Fanuc机器人喷涂培训教程-

1、名目第一章安全留意事项7一、留意事项7二、不行使用机器人的场合7三、安全操作规程7示教和手动机器人7生产运行8其次章机器人单元的组成9一、机器人9喷涂机器人的概论9喷涂机器人的服务行业喷涂机器人的常规型号把握柜常规型号喷涂机器人的主要参数喷涂机器人的编程方式喷涂机器人的安装环境喷涂机器人的特色功能喷涂机器人的运动附加轴喷涂机器人的安装形式二、系统软件三、把握器单色TP介绍彩色TP介绍TP操作键介绍五、通电关电1通电2关电 HYPERLINK l _TOC_250100 六、点动机器人第三章坐标系设置46 HYPERLINK l _TOC_250099 一、工具坐标系 HYPERLINK l _

2、TOC_250098 方法一：三点法设置 HYPERLINK l _TOC_250097 方法二：六点法设置 HYPERLINK l _TOC_250096 方法三：直接输入法设置 HYPERLINK l _TOC_250095 激活工具坐标系： HYPERLINK l _TOC_250094 检验工具坐标系： HYPERLINK l _TOC_250093 二、用户坐标系 HYPERLINK l _TOC_250092 方法一：三点法设置 HYPERLINK l _TOC_250091 激活用户坐标系： HYPERLINK l _TOC_250090 检验用户坐标系：第四章程序的管理62 H

3、YPERLINK l _TOC_250089 一、创建程序 HYPERLINK l _TOC_250088 二、选择程序 HYPERLINK l _TOC_250087 三、删除程序 HYPERLINK l _TOC_250086 四、复制程序71 HYPERLINK l _TOC_250085 五、查看程序属性第五章指令73 HYPERLINK l _TOC_250084 一、编辑界面 HYPERLINK l _TOC_250083 二、运动指令 HYPERLINK l _TOC_250082 运动指令的介绍 HYPERLINK l _TOC_250081 运动指令的编辑77 HYPERLI

4、NK l _TOC_250080 三、指令的编辑 HYPERLINK l _TOC_250079 插入空白行（Insert） HYPERLINK l _TOC_250078 删除指令行（Delete） HYPERLINK l _TOC_250077 复制/粘贴指令（Copy/Paste） HYPERLINK l _TOC_250076 四、非运动指令 HYPERLINK l _TOC_250075 寄存器指令Registers HYPERLINK l _TOC_250074 I/O（信号）指令I/O HYPERLINK l _TOC_250073 条件比较指令IF HYPERLINK l _T

5、OC_250072 条件选择指令SELECT HYPERLINK l _TOC_250071 等待指令WAIT跳转/标签指令JMP/LBL HYPERLINK l _TOC_250070 呼叫指令CALL HYPERLINK l _TOC_250069 偏移条件指令OFFSET HYPERLINK l _TOC_250068 工具坐标系调用指令UTOOL_NUM HYPERLINK l _TOC_250067 用户坐标系调用指令UFRAME_NUM HYPERLINK l _TOC_250066 其他指令 HYPERLINK l _TOC_250065 五、喷涂指令 HYPERLINK l _

6、TOC_250064 1. 喷枪指令：Gun= HYPERLINK l _TOC_250063 喷枪选择指令：GunSel104 HYPERLINK l _TOC_250062 喷漆参数预设置指令：Preset106 HYPERLINK l _TOC_250061 静电指令：ElectroStat107 HYPERLINK l _TOC_250060 六、手动把握喷涂 HYPERLINK l _TOC_250059 七、测试周期第六章执行程序112 HYPERLINK l _TOC_250058 一、程序的启动方式TP启动方式一：挨次单步执行（在模式开关为T1/T2条件下进行）TP启动方式二：

7、挨次连续执行（在模式开关为T1/T2条件下进行）TP启动方式三：逆序单步执行（在模式开关为T1/T2条件下进行） HYPERLINK l _TOC_250057 二、中断程序的执行 HYPERLINK l _TOC_250056 人为中断程序的方法 HYPERLINK l _TOC_250055 报警引起的程序中断 HYPERLINK l _TOC_250054 三、恢复程序的执行第七章喷涂参数设置118 HYPERLINK l _TOC_250053 一、设置颜色信息 HYPERLINK l _TOC_250052 二、设置颜色转变周期 HYPERLINK l _TOC_250051 三、定

8、义预置 HYPERLINK l _TOC_250050 四、定义静电预置 HYPERLINK l _TOC_250049 五、PCE(PROCESSCONTROLENCLOSURE)介绍130 HYPERLINK l _TOC_250048 PCE的功能 HYPERLINK l _TOC_250047 PCE的构成： HYPERLINK l _TOC_250046 PCE与机器人的关系 HYPERLINK l _TOC_250045 PCE的操作 HYPERLINK l _TOC_250044 留意事项第八章信号136 HYPERLINK l _TOC_250043 一、信号的分类 HYPER

