工业机器人IO信号应用实例

工业机器人的通讯川崎工业机器人I/O信号应用实例一、工业机器人送料-检测-分拣系统二、机器人工作情境1.两种类型的零件A和B，以随机的顺序放置在送料器中，放置完成的输入信号：IN1。2.工业机器人从送料器上捡起一个零件并将其放置在测试工位上，放置完成的输出信号：OUT1。3.在测试工位上，零件被分类成零件A、零件B或不属于A或B三种类型。测试完成的输入信号：IN2、零件类别的输入信号：IN3，IN4。4.如果工业机器人从送料器捡起零件并运送到测试工位期间，测试工位出现故障，机器人立即暂停，并跳转到故障排除子程序。故障出现的外部输入信号是IN7，故障排除完成后输入信号IN6，一旦输入了此信号，机器人立刻继续执行。如

果：

（1）零件类别的输入信号状态（IN3，IN4）=（1，0），则零件被系统判别为A，通过工业机器人将其抓放到A零件输送带上。

（2）零件类别的输入信号状态（IN3，IN4）=（0，1）：

则零件被系统判别为B，通过工业机器人将其抓放到B零件输送带上。

（3）零件类别的输入信号状态（IN3，IN4）=（0，0）或（1，1）：则零件被系统判别为C（其它），通过工业机器人将其抓放到C零件输送带上。三、机器人输入/输出信号的定义>set.end=1001/将放置完成信号（IN1）命名为set.end

（由PLC输出信号给机器人）>test.end=1002；/将测试完成信号（IN2）命名为test.end（由PLC输出信号给机器人）>a.part=1003；/将测试为零件A的信号（IN3）命名为a.part（由PLC输出信号给机器人）>b.part=1004；/将测试为零件B的信号（IN4）命名为b.part（由PLC输出信号给机器人）>retry=1006；/将故障已排除的信号（IN6）命名为retry（由PLC输出信号给机器人）>fault=1007；/将故障信号（IN7）命名为fault（由PLC输出信号给机器人）>test.start=1；

/将启动测试信号（OUT1）命名为test.start（由机器人输出给PLC）

为便于编程与程序的可读性，根据下表所列，在工业机器人示教器命令提示符“>”后定义零件检测、分拣系统中工业机器人I/O信号命名成专用变量。四、机器人控制程序.PROGRAMmain（）speed100alwaysaccuracy100alwaysHOMEopeni110jappropart，100onifaultcallemergencyswaitset.endlmovepartclosei1twait2ldepart100japprOtest，100lmovetestbreak；ignorefaultsignaltest.starttwait1swaittest.endjdepart100signal-test.startif

sig（a.part，-b.part）

goto20if

sig（-a.part，b.part）goto30pointn=rgoto4020pointn=agoto4030pointn=b40jappron,100lmovenopeni1twait2ldepart100goto10.END.PROGRAMemer