作系统的计算机Ø 一套安装、配线就绪具备调试条件的LXM 32M伺服控制系统2. 集成的HMI可通过集成的HMI（人机界面）对伺服控制器进行设定参数和起动运行模式 Jog 的调整。同样可以显示诊断结果 （如参数值或故障代码）。可以通过集成的 HMI 或者必须使用调试软件来实现某个功能的提示。1) 状态 LED2) 7 段显示器3) 按键 ESC4) 导航按钮2.1 HMI显示和操作(一) 显示窗口(1) 7 段显示屏的上方是四个状态

4、 LED 故障：红灯亮起 运行状态故障编辑：黄灯亮起 可以编辑的参数值数值：黄灯亮起 参数值单位：黄灯亮起 选定参数的单位(2) 用于识别菜单级别的三个状态 LEDLED含义Op操作 (Operation)Mon监测 (Monitoring)Conf设置 (Configuration)(3) 出现报警时 LED 会闪烁，例如超过极限值时。(二) 操作说明导航按钮 可以旋转和按下导航按钮。按下分为短按 (1 s) 和长按 (3 s)。 旋转导航按钮，可以： 向后或向前切换菜单 向后或向前切换参数 增加或减小数值 短时间按下导航按钮，可以： 调出选定菜单 调出选定参数 将当前值保存到 EEPROM

5、 长时间按下导航按钮，可以： 显示选定参数的说明 显示选定参数值的单位 2.2 HMI参数设置Ø 要显示参数说明，长按导航按钮。参数说明显示为滚动文字。Ø 要显示当前设定的参数值，短按导航按钮。 状态 LED Value 亮起，显示当前设定的参数值。Ø 要显示当前设定参数值的单位，长按导航按钮。 只要按下导航按钮，状态 LED Value 和单位 LED 就会亮起。然后显示当前设定参数值的单位。放开导航按钮后会再次显示当前设定的参数值，状态 LED Value 亮起。Ø 短按导航按钮，以切换到编 辑模式，在此模式下可以更改参数值。状态 LED Edit

6、和 Value 亮起，显示当前有效的参数值。 旋转导航按钮，以更改数值。已经预先设定各个参数的步距和极限值。状态 LED Edit 和 Value 亮起，显示规定的参数值Ø 要保存修改的参数值，短按导航按钮。如果不想保存修改的参数值，可按下 ESC 键。这样便会跳回到原来显示的数值。 显示的参数值闪烁一次，修改的参数值便会保存到 EEPROM 中。 按下 ESC 键，可返回菜单3. SoMove软件调试3.1 软件安装及注册(一) 软件安装以Somove_V2.3 进行安装，双击Somove_V2.3.exe开始安装向导，默认安装语言中文（简体）开始安装向导点击“下一步”，选择接受许

7、可证协议，然后点击“下一步”，用户信息，可输入任意字符，默认安装路径，点击“下一步”，直到安装到下图界面，安装完成。(二) 软件注册双击桌面快捷方式图标，首次运行，提示是否立即注册，点击“是”按钮，弹出如下窗口，选中“索取授权码”，然后点击“下一步”，弹出如下窗口，选中“通过Web”，然后点击“下一步”按钮，在窗口中选中“中文”，然后注册信息中带*的为必填项，填写内容不能为中文，可为任意英文或数字，填写完成后，点击“下一步”，弹出上面窗口，则提示注册成功，可在此电脑上永久使用。3.2 软件连接及界面SoMove是在PC上使用的用户友好型设置软件，用于设置施耐德电气的变频器、伺服等运动控制器。S

8、oMove软件可以使用直接的USB/RJ45电缆连接使用USB/RJ45电缆连接LXM 32M伺服控制器后，打开SoMove软件，点击下图“连接”连接设备弹出下面窗口上图中点击左下角“扫描网络”，在窗口中间点击扫描到的设备即可自动上传控制器的默认参数的数值打开窗口如下：SoMove软件通过上图的标签页提供对设备上所有信息的快速、直接访问：1. 我的设备(My Device)：显示设备上的所有信息(类型、型号、软件版本、选件卡等)。2. 参数(Parameters)：以表格或简图的形式显示所有设备调整参数。3. 故障(Error memory)：显示设备可能遇到的故障列表、故障日志以及当前故障或

