机器人编程应用一各部分按键功能说明1启动盒A运转准备

1、第五章机器人编程应用一各部分按键功能说明1 启动盒EADBC(A) 运转准备投入按钮 使其成为进入运转准备的状态。一旦进入准备状态，机器人即将开始动作。(B) 起动按钮 于再生模式下，起动指定的作业程序。(C) 停止按钮 于再生模式下，停止起动中的作业程序。(D) 模式转换开关 切换模式，可切换为示教再生模式。 此开关与悬式示教作业操纵按钮台的 “ TP 作动开关”组合而使用。(E) 紧急停止按钮 当按下此按钮时， 机器人就紧急停止。 不论按下操作 箱或悬式示教作业操纵按钮台上的任何一者，都可使机器人紧急停止。若要取消紧急停止，则将按钮向右旋转（按钮回归原位）。2 示教器与操作面板或操作箱的模

2、式转换开关 相组合，切换为示教模式或TP 作动开关再生模式。一按此按钮，机器人就紧急停止。若要取消紧急停止，则将按钮紧急停止按钮向右旋转（按钮回归原位）。装在背面的开关，示教模式下手动操作机器人的情况下使用。一旦握住 Deadman 开关，即可供应动力给机器人(运转准备变为Deadman 开关ON) ，仅在握住 Deadman 开关的间，可进行手动操作。一旦发生危险，赶紧把手放开，机器人立即停止动作。与其它按键同时按下， 执行各种功能。动作除压板弧焊可能外，其他键绿色的功能使用时需同时按下该键。单独按下时：机构的切换，在系统内有多个机构被连接的情形下，可切换成手动操作机系统构；机同时按下动构作

3、可能：系统的切换，在系统内定义有多个机构的情形下，可切换成操作对象的系统。为连接多个协调机构的系统所使用的按键，具有以下的功能：协调手动操作的选择解除。选择解除协调手动操作：在示教时，选择解除协调动作。一旦针对移动命令指定协调动作时，在步进号码之前会显示“ H”。单独按下时：座标的切换，在手动操作时，切换成以动作为基准的座标系。 每次按下时， 即切换成各轴单独、直角座标 (或使用者插补座标 )及工具座座标，并显示标于液晶画面。同時按下动作可能：插补种类的切换切换记录状态的插补种类 (接点插补直线插补圆弧插补 )。单独按下时：手动速度的检查变更，切换手速度动操作时机手动器人的动作速度速度。每次按

4、下时，可切换15 的动作速度 (数字越大，速度越快 )。除此的外，合并具备以下的功能。依此按键所选择的手动速度，也决定记录于步进的再生速度。同時按下动作可能 ：检查速度的变更，切换前进检查后退检查动作时的速度。每次按下时，可切换15 的动作速度 (数字越大，速度越快 )。单独按下： 连续、非连续的切换，切换前进检查后退检查动作时的连续、 非连续。选择连续动作的话，在各步骤中停止机器人的动连作即不会停续止。同時按下动作可能：再生的停止停止再生中的作业程序 (具有与 停止按钮 相同的功能 ) 。单独按下： 画面的切换、 移动，在监视画面有多种显示的情形下，关闭切换为成为画操作对象的面切画面。 换同

5、時按下动作可能：关闭画面，关闭所选择的监视画面。机器人动作操作，需配合Deadman开关使用。具体动作方式见下文机器人坐轴操标系部分。作键以手动使机器人移动。 要移动辅助轴时，预先以 系统机构 切换操作的对象前进检查后退检查： 执行前进检查后退检查的动作，需配合 Deadman开关使用 。通常前进每次在记录检查位置(步骤)后退上，使机器人检查停止下来， 但也可使机器人连续动作。切换步骤连续时，使用 停止连续键。单独按下时：在示教时， 执行移动命令的记录。仅可在作业程序的最后步骤被选择的情形下使用。 在有外部轴的系统中，最好使用记录键记录位置。同時按下动作可能：移动命令的覆盖，在目前的记录状态

