ati devicenet线通过式换盘接口信息

换枪盘接口信息9121-SC14-M/9121-SC20-T通过DeviceNet总线换枪盘-组成结构焊接强电模块信号控制模块水气模块电磁阀模块图片显示模块只做参考使用，不是实际选择的使用产品。ATI-焊装车间用-换枪盘结构.wmv伺服模块换枪盘-组成结构换枪盘机器人侧换枪盘工具侧换枪盘-允许的偏差

换枪盘-300Kg级-抓手互换型号描述注释9121-210BM-JE2SC14-AM2-0-0-SMQC210机器人侧本体，JE2双电控电磁阀模块，SC14信号/控制模块，AM2气模块。300Kg级、抓手互换-换枪盘机器人侧9121-210CT-SC20-AM2-0-0QC210工具侧本体，SC20信号/控制模块，AM2气模块。300Kg级、抓手互换互换-抓手工具侧QC210的承载是300Kg。换枪盘-300Kg级-伺服焊钳互换型号描述注释9121-210FM-JE2SC14-FH6-PA2-EF10-SMQC210机器人侧本体，JE2双电控电磁阀模块，SC14信号/控制模块，FH6水/气模块，PA2焊接强电模块,EF10伺服模块。300Kg级、伺服焊钳互换-换枪盘机器人侧9121-210FT-SC20-FH6-PA2-EF10QC310工具侧本体，SC20信号/控制模块，FH6水/气模块，PA2焊接强电模块,EF10伺服模块。300Kg级、伺服焊钳互换-伺服焊钳工具侧QC210的承载是300Kg。换枪盘-510Kg级-抓手互换型号描述注释9121-310DM-JE3SC14-AM2-0-0-SMQ310机器人侧本体，JE3双电控电磁阀模块，SC14信号/控制模块，AM2气模块。510Kg级、抓手互换-换枪盘机器人侧9121-310DT-SC20-AM2-0-0QC310工具侧本体，SC20信号/控制模块，AM2气模块。510Kg级、抓手互换互换-抓手工具侧QC310的承载是510Kg。换枪盘-QC210编号

9121-210FM-JE2SC14-FH6-PA2-EF10-SM重载荷换枪盘系列识别号210表示QC210；B表示63mm凸台；M表示机器人侧QC210的A面安装9121-JE2-M模块；QC210的A面安装9121-SC14-M模块；QC210的B面安装9121-FH6-M模块QC210的C面安装9121-PA2-M模块QC210的D面安装9121-EF10-M模块PNP型锁紧、打开、准备锁紧传感器换枪盘-QC210编号

9121-210BM-JE2SC14-AM2-0-0-SM重载荷换枪盘系列识别号；210表示QC210；B表示80mm凸台；M表示机器人侧QC210的A面安装9121-JE2-M模块；QC210的A面安装9121-SC14-M模块；QC210的B面安装9121-AM2-M模块QC210的C面预留模块安装位置QC210的D面预留模块安装位置PNP型锁紧、打开、准备锁紧传感器换枪盘-安装-QC210

9121-210BM-0-0-0-0-SM/9121-210FM-0-0-0-0-SM/9121-210CT-0-0-0-0/9121-210FT-0-0-0-0是QC210换枪盘本体、标称承载能力为300Kg、X/Y轴方向的静态抗力矩能力为2700Nm、Z轴方向的静态抗力矩能力为2300Nm，QC210为四面体设计，A、B、C、D四个面有相同的安装方式，A面设计了锁紧机构需要的锁紧、打开气口，所以A面只能安装气体电磁阀模块和信号/控制模块，B、C、D三面来安装水/气、焊接强电、电信号等介质模块，B、C、D三面的模块可以互换位置；QC210机器人侧本体集成了4个PNP型接近传感器（可选择NPN型）检测QC210机器人锁紧机构的锁紧、打开位置，以及QC210机器人侧与工具侧之间的位置，4个传感器信号输入给机器人控制器作为实施下一步操作的依据，增加应用的可靠性。换枪盘-安装-QC210

9121-210BM-0-0-0-0-SM安装方式以最终的产品2D、3D为准换枪盘-安装-QC210

过渡法兰盘机器人六轴机器人型号？QC210和机器人第六轴安装是否需要使用过度板；QC210主侧和机器人第六轴的安装有可能需要使用过渡板，过渡板建议材质：6061-T6铝合金；QC210主侧和机器人第六轴的安装使用内六角螺钉，不使用平垫、弹垫，使用Loctite242螺纹胶，内六角螺钉为12.9等级；QC210机器人侧和机器人第六轴之间不需要绝缘，QC210工具侧和焊钳之间需要绝缘；过渡板由客户自己加工，安装使用螺钉全部也由客户自己采购。换枪盘-QC210编号

9121-210FT-SC20-FH6-PA2-EF10重载荷换枪盘系列识别号；210表示QC210；F表示63mm凹槽；T表示工具侧QC210的A面安装9121-SC20-T模块；QC210的B面安装9121-FH6-T模块QC210的C面安装9121-PA2-T模块QC210的D面安装9121-EF10-T模块换枪盘-QC210编号

