ABB机器人简介

1、ABB 机器人的组成IRB 型机器人是著名的瑞典机器人生厂商 ABB 公司的产品，IRB 指 ABB 标准系列机器人。 IRB 机器人常用于焊接、涂刷、搬运与切割。常用的型号 有：IRB 1400，IRB 2400 ，IRB 4400，IRB 6400。其型号的解释如下： IRB 指的是 ABB机器人。第一位数（ 1,2,4,6 ）指机器人的大小。第二位数（ 4）指的是属于 S4 或 S4C系统。 无论是何种型号，机器人控制部分基本相同。IR 1400 ：承载较小，最大承载为 5kg，常用于焊接。IRB 2400 ：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。IRB 4400 ：承载较大，最大

2、承载为 60kg 常用于搬运或大围焊接。IRB 6400 ：承载较大，最大承载为 200kg，常用于搬运或大围焊接。 ABB机器人的组成：ABB 机器人是由两部分组成：机械手和控制器。操作人员通过控制器操作机械人。机械手是由六个转轴组成的空间 6 杆开链机构，理论上可以达到运动围 的任何一点，表列举了各轴的转动围，图展示了机械手臂的工作空间，图展 示了六个运动轴的名称及运动方式。每个转轴均带有一个齿轮箱，机械手运 动精度可达到± 0.05mm± 0.2mm。六个转轴均有 AC 伺服电机驱动。 机械手 带有一块串口测量板（ SMB ），它将编码器模拟量装换为数字量，并依靠杰

3、可充电镍铬电池供电， 机器人关机时， 通过电池存储机器人当前编码器位置， 一旦电池电量不足需要及时更换。第 i 轴123456角 度 围180 180100 11065 60200 200120 120400 400ABB 机器人的控制器如下图所示：控制器系统主要由主计算机板、机器人计算机板、快速硬盘、网络通信计算机、示教器、驱动单元、通信单元和电力版组成。变压器、主计算机、轴计算机、驱动板、串口测量和编码器组成伺服驱动系统，对位置、速度和电机电流进行数字化调整，对电机叫了控制进行同步。机器人系统从串行测量板连续的接收机器人新的数据位置，输入位置调整器中，与先前的位置数据进行比较和放大，输出新

4、的位置和速度控制。2 ABB 机器人的程序框架及常用指令在 ABB 公司的 20 多个型号中，都采用了通用模块化语言 RAPID 。RAPID 是目前 ABB 、IWK 等国际一流机械手生产气压使用的工业机械手控制软件， 它类似于 VB 等高级语言。2.1 数据与数据类型RAPID 语言中的数据构成类型有三种，见。在机器人程序中，根据不同的情况，有三种数据性质可以选择： VAR 、CONST、PERS。2.2 RAPID 语言的程序框架RAPID 语言有三种类型的例行程序（子程序）进程、函数和中断程序。进程没有返回值，只用来构成指令容。函数返回某一类型的数据值还可以用 作指令参数。中断程序提供

5、了一种中断的反应，它与某个具体的中断联系起 来，一旦中断产生，它就会自动执行。关于例行程序的作用域有以下说明：全局例行程序可以覆盖任何一个模 块；局部例行程序值覆盖它所在的模块；在作用域，局部例行程序隐藏具有 同名的全局例行程序和数据；在作用域，例行程序隐藏同名的指令和预先确 定的例行程序。同时，在同一个模块例行程序之间、例行程序与数据之间不 能重名；全局例行程序不能与模块以及其他模块中的全局例行程序或全局数 据重名。例行程序可以包含为以下几个部分：例行程序声明（包括参数）、数据、 函数体、跳转标识（只限进程）和错误标识。其中程序声明部分要位于例行 程序体之外。中断程序可以通过 CONNE指T

6、 令与某一个具体中断联系在一起， 当这个中 断产生时，控制权立即交给相应的中断程序。如果中断产生，但是没有与之 相联系的中断程序，则认为发生了严重的错误，立即停止程序的执行。同一 个中断程序之间可以对应多个中断源，中断处理完成后跳回中断发生处继续 执行原程序。2.3 机器人常用的指令RAPID总共有 276 条指令可以使用，在这里介绍一些常用的指令。1 信号输入输出指令：DO：机器人的数字输出信号DI：机器人的数字输入信号2 运动指令： 机器人有四种最基本的运动：圆周运动、执行运动、转轴运动和进给运 动。MoveC p1,p2,v500,z30,tool2 ；tool2 的 TCP以速度 v5

7、00、区域 z30 为 参数作圆周运动到 p2点，圆周的班级由其实运动点、 p1点和 p2点共同确定。MoveLp 1,v1000,z30,tool1 ；tool1 的 TCP以速度 v1000、区域 z30 为参 数作直线运动到 p1 点。MoveAbsj p1 ，v500，z30， tool2; 工具 tool2 的 TCP经非线性路径运动 到指定点 p1. 该指令能使轴转动到绝对位置，并且是同时到达。由于这条指 令是直接给各跟转轴下达命令，因此可以到达其他运动方式不能到达的起一 点处。MoveJ p1，vmax，z30， tool2 ；tool2 的 TCP以最高速度、区域 z30 为

8、参数经曲线路径快速运动到 p1 点。使用该指令时，所有轴同时到达目标位置。 3 读写指令Open指令：打开用于读写的文件或串行通道。Write 指令：用于希尔到基于字符的文件或串行通道。WriteAnyBin 指令：用于将任意类型的数据写入到二进制串行通道或文 件中。WriteBin 指令：用于将一定字节的数据写入到二进制串行通道中。WriteStrBin 指令：用于将字符串写入到二进制串行通道或二进制文件 中。ReadAnyBin 指令：用于从二进制串行通道或文件中读取任何类型的数 据。TPReadNu：m用于读取示教器按下的一个数字。TPWrite ：用于向示教器输出文字或是某种类型数据的值。 本章小结：为了能够很好地操纵机器人， 需要对机器人有比较全面的认识。 本章首先 主要对 IRB2400 型机器人的系统组成进行了简单讲解，然后便开始介绍 RAPID语言编程。RAPID 语言在层次结构上类似于 VB，在这里先以列表的形式概括了不同 的数据类型和数据性质