9、LINK l _TOC_250042 二、信号把握： HYPERLINK l _TOC_250041 1.配置136强制输出138 HYPERLINK l _TOC_250040 仿真输入/输出 HYPERLINK l _TOC_250039 三、信号介绍 HYPERLINK l _TOC_250038 StandardI/OEnhanceI/O第九章基准点，宏148 HYPERLINK l _TOC_250037 一、基准点REF POSITION HYPERLINK l _TOC_250036 Ref Position 概述 HYPERLINK l _TOC_250035 设置RefPos

10、ition点 HYPERLINK l _TOC_250034 二、宏MACRO HYPERLINK l _TOC_250033 1. 概述 HYPERLINK l _TOC_250032 设置宏指令 HYPERLINK l _TOC_250031 执行宏指令第十章 自动运行156 HYPERLINK l _TOC_250030 一、自动运行方式：JOB-BIN HYPERLINK l _TOC_250029 自动运行的执行条件 HYPERLINK l _TOC_250028 程序的命名要求及设置步骤： HYPERLINK l _TOC_250027 二、自动运行方式：INITSEQ HYPER

11、LINK l _TOC_250026 自动运行的执行条件 HYPERLINK l _TOC_250025 自动运行涉及的信号： HYPERLINK l _TOC_250024 程序命名要求： HYPERLINK l _TOC_250023 4. 时序图第十一章备份/加载164 HYPERLINK l _TOC_250022 一、文件的备份/加载设备 HYPERLINK l _TOC_250021 二、文件类型 HYPERLINK l _TOC_250020 三、备份/加载方法的异同点 HYPERLINK l _TOC_250019 四、备份加载的应用 HYPERLINK l _TOC_2500

12、18 五、备份/加载方法的介绍 HYPERLINK l _TOC_250017 一般模式下的备份/加载 HYPERLINK l _TOC_250016 把握启动（ControlledStart）模式下的备份加载 HYPERLINK l _TOC_250015 BootMonitor 模式下的备份与加载第十二章零点复归（MASTERING）185 HYPERLINK l _TOC_250014 一、零点复归（MASTERING）介绍 HYPERLINK l _TOC_250013 二、零点复归（MASTERING）的方法 HYPERLINK l _TOC_250012 FIXTUREPOSITI

13、ONMASTER（特地夹具核对方式） HYPERLINK l _TOC_250011 SINGLEAXISMASTER(单轴核对方式)QuickMastering （快速核对方式） HYPERLINK l _TOC_250010 二、相关故障的消退 HYPERLINK l _TOC_250009 消退SRVO-062 报警，恢复机器人正常运作 HYPERLINK l _TOC_250008 消退SRVO-038 报警，恢复机器人正常运作第十三章基本保养207 HYPERLINK l _TOC_250007 一、概述 HYPERLINK l _TOC_250006 二、更换电池 HYPERLIN

14、K l _TOC_250005 更换把握器主板上的电池 HYPERLINK l _TOC_250004 更换机器人本体上的电池 HYPERLINK l _TOC_250003 三、更换润滑油 HYPERLINK l _TOC_250002 更换减速器和齿轮盒润滑油第十四章机器人易耗品介绍222 HYPERLINK l _TOC_250001 一、机器人本体电池及润滑油 HYPERLINK l _TOC_250000 二、机器人把握柜电池及保险丝第一章 安全留意事项第一章 安全留意事项一、留意事项FANUCFANUC 不对机器使用的FANUCFANUC必需遵守安全条款。FANUC 机器人程序的设

15、计者、机器人系统的设计和调试者、安装者必需生疏FANUC 机器人的编程方式和系统应用及安装。FANUC度移动很大的距离。二、不行使用机器人的场合燃烧的环境有爆炸可能的环境无线电干扰的环境水中或其他液体中运送人或动物不行攀附其他三、安全操作规程示教和手动机器人请不要带着手套操作示教盒和操作面板。假如在危急环境下工作，请使用固有的安全示教盒。示教机器人之前，请确保机器人及其工作范围没有潜在危急存在。在点动操作机器人时要接受较低的倍率速度以增加对机器人的把握机会。在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。DeadmanAUTO-T1-T2T1 T2永久不得为了操作便利绕开、拴住或以其他方式

16、使安全装置失效，如限位开关等。假如停用安全装置，会导致严峻损害，甚至死亡。要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。机器人四周区域必需清洁、无油，水及杂质等。作冲突。确保在程序结束时，机器人处于或接近它的初始位置。设备损坏。在安排应用中，请留意全部关系到安排原料的安全规章。生产运行确保全部的安全设施均已到位而且处于待用状态。部设备以及需要与机器人发生作用的其他设备所占的区域。在开机运行前，须知道机器人依据所编程序将要执行的全部任务。区域。必需知道全部会左右机器人移动的开关、传感器和把握信号的位置和状态。下按这些按钮。等待让它连续移动的输入信号。假如机器人运行在某一模式下，不要认为