9121-210CT-SC20-AM2-0-0重载荷换枪盘系列识别号210表示QC210；C表示100mm凹槽；T表示工具侧QC210的A面安装9121-SC20-T模块；QC210的B面安装9121-AM2-M模块QC210的C面预留模块安装位置QC210的D面预留模块安装位置换枪盘-安装-QC210

9121-210CT-0-0-0-0安装方式以最终的产品2D、3D为准换枪盘-安装-QC210

过渡法兰盘换枪盘工具侧QC210工具侧和执行工具(焊钳、抓手等)的安装有可能需要使用过渡板，过渡板由客户自己加工；QC210工具侧和执行工具的安装使用内六角螺钉，不使用平垫、弹垫，使用Loctite242螺纹胶，内六角螺钉为12.9等级；QC210工具侧和执行工具之间需要绝缘，绝缘垫、绝缘螺栓等由客户提供；安装使用螺钉全部由客户自己采购。换枪盘-QC310编号

9121-310DM-JE3SC14-AM2-0-0-SM重载荷换枪盘系列识别号；310表示QC310；D表示125mm凸台；M表示机器人侧QC310的A面安装9121-JE2-M模块；QC310的A面安装9121-SC14-M模块；QC310的B面安装9121-AM2-M模块QC310的C面预留模块安装位置QC310的D面预留模块安装位置PNP型锁紧、打开、准备锁紧传感器换枪盘-安装-QC310

9121-310DM-0-0-0-0-SM/9121-310DT-0-0-0-0是QC310换枪盘本体、标称承载能力为510Kg、X/Y轴方向的静态抗力矩能力为3300Nm、Z轴方向的静态抗力矩能力为3200Nm，QC310为四面体设计，A、B、C、D四个面有相同的安装方式，A面设计了锁紧机构需要的锁紧、打开气口，所以A面只能安装气体电磁阀模块和信号/控制模块，B、C、D三面来安装水/气、焊接强电、电信号等介质模块，B、C、D三面的模块可以互换位置；在QC310机器人侧本体集成了4个PNP型接近传感器（可选择NPN型）检测QC310机器人锁紧机构的锁紧、打开位置，以及QC310机器人侧与工具侧之间的位置，4个传感器信号输入给机器人控制器作为实施下一步操作的依据，增加应用的可靠性；换枪盘-安装-QC310

9121-310DM-0-0-0-0-SM安装方式以最终的产品2D、3D为准换枪盘-安装-QC310

过渡法兰盘机器人六轴机器人型号？QC310和机器人第六轴安装是否需要使用过度板；换枪盘主侧和机器人第六轴的安装使用内六角螺钉，不使用平垫、弹垫，使用Loctite242螺纹胶，内六角螺钉为12.9等级；如果需要过度板可以另行设计，安装使用螺钉全部也由客户自己采购。换枪盘-QC310编号

9121-310DT-SC20-AM2-0-0重载荷换枪盘系列识别号310表示QC310；D表示125mm凹槽；T表示工具侧QC310的A面安装9121-SC20-T模块；QC310的B面安装9121-AM2-M模块QC310的C面预留模块安装位置QC310的D面预留模块安装位置换枪盘-安装-QC310

9121-310DT-0-0-0-0安装方式以最终的产品2D、3D为准换枪盘-安装-QC310

过渡法兰盘换枪盘工具侧QC310工具侧和执行工具(焊钳、抓手等)的安装有可能需要使用过渡板，过渡板由客户自己加工；QC310工具侧和执行工具的安装使用内六角螺钉，不使用平垫、弹垫，使用Loctite242螺纹胶，内六角螺钉为12.9等级；QC310工具侧和执行工具之间需要绝缘，绝缘垫、绝缘螺栓等由客户提供；安装使用螺钉全部由客户自己采购。换枪盘-安装-电磁阀模块

9121-JE2-M、9121-JE3-M都是双电控气体电磁阀模块,允许机器人提供1路气即可让换枪盘实施锁紧/打开操作，双电气体电磁阀模块安装在QC210、QC310本体的A面；

