1-家用智能机器人

家用智能机器人设计前期分析小组成员：尤红安巍巍黄鹤飞温凯刘盈任美玲刘悦时间：10月25日of14——开发框架的使用和推广Set因素分析1第一阶段社会压力越来越大，夫妻都有自己的工作，经常没有足够的时间照顾家人，和整理家庭内务。经济的发展，使我们对机器人的服务需要可以实现的，也可以接受这个价格。技术的发展使机器人更安全，更人性化，价格更便宜。of14——开发框架的使用和推广社会因素1第一阶段机器人技术的发展，它应该说是一个科学技术发展共同的一个综合性的结果，也同时，为社会经济发展产生了一个重大影响的一门科学技术，它的发展归功于在第二次世界大战后，各国加强了经济的投入。另一方面它也是生产力发展的需求的必然结果，也是人类自身发展的必然结果，人们在探讨自然过程中，在改造自然过程中，认识自然过程中,发现需要能够解放人的一种奴隶。那么这种奴隶就是代替人们从事复杂和繁重的体力劳动，实现人们对世界的认识和改造，这也是人们在科技发展过程中的一个客观需要。由于繁忙的工作与社会压力，人们回家之后极其需要一个舒适的生活环境，所以家用机器人的出现也是符合社会的需求。of14——开发框架的使用和推广经济因素1第一阶段二战后，世界经济快速恢复并发展着，资本主义经济迎来了一个新的时代。

我国自改革开放后，经济飞速的发展，人们在解决了温饱问题之后，仍然具有多余的财富去追求精神及物质上的享受。of14——开发框架的使用和推广技术因素1第一阶段随着现在科学技术的发展，电子信息技术有了很大的提升，为家用机器人的智能化提供了有力的技术保障。

计算机向着小型且高计算的方向发展，应用于家用机器人上可以使其具有更多的服务于人的功能。

基于生物技术的发展，在未来很可能赋予机器人于人的情感，使其在与人的交流中能够具备“察言观色”、“善解人意”的能力。11.服务机器人的定义服务机器人是机器人家族中的一个年轻成员，到目前为止尚没有一个严格的定义，不同国家对服务机器人的认识不同。国际机器人联合会（InternationalFederationofRobotics,简称IFR）经过几年的搜集整理，给了服务机器人一个初步的定义：

服务机器人是一种半自主或全自主工作的机器人，它能完成有益于人类健康的服务工作，但不包括从事生产设备。IFR按照应用领域划分，将服务机器人分为个人/家用机器人和专业服务机器人两大类。11.服务机器人的定义个人/家用服务机器人主要包括：家务机器人，娱乐休闲机器人，助残机器人，住宅安全和监视机器人等；专业服务机器人主要包括：野外机器人，专业清洁机器人，医用机器人，物流用途机器人，检查和维护保养机器人，建筑机器人，水下机器人，以及国防、营救和安全应用机器人等2.国内外服务机器人发展概况在服务机器人领域，发展处于前列的国家主要是日本、韩国、美国、德国、法国。3.国内外服务机器人发展分析日本号称“机器人王国”，其将机器人作为一个战略产业给予大力支持，投入大量资金。日本机器人工业之所以领先世界，一方面和他们的机器人文化也有关，在日本，有一种“让机器人成为人”的氛围，在日本，由于人口不多，而且老龄化趋势严重，他们需要机器人来承担劳力的工作，因此培养起浓厚的机器人文化；另一方面，日本政府也希望机器人研发成为本国的支柱产业，所以投入大量资金，为了攻克更关键的服务机器人技术，日本在2006年至2010年间，每年投入1000万美元用于研发服务机器人。日本服务机器人技术的成果例举：个性机器人保姆“ar”（东京大学homeassistantrobot）不仅会洗衣，打扫卫生，还会收拾餐具等诸多家务杂活，它依靠车轮移动，共搭载有5台照相机以便确认家具的位置。全身共有32个自由度。在公开展示活动中，“ar”演示了打开洗衣机盖，将需要清洗的衣物放入洗衣机，用托盘端着餐具送到厨房和拖地等工作。日本服务机器人技术的成果例举：早稻田大學机械工程学系实验室TWENDY-ONETWENDY-ONE灵巧的夹起烤好的土司协助使用者从床铺转移到轮椅上的狀況日本服务机器人技术的成果例举：本款产品是在日本东北地区发生的大震惨变时，为了劝慰独自活下来的空巢老人的寂寂所开发的宠爱用机器人。毛皮和胡须下有一批传感器,可以对听觉、视觉和触觉刺激做出反映，减轻医院和疗养院里的患者的痛苦。日本服务机器人技术的成果例举：日本服务机器人技术的成果例举：日本本田阿西莫新型机器人会打手语踢足球他会用手语说“我是阿西莫”日本服务机器人技术的成果例举：日本人形机器人“牛若丸”