17、机器人会连续工作在相同的模式下。把握面板、示教盒、或工作区外围紧急停止站上的紧急停止按钮。其次章其次章机器人单元的组成把握柜把握柜系统软件机器人一、机器人喷涂机器人的概论坐标系确定值脉冲编码器确定值脉冲编码器沟通伺服马达的组成沟通伺服电机抱闸单元喷涂机器人的服务行业汽车制造业；汽配行业；摩托车行业；IT行业（MP3等；一般消费品；塑料件；家具行业等应用照片:喷涂机器人的常规型号型号工作范围半径（mm）手部负重(kg)Paint Mate200iA7045Paint Mate200iA/5L8925P-50iA10396P-50iB/15140015P-50iB/10L180010P-250iA

18、/15280015P-250iA/10S200010P-250iB/15280015PaintMate 200iAPaintMate 200iA/5LP-50iAP-50iB/15P-50iB/10LP-250iA/10SP-250iA/15P-250iA/10SP-250iA/15P-500iAP-700iA把握柜常规型号B 柜：R-30iA Mate 柜：新型把握柜P-50iB 机器人：P-250iB 机器人：喷涂机器人的主要参数手部负重运动轴数2,3运动范围安装方式重复定位精度最大运动速度机器人本体：净化空气流量过滤精度喷涂机器人的编程方式在线编程:在现场使用示教盒编程。离线编程:在 P

19、C 上安装FANUC 的编程软件，可以实现离线编程。喷涂机器人的安装环境1)环境温度：0-452） 环境湿度：一般: 75%RH(无露水、霜冻）短时间:95%（一个月之内）3） 振动：0.5G(4.9M/s2)4） 工作电压： 380 400 V220V （Paint Mate 200iA） 5） 压缩空气： 0.6MPa颗粒直径：5um 露点： -20含油： =Constant（常数）JMP LBLiI/O=RiCall（program）ONOFFO（或）和“AN（与）O”（或）和“AN（与）不能在同一行中使用。例如：IF 条件AND（条件）AND（条件）是正确的Eg1：Eg1：IF R13

20、,JMP LBL1假如满足 R1 的值小于 3 的条件,则跳转到标签 1 处。Eg2：IF DI1=ON,CALL TEST假如满足 DI1 等于 ON 的条件,则调用程序 TEST。Eg3：IF R1=3 OR DI1=ON,CALL TEST2假如满足 R1 3 DI1 ON ,。SELECTT （）（）e 值为 或（）Constant（常数）Eg:SELECT R1=1,CALL TEST1Eg:SELECT R1=1,CALL TEST1R1=1,TEST1 程序=2,JMP LBL1ELSE,JMP LBL2R1=2,1 处否则,跳转到标签 2 处如何在程序中加入IF/SELECT

21、指令？ 步骤：进入编辑界面；按 F1 【INST（指令）键（画面5-3；（画面 5-39）IF/SELECTENTER】（回车）键确认（画面 5-40）选择所需要的按 ENTER】按 8 切换到SELECT（回车） 键确认；的项，输入值即可。（画面 5-40）WAIT（）ConstantConstant无Ri=RiTIMEROUT LBLiAI/AO=ONGI/GODI/DO= 直到显示F1SAVE（保存。按 F1【SAVE（保存。（画面 7-6）复制颜色信息留意：当复制一种颜色时，会将该颜色中使用的颜色描述和阀值复制到另一种颜色中。复制一种颜色并没有复制颜色的转变周期数据或者颜色阀校正数据。

22、a.在SETUP Color 设置颜色表）中，按NEX（下一步，到显示F3【CPYCOLR。按下F37-7 类似的屏幕 。（画面 7-7）移动光标到From Color（来源颜色）ENTER（回车键出来。移动光标到To Colo（目标颜色）字段，输入新的颜色号。移动光标到Nam（名字字段ENTE（回车键。输入颜色名称：Upper Cas（大写Lower Cas（小写 Punctuation（加标点）或者Options（可选。按下标表有相对应的标签的功能键。这些标签依据你在上一步中选择命名方法的不同而不同。当屏幕上全部的信息都是正确的时候，按F2【DOCOPY被复制到所选定的颜色中去。在复制完成