6、(位置、速度、插补种类、精覆盖度 ) 上，覆盖记已完成记录录的移动命令。但是，只有在变更移动命令的记录内容时才可覆盖。不可在应用命令上写入移动命令，或在别的应用命令上写入应用命令。可使用 位置修正、 速度、 精度 ，各别修正已完成记录的移动命令的记录位置、 速度、精度。同時按下动作可能：移动插入命令的插入，将移动命令插入到目前的步骤的“后”。单独按下： 命令的简易选择，可将移动命令、焊接开压板始、结束命令弧及常用的应焊用命令。注意：同时按下动作可能时不起作用。同時按下动作可能：位置的修正，将选位置择中的移动修正命令所记忆的位置、变更到目前的机器人的位置。对操作或功能有不清楚的地方时， 将帮助其

7、按下即可调用内置的示范功能(帮助功能)。同時按下动作可能：步骤的删除，删除删除选中的步骤( 移动命令或应用命令 ) 。取消输入， 或将设定画面恢复原状。 此外，可输入 R复位代 R 码(快捷方式代码 ) 。当输入 R 代码时，立即可调用想使用的功能。单独按下： 步骤的指定， 要调用作业程序内所指定程序的步骤时使步用。骤同時按下动作可能：程序的指定，调用所指定的作业程序。Ente确定菜单或输入数值的r内容。单独按下： 光标的移动， 移动光标。同時按下动作可能：移动、变更? 在设定内容以多页所构成的画面上，执行页的移动。方向? 在程序编键辑画面等上，执行以多行单位的移动。? 以维护或常数设定画面等

8、，切换并排的选择项目。? 以示教再生模式画面，变更目前步骤的号码。单独按下： 进入应用命令输出SETM的快捷方式。在示教中， 调用输出信号命令(应用命令SETM)的快捷方式。同時按下动作可能：手动信号输出， 以手动方式使外部信号置于 ON/OFF。在示教中， 调用输入信号等待正逻辑 命令(应输入用命令WAITI )的快捷方式。设定移动命令的速度 ( 设速度定内容被反映在记录状态上)。设定此后要记录的移动命令的精度( 设定内容被精度反映在记录状态上 )。A1到 A8精度依次降低。单独按下： 是应用命令DELAY 的快捷，是在示教中记录定时END/器命令（应定时用命令器DELAY）的快捷。同時按下

9、动作可能：是应用命令 END的快捷，是在示教中记录结束命令（应用命令 END）的快捷。FN使用于选择（功应用命令时。能）打开程序编辑画面。程序编辑画面主要在执行应编辑用命令的变更、追加、删除，或移动命令的各参数的变更。在使用触摸I/F面板规格的悬式示教作（界业操纵按钮面）台时，打开界面面板窗口。单独按下： 输入数值或小数点； BS键 :可删除光标之前一数值数值或字符。文件输入操作时也可键用来解除选0 9择。同时按下动 ? 作可能：BSON,OFF，输出（退信号打开和格）关闭； +，- ，键正负数值输入；撤销，恢复，撤销上步操作或恢复撤销前的操作，只限一步； P,L,C,选择关节内插的形式，P(

10、JIONT,点 ) ，L(LINE,直线 ),C(CIRLE, 圆弧 ),;AS/AE,在示教中把有关弧焊的命令显示在 f键（ f1f12 ）上 ; WS/WE,在示教中把有关横摆运条的命令显示在 f 键（ f1f12） ;传感器 ,在示教中把有关传感器的命令显示在 f键（ f1f12 ）。f选择显示于键液晶画面的( 功F1F12两端的图标能（功能快捷键 )键）时。二机器人动作X+,X-等和前进 / 后退检查键是机器人的动作键，同时必需拉住Deadman 开关。（ 1）坐标系介绍坐标系是机器人动作的方式，在不同的坐标系下，机器人运动到相同位置的路径不同。本机器人系统常用的坐标系有 3 种，分别

11、是机器人坐标，工具坐标和轴坐标。1.机器人坐标系：如下图所示，以机器人固定点为基准，前后为X 轴，左右为Y 轴，上下为 Z 轴，其中箭头所指方向为+方向。 RX动作是沿X 轴转动，以此类推。2.工具坐标系：与机器人坐标类似，只是定位基准变为工具，也就是焊枪。垂直与焊枪前端的平面为 XY， Z 轴与焊枪前端重合。动作方式与机器人坐标相同，只是路径不同。3.轴坐标系：机器人每个轴单独运动。 1 轴对应 X+,X-,2 轴对应 Y,3 轴对应 Z， 4 轴对应RX， 5 轴对应 RY， 6 轴对应 RZ。 1-6 轴在机器人侧面有对应标记。(2).插补命令介绍P(Joint)空间点 ;L(Line)