2008年11月25日，三菱重工(MitsubishiHeavyIndustry)生产的人形机器人“牛若丸”(wakamaru)日本服务机器人技术的成果例举：美女机器人名叫“Kaori”(在日语中是“气味”的意思)，你朝着她的张开的嘴巴呼气，分析几秒钟之后，这个金发碧眼的“美女”就会返回给你四个不同的评级，如果它的回答是“无法忍受”，那么你就要好好刷牙了，而当口臭达到极端程度时，机器人还会进入拒绝靠近的“紧急状态”。3.国内外服务机器人发展分析韩国将服务机器人技术列为未来国家发展的10大“发动机”产业，他们已经把服务机器人作为国家的一个新的经济增长点进行重点发展，对机器人技术给予了重点扶持。韩国服务机器人技术的成果例举：会跳舞，可操作家电、准备三明治和饮料、远程遥控的仿人家务机器人“Maru-Z”。（马鲁）Maru-Z可快速认知三位物体，根据视觉操控动作。具有可移动到目的地的自律步行功能，还具有找到自己需要的目标物体，进行操作或拿起来传递的基于视觉信息操控的功能。目标物体包括微波炉、家电按钮、水杯、面包、篮子、人，等等。韩国服务机器人技术的成果例举：夏娃机器人2号经夏娃1号整容来的艺人机器人这位“女性”机器人不仅能和观众进行对话，还能和人进行眼神接触，并会表达各种情绪和唱歌，唱歌时能对上口形和随着歌曲扭动手臂、臀部和膝盖。3.国内外服务机器人发展分析美国是机器人的发源地，尽管在机器人发展史上走过一条重视理论研究、忽视应用开发研究的曲折道路，但是美国的机器人技术在国际上仍一直处于领先地位，其技术全面、先进，适应性也很强，目前世界销售的9000台军用机器人之中，有60%来自美国。美国服务机器人技术的成果例举：专治中风的机器人医生这种机器人头部是一个显示屏，能显示网络另一端医生的形象和声音，显示屏上方安装了一个摄像头，可以把医院现场的图像和声音传回给医生，有了这种机器人，医生在任何地方只要利用一台笔记本电脑和互联网，就可以远程遥控机器人为病人提供治疗服务。美国服务机器人技术的成果例举：美国空军公布的昆虫大小机器人间谍尺寸与大黄蜂相当，很难被人发现，可以飞进建筑执行侦察任务美国服务机器人技术的成果例举：“超能先生”机器人——2008年8月29日，美国哈维斯特自动操作公司(HarvestAutomation)的软件设计师克拉拉·伍（ClaraVu）在格罗顿公司（Groton）办公室中下在试验“超能先生”（Mr.Incredible）机器人。“超能先生”是第二代遥控模型，是一个温室储存器处理系统，当植物长大一些，需要更多空间的时候，这个装置会自动把它们移动到更大的格子中。3.国内外服务机器人发展分析德国经过近十年的努力，其服务机器人的研究和应用方面在世界上处于公认的领先地位。德国的社会环境却是有利于机器人工业发展的,因为战争，导致劳动力短缺，以及国民技术水平高，都是实现使用机器人的有利条件。德国服务机器人技术的成果例举：人形遥控系统“RollinJustin”表演调制速溶茶。德国服务机器人技术的成果例举：德国开发消防机器人"机械甲虫"。3.国内外服务机器人发展分析法国不仅在机器人拥有量上居于世界前列，而且在机器人应用水平和应用范围上处于世界先进水平，这主要归功于法国政府一开始就比较重视机器人技术，大力支持服务机器人研究计划，并且建立起一个完整的科学技术体系，特别是把重点放在开展机器人的应用研究上。法国服务机器人技术的成果例举：法国研发出机器人娃娃可当3岁儿童养“儿童机器人”iCub正在展示它的抓取能力。