必须提供经过50微米过滤器过滤的干净、干燥、无油脂的压力在4.2bar-6.9bar之间的压缩气体，推荐的气体压力为5.5bar；如果不按要求操作，会损坏气体电磁阀模块、让它无法实施正确的操作；另外，在QC210、QC310机器人侧本体内有锁紧机构、直径很小的气路，提供的气体中含水会从内部破坏锁紧机构的密封性，一旦气体中又存在杂质，水与杂质的混合物有可能会堵塞气路。换枪盘-安装-电磁阀模块换枪盘的水气模块直接通过红色箭头气管为电磁阀模块供气；9121-JE2-M、9121-JE3-M通过蓝色箭头信号电缆实现和9121-SC14-M信号/控制模块的连接，收到机器人输出的锁紧、打开信号；减少换枪盘安装时间。简化工业机器人气管连接；换枪盘-安装-信号控制模块9121-SC14-M/9121-SC20-T是信号控制模块，安装在QC210、QC310的A面；9121-SC14-M模块装配的HartingHan25D接头、7/8DeviceNet5针接头和7/8DeviceNet4针接头，能直接与KUKA机器人第六轴的管线包工业接头连接，让换枪盘和焊钳的I/O信号、DeviceNet总线和DeviceNet电源即时与机器人控制器、执行工具连接；9121-SC20-T模块集成了一个DDK24针接头、7/8DeviceNet5针接头和7/8DeviceNet4针接头；DeviceNet总线只是通过换枪盘，换枪盘不作为节点控制；支持0-7号的工具编号功能；支持工具支架互锁功能，机器人使用换枪盘、执行工具没有安全的放置在工具支架上，机器人错误输出打开指令，换枪盘也不会实施打开操作；9121-SC14-M/9121-SC20-T可以实现QC210、QC310、QC510和QC1210之间的互换使用。9630-20-SC14MSC20T.auto.pdf换枪盘-安装-信号控制模块9121-SC14-M的接头型号和机器人六轴管线包的接头直接连接换枪盘-安装-信号控制模块9121-SC14-M的端面集成4个M8的接头，接头分别和QC210、QC310本体集成的锁紧、打开、准备锁紧传感器连接，出厂时已经连接好，不需要客户在现场连接；R1表示准备锁紧1传感器；R2表示准备锁紧2传感器；L表示锁紧传感器；U表示打开传感器。R1、R2、L、U换枪盘-安装-信号控制模块9121-SC20-T侧的接头、连接焊钳或抓手。换枪盘-安装-信号控制模块9121-SC20-T的端面集成1个M12的接头，用于连接实现工具支架互锁功能的限位开关；红色圆圈标记位置是限位开关；换枪盘-安装-信号控制模块9121-SC14-M集成的内部连接器新号针可以单独更换。9121-SC14-M/9121-SC20-T侧内部连接器示意图换枪盘-安装-信号控制模块9121-SC14-M集成的内部连接器新号针可以单独更换。9121-SC14-M/9121-SC20-T侧内部连接器示意图细节图换枪盘-安装-水气模块

9121-FH6-M/T水气模块机器人侧、工具侧本体装配4个1/2”G螺纹端口，采用自密封阀体设计、支持通过水、气介质，最大承受压强是6.9bar，安装在QC210、QC310本体的B面；

9121-FH6-M、9121-FH6-T匹配焊钳、焊钳之间的更换，9121-FH6-M第S4端口侧面装备了一个1/4G螺纹端口，ATI提供气管、连接器组件连接FH6机器人侧和JE2、JE3机器人侧。在机器人进水管道中安装过滤器，最终提供给FH6模块经过80微米过滤器过滤的除锈软化水；另外，在进水管道中安装节流阀控制进水的开、关。换枪盘-安装-水气模块9121-FH6-M、9121-FH6-T匹配焊钳、焊钳之间的更换，9121-FH6-M第S4端口侧面装备了一个1/4G螺纹端口，ATI提供红色箭头气管、连接器组件连接FH6机器人侧和JE2、JE3机器人侧9630-20-FH6.pdf水气模块不锈钢的母材单个自密封阀组件可单独更换换枪盘-安装-水气模块依据焊钳水质要求，提供给换枪盘水气模块的水需要经过80微米过滤器过滤、除锈软化水；换枪盘侧突然断开、连接工具侧时会产生水锤现象，水气模块工具侧在断开后是一个密封体，内部的水压会成倍剧增，在下次锁紧时有可能会出现渍水现象。在进水管路中安装节流阀，当机器人工作完后断开进水、机器人从工作区域移至工具支架的这段时间可以让进水水压降下来，降低水锤现象的产生。安装节流阀后，可以实现换枪盘机器人侧锁紧工具侧通水、断水后机器人侧打开工具侧。换枪盘-安装-水气模块换枪盘实现焊钳、夹具互换时，换枪盘主侧安装9121-FH6-M，焊钳工具侧安装9121-FH6-T；9121-FH6-M/T的材质是不锈钢；S1端口接进水、S2端口接回水、S3端口备用、S4端口接气。9121-FH6-T9121-FH6-M换枪盘-安装-气模块9121-AM2-M/T气模块机器人、工具侧分别集成2个1/2G螺纹端口、自密封阀设计，换枪盘实现抓手、抓手互换时，使用9121-AM2-M/T模块；9121-AM2-M/T的材质是航空铝，在满足应用的前提下，降低工具快换装置质量，降低了价格；ATI提供红色箭头气管、连接器组件连接AM2机器人侧和JE2、JE3机器人侧9630-20-AM2.pdf换枪盘-安装-焊接强电模块焊接强电模块实现工业机器人、工具快换装置、焊钳之间的焊接电源快速连接，焊接