23、之后，会自动返回到SETUP Color 设置颜色表。复制颜色阀信息留意：当复制颜色阀信息的时候，你正在从一个颜色阀中复制颜色转变周期数据和颜色阀校正数据到另一种颜色阀中。SETUP Color 设置颜色表）NEXT（下一步直到F4CPYVALV】被显示出来。按F4【CPYVALV7-8（画面 7-8）留意：假如有必要的话，你可以从一个选定的颜色阀复制到多个的颜色阀中。将光标移动到From Valv（来源阀）字段。键入你想要复制的阀编号。将光标移动到To Valv（目标阀。ENTER（回车键。留意：假如需要取消这一操作，按【PREV】 显示前一个屏幕，该操作将会被取消。当屏幕上全部的信息都正确

24、时，按下F2【DOCOPY复制到选定的颜色阀中。删除颜色信息SETUP Color 设置颜色表）NEXT（下一步直到F4CLEAR】 被显示出来，见7-9。将光标移动到需要清除的颜色栏上。F4【CLEAR（清除。（画面 7-9）加载颜色信息设置缺省设备。将存储卡插到存储卡接口。SETUP Color 设置颜色表）NEXT（下一步F2【LOAD按下 F2【LOAD7-10按下 F2【DO-LOAD（画面 7-10）二、设置颜色转变周期条件：必需首先执行端口初始化和缺省设备的设置过程。步骤：DATA】 F1【TYPE】【Colors Chang（颜色转变7-11为选定的周期选择一个新的颜色阀：F3

25、【VALVE（阀。输入一个颜色阀编号3。（画面 7-11）假如想显示被选颜色转变周期的具体信息，则按下F【DETAI（细节7-12（画面 7-12）留意：全部的I/O 安排是用户自定义的，可能各不相同。假如阀将要被关闭，那么阀的周期数据将作为 0 输入。假如阀将要被打开，那么阀的周期数据将作为 1 输入。假如阀不应当转变，那么阀的周期数据将作为 2 输入。完整的清洁周期细节屏幕，画面 7-13：（画面 7-13）要想查看全部的信息，使用箭头按键。要想插入一个新的步骤，按下F5【INSERT】(插入)。你将会看到一个与画面 7-14 类似的屏幕。将光标移动到YES（是）上，然后按【ENTER（回

26、车键。将光标移动到NO（是）上，然后按【ENTER（回车键。（画面7-14）NEXT】（下一步） ，然后按下F1【DEL_ST7-15动到YES（是）上面，然后按下【ENTER（回车键。移动到NO（否）上面，然后按下【ENTER（回车键。（画面7-15）假如想将当前周期的全部步骤恢复为NEX】（下一步再按F3【RESET（恢复。你将会看 7-16动到YES（是）上面，然后按下【ENTER（回车键。假如不想恢复全部的值，将光标移动到NO（否）上面，然后按下ENTER】（画面7-16）（回车键。假如不想连续执行删除步骤，将光标移动到NO（否）ENTER（回车键。三、定义预置当在程序中执行Prese

27、tx指令的时候，预置被用来定义使用的油漆流量、扇形空气、雾化空气和静电电压。条件：在设置预置之前，确保已经设置好了颜色和喷涂器参数。步骤：1）依次按键：【DATA】 F1 【TYPE】Preset（预置7-17（画面 7-17） 2）将光标移动到想要定义的预置上面，然后输入合适的信息。如需要显示个别预置的详图，则按F2【DETAI（详图，将消灭与画面7-18类似的屏幕。下F2PRESET（预置。ENTER】（回车键。（画面7-18）SHIFTF2【PRESET（预置。假如想要显示另一种系统颜色的预置数据，按下F4【COLOR（颜色。SHIFTF4【COLOR（颜色。NEXT（下一个F2【CLE

28、AR（清除。NEXT】（下一步，直到消灭 F【COP F【COP（复制，将消灭与画面 7-19检查确保颜色编号正确。移动光标到目标颜色标号上。输入目标颜色编号。（画面7-19）当全部的信息都正确的时候，按下 F2【DO-COPY（复制7-20动到YES（是）上面，然后按下【ENTER（回车。假如不想复制颜色数据，将光标移动到NO（否）上面，然后按下（画面7-20）【ENTER（回车。PREV假如想要加载预置信息（存储卡设置正确后NEX（下一步，直到消灭F【LOAF4【LOA（加载，将消灭与画面7-21类似的屏幕。（画面7-21）当你预备好加载预置数据后，按下F2【ALL-LOAD（全部加载。P

29、REV四、定义静电预置静电预置被用来定义在程序中执行ElectroStatx指令时的静电电压。条件：确保在设置静电预置之前设置好喷涂参数。步骤：DATA】 F1【TYPE】Estat Preset（静电预置，7-22然后输入合适的信息。按下F4【COLOR（颜色。假如想要自动显示下一种颜色，按下【SHIFT】和F4COLOR（颜色。（ 画 面 7-22） 5）假如想将全部的预置数据清除到零值，按NEXT（下一步）直到显示 F2CLEAR（清除。按下F2【CLEAR（清除。条件：确保存储设备设置正确。步骤：按【DATA】 F1TYPE】【Estat Presets（静电预置【NEXT（下一步【S