法国服务机器人技术的成果例举：儿童不宜的脸情绪机器人研发英国伦敦科学博物馆为人类与机器人情绪互动所研制的。3.国内外服务机器人发展分析中国对服务机器人的研究起步很晚，但国家对此非常重视，1986年3月才开始把研究、开发智能机器人的内容已列入国家863高科技发展规划中，从1986年至2009年的20多年中，智能机器人主题在863的旗帜下，团结了近几千人的研究开发队伍，圆满完成各项任务，建成了一批高水平的研究开发基地，造就了一支跨世纪的研究开发队伍，为我国21世纪机器人技术的持续创新发展奠定了基础中国服务机器人技术的成果例举：中国科技大学的机器人“nao”中国服务机器人技术的成果例举：台湾可以行走踢腿表演俯卧撑4.全球服务机器人发展概况据IFR最新发布的数据显示，2011年全球专业服务机器人的销量较2010年增长9%，从2010年的150278台提高至2011年的16408台；销售额增长6%，达36亿美元。

全球服务机器人概况

2011年各类个人/家用服务机器人销量及销售额情况一览表机器人类型销量销售额台增长率亿美元增长率家务机器人170万NA4.54NA娱乐休闲机器人84.1万12%1.66NA助残机器人156NANANA个人/家用服务

机器人总计约250万15%6.3619%2011年全球个人/家用服务机器人销量约为250万台，较2010年增长15%；销售额为6.36亿美元，较2010年增加19%42010和2011年家务机器人、娱乐和休闲机器人销量图以及2012—2015年销量预测值（单位：千台）2012-2015年，个人/家用服务机器人的销量将达到1560万台，其中，家务机器人的销量约为1100万台，销售额约为48亿美元；娱乐和休闲机器人的销量约为470万台，销售额约为11亿美元；助老和助残机器人的销量约为4600台，随着人类迎来老龄化时代，在未来的20年里，助老和助残机器人的销量将会大量增长。6国内外主要服务机器人厂商一.教育机器人1、丹麦乐高（LEGO）公司2、美国GeneralRobotics公司3、德国慧鱼（FISCHER）集团4、上海未来伙伴机器人有限公司5、北京市通用依耐特技术开发有限公司6、南京紫光科教仪器有限公司7、广州中鸣数码科技有限公司

6国内外主要服务机器人厂商二、医疗机器人1、美国直觉外科公司（IntuitiveSurgical,Inc.）2、英国MikeTopping公司3、日本NEC公司4、教育部微创医疗器械工程研究中心

6国内外主要服务机器人厂商三、家庭清洁机器人1.英国Dyson（戴森）公司2.美国iRobot公司3.日本松下公司4.日本日立公司5.韩国三星公司6.瑞典伊莱克斯公司7.科沃斯集团8.北京利而浦电器有限责任公司9.深圳市银星智能科技股份有限公司

of1413第一阶段“领先用户”是特指那些对产品或服务有特殊需求的用户，通常他们是现有技术的使用者，也是未来技术的开拓者。“领先用户”的理论是前沿产品开拓和研发的实用理论。of1413第一阶段领先用户”的概念早在1986年就由麻省理工学院埃里克·冯·希贝尔（EricvonHippel)教授率先提出。希贝尔教授综合之前学者们的研究成果，发现用户尤其是“领先用户（LeadUser）”，实际上是很多创新的源泉。“领先用户”们在工作和生活中往往使用最先进的技术和方法，但是对于这些技术和方法的表现并不满意，因而常常自己动手改进这些技术和方法。这些改进往往具有很大的创造性。如果企业能够获知这些创造性的改进方法，并结合自己在生产和加工方面的优势，就有可能推出创造性的新产品和新的解决方案。of1413第一阶段希贝尔教授发明的“领先用户”的概念是特指那些对产品或服务有特殊需求的用户，通常他们有以下2点特性：1、他们在重要市场趋势的前沿。2、他们有强烈的动机去寻找新兴需求的解决方案。of1413第一阶段家庭服务类之运动健身类7：20起床。接下去到9点前就是做家务（拖地板、抹桌椅、洗碗、收拾）9：00亲子时间。讲故事、认字、玩拼图10：30让小小赵看会儿电视，自己休息会。看会儿书，上微博。中间不间断和小小赵交流11：30给小小赵准备午饭12：00陪小小赵玩，可以是玩车，可以是踢球12：30给小小赵洗澡13：00午睡前给他讲故事