9、报警。4. 监测(Visualization)：提供设备状态、其I/O以及所有监测参数的动态显示。可以通过选择的参数以及它们的表示方式来创建您自己的控制面板5. 示波器(Tuning)：提供高速示波器(记录设备内的迹线)或低速示波器(对于没有集成式示波器的设备，在软件中记录迹线)。3.3 主要参数设置1) 设置伺服通讯控制模式如下图：界面左下角Drive选项下：设置本地或总线控制模式。2) 设置伺服Profibus DP通讯地址如下图：界面左下角Profibus DP选项下： 设置Profibus DP通讯地址。3) 设置伺服启动加、减速4) 设置电机运行一圈编码器对应的脉冲值（分辨率）5)

10、设置左、右限位开关及原点开关的常开（Normally open）、常闭（Normally Closed）。6) 设置原点、左右极限位的IO点位置定义7) 设置手动点动控制伺服电机运行的速度8) 设置找原点开关的速度4. 运行模式调试伺服控制在接通之后以及启动某个运行模式时，就会执行一系列运行状态。运行状态的查看如下图4.1 控制方式选择控制方式用于规定：是否通过信号输入或现场总线来进行运行状态的变更以及运行模式的启动和变更。在本地控制方式中，将通过数字信号输入来进行运行状态的变更以及运行模式的启动和变更。在现场总线控制方式中，将通过现场总线来进行运行状态的变更以及运行模式的启动和变更。可用下表

11、显示了特定控制方式下可用运行模式的概况：设置控制方式 通过参数 DEVcmdinterf 设置控制方式。请通过参数 DEVcmdinterf 设置所需的控制方式。4.2 启动运行模式在本地控制方式下，通过参数 IOdefaultMode 可设置所需运行模式。通过启用输出级将启动所设置的运行模式。在现场总线控制方式下，通过现场总线设置所需的运行方式。请通过参数 IOdefaultMode 设置所需运行模式。由于我们项目中都是用现场总线方式，运行模式采用的是点到点模式Profile Position，下面针对点到点模式调试进行说明。4.3 Profile Position（点到点）模式在 Prof

12、ile Position （点到点）运行模式中，将执行朝向所需目标位置的运动。Ø 执行相对运动时，运动以上次目标位置或当前电机位置为参考。Ø 绝对运动 执行的绝对运动则完全以零点为参考。在执行首次觉得运动前，必须通过运行模式 Homing确定零点。以下图表显示了可进行设置的参数的概况：A. 目标位置： 通过参数 PPp_target 可设定目标位置。 请通过参数 PPp_target 设置所需的目标位置。B. 目标速度：目标速度将通过参数 PPv_target 进行输入。 请通过参数 PPv_target 设置所需的目标速度。C. 方法的选择 通过参数 PPoption 设

13、置相对运动方法。请通过参数 PPoption 对相对运动设置所需的方法。4.4 Homing（回零）模式在运行模式 Homing（基准点定位）中，将执行朝向定义位置的运动。该位置被定义为基准点。零点还可通过基准点来确定。零点是运行模式 Profile Position 和Motion Sequence 中绝对运动的参考点。一个运动可通过朝向限位开关的基准点定位运行。通过现场总线和信号输出可获取运行状态以及当前运动的相关信息，以下表格显示了信号输出的概况：以下图表显示了可进行设置的参数的概况：使用 Homing运行模式可确立电机位置与某个已定义轴位置之间的绝对尺寸基准。对运行模式Homing来说有不同的可通过参数 HMmethod 来选择的方法。A. 设置至开关点的间距 ：对于无标志脉冲的基准点定