12、直线 ;C(Circle)圆弧；插补命令均表示当前记录点位置与上点之间轨迹。三系统命令所有内部命令均可通过 FN 键加命令序号调用，详细命令使用实例可参考常用命令可在压板弧焊界面直接通过 F1F12 调用。HELP文档。四编程详解1. 选择示教模式。示教器和操作盒上的旋钮都旋至手动位置。2. 输入作业程序号码。动作可能键加程序 / 步骤键进入程序选择界面，输入要编制的作业程序的号码。号码的输入范围是 09999。3. 记录移动命令（动作位置与姿势）。? 将机器人以手动操作移动至记录位置以及姿势。? 按下 P,L,C 以记录步骤（移动命令）。? 重复地依序记录步骤（移动命令）。 视需要，记录应用

13、命令。将应用命令记录于适当的步骤。 应用命令记录好了， 即可将信号输出到外部， 或使机器人待机。 将表示程序结束的终端命令（应用命令END）加以记录，作为最后步骤。 进行示教内容的确认。依序移动至所记录步骤，进行记录位置或姿势的确认。 进行示教内容的修正。进行记录点的变更， 步骤追加按住动作可能键加插入键， 位置变更按住动作可能键加位置修正键，步骤删除按住动作可能键加删除键。五编程实例以图示为例，程序从作业原位置开始，动作到焊接位置， 开始焊接，到焊缝尾部结束焊接，最后回到原位置。1 进入示教模式：示教器与操作盒上旋钮都旋至手动位置2 打开程序：动作可能键加程序 / 步骤键进入程序选择界面，输

14、入要编制的作业程序的号码，打开一个空程序。号码的输入范围是09999。3添加说明： 按 FN键，输入 99，按 ENTER键确认， 通过方向键加 ENTER键输入说明 ( 数字可直接通过键盘输入 ), 按 F12 确认写入。4进入编程常用界面：按压板弧焊键进入，该界面左边为AS,AE 等命令，右方为 P,L,C等命令。5记录作业原位置： 使机器人动作到适当的位置姿态，按 P 键，然后按 F12 写入当前位置。（程序 9999对应的是机器人初始位置，一般把该位置作为作业原位置，或者在该位置下通过轴坐标的1 轴转动至正对工位）。6移动至焊接开始位置： 通过机器人动作键使机器人以适当的焊接角度移动到

15、焊接开始位置，按 P 键，然后按 F12 键写入。 （中间视需要可以按P 键多写入几个点，以保证机器人在移动到焊接开始位置的过程中不会碰到任何障碍物，用前进/ 后退检查确认）7确定进枪位置：切换到工具坐标系，按Z+使焊枪离开焊接开始位置35 厘米。按住动作可能键加向上的方向键移动到焊接开始位置的上一步骤，然后按动作可能键加插入键插入进枪点，按 ENTER确认。记录完成后按动作可能键加向下的方向键移动到最后一步。8焊接开始：按左边的 AS键进入焊接设置界面， 然后按 F9 或者 F10 进入电流设置界面，输入电流电压焊接速度等数值，按F12 写入。9焊缝轨迹： 使用机器人动作键移动机器人到需要定位的位置和姿态。根据焊缝形状确定焊接轨迹， 若轨迹是直线用L 命令确定， 若轨迹是圆弧则用C 命令确定， 注意圆弧轨迹第一点可为任意点，第二点为圆弧的中间点，定点时选点时选 CIRCLE2。CIRLE1，第三点为圆弧的结束点，定若需要用不同电流焊接，可用AS命令再次起弧。在焊缝轨迹上焊丝伸出导电嘴长度应基本一致，可用前进/ 后退检查确认。10 焊接结束： 按 AE 键进入收弧电流设置界面，输入收弧电流电压等数值，其中焊口时间是收弧电流焊接的时间，后工序时间是焊接结束后