家庭主妇的日常生活作息of1413第一阶段13：30小小赵开始午睡，我有三小时安静时间（上网、看股票、看书）16：30叫他起床，准备跟他玩。画画、学习简单数学18：15晚饭（晚饭还不是我准备的，否则就更没时间了）19：00散步20：30给小小赵洗澡。接下去到22点做家务（洗衣服、烫衣服、清洁洗手间）22：30自己上床可以看会儿书of1413第一阶段家庭主妇一天大约有90%的时间呆在家里，作为家庭生活的主导者，她们也需要饶有兴致的业余生活，不再只是围着锅台转的黄脸婆了。of1413第一阶段家庭服务类之医药服务类高血压、冠心病、老年慢性支气管炎、糖尿病、中风老年易患疾病空巢老人，一般是指子女离家后的中老年夫妇，随着社会老龄化程度的加深，空巢老人越来越多，已经成为一个不容忽视的社会问题，当子女由于工作、学习、结婚等原因而离家后，独守“空巢”的中老年夫妇因此而产生的心理失调症状，称为家庭“空巢”综合征。社会新象：of1413第一阶段在《中国人口老龄化发展趋势预测研究报告》中可以了解到，自2001年起，我国已正式进入到快速老龄化阶段；未来20年，老龄人口的年均增长速度将超过3%；到2050年，中国的老龄人口总量将超过4亿人，老龄化水平将超过30%以上。目前现状of1413第一阶段8月1日晚上,杭州濮家新村一对空巢老夫妇被发现死于家中。记者昨天采访中获悉,死者老杨身患高血压,2010年8月13日-入夏以来已有6位空巢老人去世;夏季是突发病高发期,子女应多抽时间探望南昌新闻网讯2012年12月12日-鲍先生巢老人空巢本报12月11日讯(记者任俊兵通讯员宋小芳)近日,晋中市年过八旬的空巢老人鲍先生突发脑梗空巢老人因病在家病亡事件案例of1413第一阶段家庭服务类之学童陪护类（1）婴儿期：从出生到12个月末的这一年龄阶段。也就是人们所说的1周岁以内的“吃奶的孩子”。（2）幼儿期：儿童从1～3周岁末的这个时期称为幼儿期。这是学龄前期之前的时期，因此，也有人称为“先学前期”。（3）学龄前期：儿童从3周岁到6~7周岁这一年龄阶段。这是儿童正式进入学校之前的一段时间of1413第一阶段4）学龄期：儿童从6～7周岁到15周岁这一年龄阶段，教育心理学中又把此期开始的6～7周岁至12～13周岁称为学龄初期，相当于小学时期。of1413相关专利分析家用机器人涉及仿生、生物识别、传感器、通讯、雷达、全球定位、存储器、机械设计、自动控制、软件、计算机等工艺，还涉及力学、材料学、心理学、语言学、数学、哲学等学科。家用机器人相关的专利技术更是数以万计。近几年来，家用机器人系统、方法、整机设计专利开始大量增加。这标志着大规模的商业应用局面即将出现。of1413相关专利分析