30、AVE（保存。按 F3【SAVE（保存。将会看到与画面7-23类似的屏幕。（画面7-23）F2DO-SAVE（保存。PREV假如想要复制静电信息：条件：确保在设置预置之前已经设置好喷涂器参数。步骤：DATA】 【TYPEEstatPresets（静电预置NEXT（下一步直到显示F1 【COPY（复制。F1 【COPY（复制7-24检查确保颜色编号正确。移动光标到目标颜色编号上。输入一个目标颜色编号。（画面7-24）在全部的信息都正确后，按下F2【DO-COPY（复制7-25将光标移动到YES（是）上面，然后按ENTER（回车。（画面7-25）否ENTER（回车。PREV假如想要加载静电信息：

31、步骤：按【DATA】 F1【TYPE】【Estat Presets（静电预置【NEXT（下一步F2 【LOAD（加载。（画面7-26）F2 【LOAD（加载）7-26在完成之后，按下F2【ALL-LOAD（全部加载。PREV五、PCE(Process Control Enclosure)介绍PCE旋杯把握板卡旋杯旋转驱动空气加器工厂气源压缩旋杯把握板卡旋杯旋转驱动空气加器工厂气源压缩空气过滤器及调阀Module AModule A旋 杯转 速控 制空 气调 压器电磁阀旋 杯成 形空 气控 制调 压器空 气压 力调 压阀压缩空气压力检测显示开关PCEModule-AModule-A主要由若干个数

32、字模块Digital In/Ou）和模拟模块Analog 10I/OI/O电磁阀电磁阀是在PCE 中常见的元件，主要把握气的通断来作用气动阀，最终使此回路畅通。常用的是单向两位三通的电磁阀。比例阀（电讯号气压转换器）比例阀（电讯号气压转换器）是依据模拟模块输出电讯号的大小转变气压输出量的 屏幕上会显示当前输出的气压大小。旋杯转速把握空气调压器由比例阀把握空气流量的大小输出给旋杯，从而把握它的转速。旋杯成形空气把握调压器由比例阀把握空气流量的大小输出给旋杯，从而把握成形空气。调压阀调压阀（reducing 是接受把握阀体内的启闭件的开度来调整介质的流量，介质的压力降低，同时借助阀后压力的作用调整

33、启闭件的开度，使阀后压力保持在肯定范围 内压力开关压力开关是一种简洁的压力把握装置，当被测压力低于设定值时，压力开关可发出警报或把握信号。压力开关的工作原理是：当被测压力低于设定值时，弹性元件的自由端产生位移，直 接或经过比较后推动开关元件，转变开关元件的通断状态，达到把握被测压力的目的。 PCE出电讯号。高压把握器（静电设备专用）设定输出电流和电压的限定值，可以通过本地或者远程（Remote）来转变电压大小。其在自动喷涂工作中能防止电流过大和转变速度太快。PCEI/O 连接与机器人的主板单元连接的Module-（两端连接处如图，主要是输入输出信号的通信。2）24V 电源连接24V 电源的作用

34、主要是给Module-A 输入输出模块工作显示进行供电，当模块上某一个点接受或有输出时，顶部显示灯就会亮起。PCEcalibrat使我们在示教盘上输入的数据能够精确对应到实际的输出量上。具体操作：在示教盘MENU】 ， 7-27（画面 7-27）【SETUP】按F1TYPE7-28（画面 7-28）Appl.Param【Enter】进入画面 7-29第 14，15Max/Min command value小实际输出量，第16，17Max/Min control 1415、17 项一0（取决于实际输出量的变化。（画面7-29）实际输出量，形成一个线性函数。按 F4 【CAL】2Output 个时

35、间（建议15，见画面7-30Control】中按数列（0 1000 2000）F2【teach（测流量用具，雾化扇形空气用压力表） 查看输出大小，对【Command Value】进行修改到对应值。完成后按F4【DONE】（画面7-30）Appl.Param】界面下按F2【Param】，输入数字来选取对应的参数。留意事项在使用喷涂设备时，如电磁阀不起作用，模块对应指示灯亮，则检查电源输入（否有电压，空气开关是否打开）柜中减压阀上气压不需要太大，一般调整到3Mpa。和输出。第八章第八章信号一、信号的分类数字输入/数字输入/输出DIi / DOi 512 / 512群组输入/输出GIi / GOi

