关节式机械手设计——底座结构设计_第1页
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文档简介

1、关节式机械手设计底座结构设计            全文字数：8554关节式机械手设计底座结构设计摘     要今日的机械手所代表的意义已远超过于以往传统的机械手的功能，已广泛使用于增进制造的目标如：电焊接、涂装，组合和机械制程控制。现代技术已能生产功能强大的关节式机械手。例如，在医学方面能够协助外科手术以及医院的看护。并且现代机械手已具备有自主性及与人类社会性的潜能。    本人所设计的是关节式机械手硬件部分中的手臂，肩关节、以及肘关

2、节的部分设计。其中关节伸缩通过步进电机来实现，由于电机的转速高，扭矩小，所以还需用谐波减速器来实现降速。同时为防止电机在非工作状态下手臂发生逆转，必须安装制动器。关键词：机械手   关节  步进电机  制动器 Abstract.Key word:  Manipulator; Joint; Step-by-step electrical machinery; Brake目录中文摘要i英文摘要ii目录.iii第一章    绪论.1-11.1  研究背景和意义.1-11.1.1  机械手的概念.1-11.1.2

3、  国内外机械手的发展现状.1-11.2  研究的方法与技术路线1-3第二章    总体方案.2-12.1  设计要求.2-12.2  研究的基本内容.2-12.3  拟解决的主要问题.2-1第三章    设计计算.3-13.1  机械手的组成. .3-1    3.1.1执行机构.3-1    3.1.2驱动机构.3-13.1.3控制系统.3-23.2  步进电动机.3-2    3.2.1步进电机的工作原理.3-2

4、0;   3.2.2步进电机的类型 .3-2    3.2.3步进电机的选择.3-33.3  谐波减速器.3-6    3.3.1谐波减速器的工作原理.3-6    3.3.2谐波减速器的特点.3-6    3.3.3谐波齿轮的设计.3-73.4  部分零件的强度和寿命的校核.3-15    3.4.1腰座电机输出轴键的校核.3-15    3.4.2腰座四点接触球轴承寿命的校核.3-15    3.4.3肩关节电机输出轴键的校核.3-16    3.4.4柔轮与法兰盘之间的切应力校核.3-16    3.4.5关节轴承寿命的校核.3-17    3.4.6手臂压应力的校

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