四旋翼无人机研究现状及研究意义_第1页
四旋翼无人机研究现状及研究意义_第2页
四旋翼无人机研究现状及研究意义_第3页
全文预览已结束

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

四旋翼无人机研究现状及研究意义虽然目前四旋翼飞行器因为自身诸多优点吸引了很多研究者的注意制问题，在设计控制策略方面主要存在两个方面的困难：第二，四旋翼飞行器是一个典型的多输入多输出(MIMO)、非线性、强耦合的欠驱动系难。针对四旋翼飞行器，目前主要有三种控制策略：局部线性化、非线性控制和智能控制。局部线性化方法局部线性化方法是基于线性化的思想PIDLQR控制。PID通道设计Dh设计了一种D控制器对四旋異飞[8]。LQR(LinearQuadratic即线性二次型调节器是一种最优控制策略，基本思想是LQR[9]；李一波等人采用一种指令跟踪増广LQR方法设计了飞翼式无人机纵向姿[10]。线性化方法是一种较为简单的控制策略，面向的对象只能是弱非线性模型，所以在设计要因素，导致在实际飞行中控制效果并不理想。非线性控制方法反步法（Backstepping）对处理复杂的非线性系统比较有效，针对多变量、强耦合的四Matlab[12]。(SlidingModeControl,等人设计了反步控制器和滑模控制器对四旋翼的姿态和位置[13]；王巧等人设计了一种基于广义滑动流形的滑模控制方法，并将仿真结果与PID[14]。[15]。自适应控制因为其处理不确定性的能力在工程中得到广泛应用L_1[17]。[18]中讨论了四旋翼飞行器的飞行控制问题，设计文献[19]中，在建立了参数化不确定模型的基础上，设计了一种鲁棒跟踪控制器，实现了位Ｓ和俯仰角的良好跟踪效果。以上方法都是目前处理四旋翼飞行巧飞行控制问题常用的非线性方法又含有外界干扰不确定牲的四旋翼系统控制巧设计要求提商。（3）智能控制方法模糊控制不要求建立被控对象的精确数学模型PID[20]；Santos[21]。神经网络算法适合处理需要同时考虑许多因素和条件的PID神经网络的控制方法，并通过与传统PID[22]；Dierks等人设计了一种基于

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 辅导培训

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论