36、0 32767模拟输入/输出AIi / AOi 0 8000专用信号：系统输入系统输入/输出UIi / UOi 18 / 20操作面板输入/输出SIi / SOi 15 / 15机器人输入/输出RIi / ROi 8 / 8二、信号把握：配置信号配置是建立机器人的软件端口与通讯设备间的关系。注操作面板输入/输出 SIi/SOi和机器人输入/输出RI i / ROi为硬线连接不需要配置。信号配置步骤（以数字输出信号为例：依次按键操作【MENU菜单）【I/O（信号F1 【TYPE】（类型【（数字）8-1（F3 IN/OUT】可切换到I 画面；（画面 8-1）按2 【（定义，进8-2；（画面 8-2

37、）3)按F3【IN/OUT（输出）/输出间切换4)按F4【DELETE（清除）删除光标所在项的安排；5)按F5【】（挂念；6)按F2【（状态一览）7-1。（范围 RACK： I/O 通讯设备种类；0 = Process I/O board1 至 16 = I/O ModelA/B 模块的数量；Process I/O 板时，按与主板的连接挨次定义SLOT号；I/O Model A/B 时，SLOT 号由每个单元所连接的模块挨次确定。（开头点：对应于软件端口的O 设备起始信号位；.状态；ACTIVE：激活；UNASG：未安排；PEND：需要重启生效；2.强制输出2.强制输出给外部设备手动强制输出信

38、号。信号强制输出步骤（以数字输出信号为例：依次按键操作MENU（菜单）【（信号 F1 【TYPE】（类型【】（数字；（见画面3；F3 【IN/OUT（输出选择输出画面（见画面；（画面 8-3）移动光标到要强制输出信号的STATUS（状态）处；按 【ON（开）强制输出； 按 【（关）（见画面 8-4）（画面 8-4）仿真输入/输出仿真输入/输出功能可以在不和外部设备通讯的状况下，内部转变信号的状态。这一功能可以在外部设备没有连接好的状况下，检测信号语句。信号仿真输入步骤（例：MENU（菜单【I/O（信号- 【TYPE（类型) 【（数字；通过 F3【IN/OUT（输出） 选择输入画面（8-5）（画

39、面 8-5）SIM（仿真）项处；F4 【（仿真）行仿真（8-6）（画面 8-6）把光标移到（状态）项，按【（开，按【（关）切换信号状态。SIM（仿真）项处，按 【UNSIM（解除）取消仿真。三、信号介绍StandardI/OSlot 1Slot 2Slot 3Slot 4Slot 5Slot 6Slot 7Slot 8Slot9D inD inD inD outD outD outD outA outA outNo.Point信号注释Slot No.Point信号注释1A0* UOP Emergency Stop急停_UI12A1* UOP Hold暂停_UI23A2* UOP Safety

40、Speed安全速度_UI34A3UOP Cycle Stop退诞生产模式（完成当前生产后）5A4UOP Fault Reset复位_UI56A5UOP Cycle Start进入生产模式7A6UOP Home回 HOME 位置8A7* UOP EnableUOP 有效9B0Start Job Cycle (PartDetect)工件检测位10B1Abort Production马上退诞生产模式11B2Spare12B3Cancel工作取消13B4Continue工作连续14B5Spare15B6SpareClean ques16B7SpareSlot 2No.DigitalPointIn信号1

41、7A0Job Data Bit 0作业参数位 018A1Job Data Bit 1作业参数位 119A2Job Data Bit 2作业参数位 220A3Job Data Bit 3作业参数位 321A4Job Data Bit 4作业参数位 422A5Job Data Bit 5作业参数位 523A6Job Data Bit 6作业参数位 624A7Job Data Bit 7作业参数位 725B0Job Data Bit 8作业参数位 826B1Job Data Bit 9作业参数位 927B2Color Data Bit 0颜色参数位 028B3Color Data Bit 1颜色参数

42、位 129B4Color Data Bit 2颜色参数位 230B5Color Data Bit 3颜色参数位 331B6Color Data Bit 4颜色参数位 432B7Read Strobe读取No.333435PointA0 A1 A2信号No.333435PointA0 A1 A2信号注释MCP JointMCP World MCP Dev B1关节坐标系世界坐标系MCP1注释36A3MCP Dev B2MCP37A4MCP Axis B1MCP 轴选择位 138A5MCP Axis B2MCP 轴选择位 239A6MCP Axis B3MCP 轴选择位 340A7MCP Jog

43、(+)MCP_加41B0MCP Jog (-)MCP_减42B1Spare43B2Spare44B3Spare45B4Spare46B5Spare47B6Spare48B7SpareSlot 4Digital OutSlot 4Digital OutNo.1PointA0信号UOP Command Enable注释外部指令有效2A1UOP System Ready系统备妥3A2UOP Program RunningTP 程序运行4A3UOP Robot PausedTP 程序中止5A4UOP Robot Held机器人暂停6A5UOP Fault机器人故障7A6Spare8A7UOP TP E

44、nable示教器有效9B0Production Mode Active生产模式10B1Job Cycle Active工作执行中11B2Spare12B3Job Cycle Ready工作备妥_13B4Robot Home机器人在HOME 位置14B5Major Fault InterlockOK15B6Paint Tool Running16B7SpareSlot 5No. 17Digital PointA0Out信号ApplicationTriggerEnable注释18A1Spare19A2Waiting for C/C等待取消/连续20A3No Continue21A4Spare22A

45、5Spare23A6Spare24A7Spare25B0UserFunction Bit 026B1UserFunction Bit 127B2UserFunction Bit 228B3UserFunction Bit 329B4UserFunction Bit 430B5UserFunction Bit 531B6UserFunction Bit 632B7UserFunction Bit 7Slot 6Digital OutSlot 6Digital OutNo.129PointA0SignalApplicator Clean Solvent130A1Applicator Clean A

46、ir131A2Line Purge Solvent132A3Line Purge Air133A4Line Dump134A5Regulator Override Valve135A6Spare136A7Spare137B0Spare138B1Spare139B2Spare140B3Spare141B4Spare142B5Spare143B6Spare144B7SpareSlot 7Digital OutNo.Point信号注释145A0Color Valve11146A1Color Valve22147A2Color Valve33148A3Color Valve44149A4Color V

47、alve55150A5Color Valve66151A6Color Valve77152A7Color Valve88153B0Color Valve99154B1Color Valve1010155B2Color Valve1111156B3Color Valve1212157B4Color Valve1313158B5Color Valve1414159B6Color Valve1515160B7Color Valve1616Slot 8Analog OutSlot 8Analog OutNo.AOUT1Point信号Fluid Flow流量注释AOUT2Atomizing Air雾化S

48、lot 9No.Analog Out Point信号注释AOUT3AOUT4Fan AirElectrostatics扇形静电EnhanceI/ODigital InIMSTPIMSTPHold SFSPDStop ResetUOP_Enable Init_Data_B0 Init_Data_B1 Init_Data_B2 Init_Data_B3 Init_Data_B4 Init_Data_B5 Init_Data_B6 Init_Data_B7 Init_Data_B8 Init_Data_B9 Init_Type_B0 Init_Type_B1 Init_Type_B2 Init_Ty

49、pe_B3 Detect Seq_B0 Detect Seq_B1 Detect Seq_B2 Init_Job_StrobePart_Detect急停_UI1暂停_UI2安全速度停止_UI4复位_UI5UOP 有效0_DI9 0_DI93 1_DI94 2_DI95 工件号读取_DI111Clr_Trk_Que_DI123Sim_Conveyor_DI130Prod_DI131Not_Production_DI132Manual_DI133Not_Bypass非 旁 _DI135 Special_Position_B0特殊位置位0_DI161 Special_Position_B1特殊位置位

50、1_DI162 Special_Position_B2特殊位置位2_DI163 Special_Position_B3特殊位置位3_DI164 Spec_Move Enable位置移_DI165 Cancel Job工作取_DI177Continue Job工 作 继 _DI183 Cancel Next Job下一工作取_DI195 Appl_Out_Enable雾化器开启允HV_Enable高 压 允 _DI202 Bell_Spin_Enable旋杯旋转允_DI203 HV_Reset高压故障复_DI204pTRIG_Enable_DI205Reset_Paint_Total油漆流量清零

51、Bell_Enable旋杯允许DI225Select_Total油漆流量选择DI245CC_Cyc_B00CC_Cyc_B11CC_Cyc_B22CC_Cyc_B33MCP_Joint关节坐标系DI401MCP_World世界坐标系DI402MCP_Dev_B1MCP1_DI403MCP_Dev_B2MCP2_DI404MCP_Dev_B3MCP3_DI405MCP_Axis_B1MCP1_DI406MCP_Axis_B2MCP2_DI407MCP_Axis_B3MCP3_DI408MCP_Plus_JogMCP_DI409MCP_Minus_JogMCP_DI410Digital OutUO

52、P_Cmd_Ena外部指令有效DO1UOP_Ready系统备妥DO2UOP_Prg_RunTP 程序运行DO3UOP_Prg_PausTP 程序中止DO4UOP_Held机器人暂停DO5UOP_Fault机器人故障DO6UOP_TP_Ena_DO8Heart_Beat_DO21Major_Fault_OK_DO22Booth_Reset_DO23MCP_Jog_ActMCP 有 _DO24 Initiate_Acknowledge初始化参数反Conveyor_Run输送链启动DO30Trq_Que_Empty_DO31Production_DO37Not_Prod_DO43Manual_Enb

53、l_DO49Job_Active_DO55Job_Ready_DO61Job_Complete_DO67Exec_Motion动作执行_DO73 Wait for Canc/Cont等待取连续Wait for Cancel等待取_DO85At_Spec_Pos_B00_DO91At_Spec_Pos_B11_DO92At_Spec_Pos_B22_DO93At_Spec_Pos_B33_DO94HV_ONON_DO100HV_Rdy_DO101OV_C_F_DO102FB_F_DO103local_DO104Bell_Running_DO105OV_SP_F_DO106UND_SP_F_DO1

54、07LS_FB_F_DO108IV_SP_F_DO109LW_BA_F_DO110SP_Our_T_DO111Air_Low压缩空气气压_DO112 Paint_Total_B0油漆流量统计位0_DO273 Paint_Total_B1油漆流量统计位1_DO274 Paint_Total_B2油漆流量统计位2_DO275 Paint_Total_B3油漆流量统计位3_DO276 Paint_Total_B4油漆流量统计位4_DO277 Paint_Total_B5油漆流量统计位5_DO278 Paint_Total_B6油漆流量统计位6_DO279 Paint_Total_B7油漆流量统计位7

55、_DO280 Paint_Total_B8油漆流量统计位8_DO281 Paint_Total_B9油漆流量统计位9_DO282 Paint_Total_B10油漆流量统计位10_DO283 Paint_Total_B11油漆流量统计位11_DO284 Pump_Running齿轮泵运_DO333CC_Stat_B00_DO357CC_Stat_B11_DO358CC_Stat_B22_DO359CC_Stat_B33_DO360第九章第九章基准点，宏一、基准点RefPositionRefPosition 概述Ref Position 点是一个基准位置，机器人在这一位置时通常是远离工件和周边的

56、机器。当机器人在 Ref Position 点时，会同时发出信号给其他远端把握设备（如，依据此信号，远端把握设备可以推断机器人是否在规定位置。RefPositionRef Position 点： Ref Ref Position2， Ref Position3； 注：当机器人在 Ref Position1 UO7（AT 将发信号给外部设备， Ref Position Ref Position Ref Position1，Ref Position2，Ref Position3 DO RO 给外部设备发信号。Ref Position 点的设置步骤如下:MENU（菜单）【SETUP（设置【】（类型【

57、Ref （基准点）9-1；（画面 9-1）2)2)F3 （细节）显示9-2；输入注释：9-3；种方式输入注释；按相应的（F1 F5）输入注释；输入完毕，按回车退出。（画面 9-2）（画面 9-3）3 HOME 位置（基准位置确认）4 指定当机器人到达该基准点 时，发出信号的端口；9-4 F4 F5 DO（数字输出）和机器人输出（画面 9-4）9-5 TP 上的数字键0 无效。（画面 9-5）Ref Position点位置；方法一（示教法：把光标移到1 至9 轴的设置项，按【SHIFT】+F5【RECORD】（记录位置）键，机器人的当前位置被作为 Ref Position 点记录下来；方法二（直

58、接输入法：J1 J9 轴的Ref Position的关节坐标数据；（画面9-6）9-6 右栏数据为允许的误差范围，一般不为0；Ref PositionPREV（前一页）返回画面 9-1；（画面 9-1）为使f n有效/失效，把光标移至（/无效，然后按相应的功能键4 或；Ref Position 有效，当系统检Ref Position位置，则相应的Pos 项变为 TRUE（内（9-7）（画面 9-7）5 中定义过信号口， 则当系统检测到机器人在 Ref Position ON。对于第一个 Ref Position UO7，见画。（画面 9-8）二、宏 MACRO概述的功能宏指令有以下几种应用方式

59、：设置宏指令作为程序中的指令执行TP 上的手动操作画面执行TP 上的用户键执行DI，RI，UI 信号执行宏指令可以用下列设备定义：MF1 到 MF99MANUAL FCTN菜单；UK1 到 UK7用户键1 到7；SU1 到 SU7【】键用户键1 到7；4.DI1 DI995.RI1 RI8宏指令的设置数字输入信号； 条件：创建宏程序（宏程序的创建和一般程序一样） 步骤：MENU（菜单择【（设定；F1 【TYPE（类型（宏指令，9-9；（画面 9-9）Instruction name（宏指令名）按【ENTER（回车）9-10；（画面 9-10）, F1-F5 指令命名；】（程序，按【】（选择）显

60、示画面 9-11；（画面 9-11）,按 【ENTER（回车）键确认；移动光标到【Assign（定义）F4【CHOICE（选择）9-12，选择执行方式；（画面 9-12）选择好执行方式后， （定义）项【” 处，用数字键输入应的设备号（画面3；（画面 9-13）设置完毕，可以依据所选择的方式执行宏指令。执行宏指令方法一：MF1- MF99步骤：TP ONMENU（菜单）MANUAL FCTNS（手动操作功能） 消灭画面 9-14，选中要执行的宏程SHIFT】 + F3 【】启动； 模式（画面9-14）方法二：UK1- UK7用户键 1 到 7，见画面 9-15；按相应的用户键即可启（一般状况下，