在该领域，PCT专利申请主要来自日本、美国企业。例如，WO0239864号文献涉及一种在平面上随机移动的智能机器人，它可以配置卫生清洁装置等，制成清洁机器人。WO2006089307号文献涉及地板的自动清洁机器人。WO2005098729号文献涉及一种护理机器人。它能监测、发现主人的表情和动作，判定是否需要它提供帮助。它还能检测烟雾、温度、一氧化碳等指标，自动提供预警、救助服务。WO2004065073号文献涉及一种能够远程遥控的机器人，可以进行五度自由移动，并可进行电话视频会议，主人可通过它无线监控特定对象，尤其适合监控、护理病人和老人。WO2004031878号文献涉及一种适合在布满障碍的家居环境中四处自主游弋的家政机器人。主人可通过其摄像头远程无线监控各种可选对象。WO0137060号文献涉及一种低能量家居清洁机器人。of1413相关专利分析PCT是《专利合作条约》（PatentCooperationTreaty）的英文缩写，是有关专利的国际条约。根据PCT的规定，专利申请人可以通过PCT途径递交国际专利申请，向多个国家申请专利。PCT国际专利申请首先由专利申请人向其主管受理局提交，由世界知识产权组织的国际局进行国际公开，并由国际检索单位进行国际检索。如果申请人要求的话，该国际专利申请由国际初步审查单位进行国际初步审查。国际检索的目的是提供与该国际专利申请有关的现有技术资料；国际初步审查的目的是为该国际专利申请提供有关其新颖性、创造性和工业实用性的初步审查意见。经过国际检索、国际公开以及国际初步审查（如果要求了的话）这一国际阶段之后，专利申请人办理进入国家阶段的手续。什么是PCT专利申请of1413相关专利分析中国知识产权局专利局是中国国民或居民的主管受理局，同时也是国际检索单位和国际初步审查单位。中国申请人提出国际专利申请，应当经中华人民共和国国务院有关主管部门同意，并且应当委托涉外专利代理机构办理。中国申请人可以向中国专利局也可以向世界知识产权组织的国际局提交国际专利申请。应当注意是，专利申请人只能通过PCT申请专利，不能直接通过PCT得到专利。要想获得某个国家的专利，专利申请人还必须履行进入该国家的手续，由该国的专利局对该专利申请进行审查，符合该国专利法规定的，授予专利权。of1413相关专利分析日本：JP2005284535号文献涉及一种监控人，尤其老人和病人的机器人系统。JP2004306242号文献涉及一种接受语音指令，提供家政服务的智能机器人。JP2004268148号文献涉及一种适合在家庭、医院、办公室、商店等环境下搬运物品的非工业机器人。JP2004157941号文献涉及一种家居护理与娱乐机器人。JP2003346152号文献涉及一种物体识别的装置、方法，以及相关的智能机器人。JP2002351305号文献涉及一种适合开展语言培训的机器人。JP2002199470号文献涉及一种通过视频信号学习、反馈环境信息，开展互动式、自主操作的家用机器人。JP2000222576号文献涉及一种能够识别人，并相应提供服务或者消极反馈的家政机器人。of1413相关专利分析美国：US5941679号文献涉及一种能够自动开、关门窗的机器人。US2006190133号文献涉及一种能够爬楼梯的清洁机器人。US2006178777号文献涉及一种具有家居保安、家什状态监控功能的机器人。US2005251292号文献涉及一种能识别、规避动态障碍的自由行走机器人。US2005137747号文献涉及一种家用互动仿真机器人。该机器人与真人类似，而且主人可与之进行对话，指挥其提供各种家居服务。US2005067994号文献涉及一种使机器人在特定区域活动的技术。US2003233930号文献涉及一种音乐娱乐与教学机器人。of1413相关专利分析韩国、欧洲：KR2003068885号文献涉及一种能够引导机器人自动回家的方法与装置。KR2003005584号文献涉及一种控制家用机器人行走路线的方法。KR2002030526号文献涉及一种自我控制机器人，以及用它实现家政自动化的系统和方法。KR2001016048号文献涉及一种多用途家用仿真机器人。EP1566782号文献涉及一种专门负责监控、护理家中老人的机器人。of1413相关专利分析我国机器人工业远远落后于欧美、日韩，国家知识产权局公开的家用机器人系统、方法、整机设计专利也不多，主要分布在如下领域：运动机器人、娱乐机器人、清洁机器人、劳动机器人、安保机器人、护理机器人、教育机器人、烹饪机器人。中国：of1413相关专利分析02818379.7号文献涉及一种足球、格斗机器人及其驱动和操作装置。它把可作为各种移动体驱动装置的三轮驱动转向架设置在机器人玩具上，如利用新型的三轮驱动转向架，使机器人无需依赖艰难僵硬的步行动作，实现自由活动。运动机器人of1413相关专利分析娱乐机器人92109141.9号文献涉及一种机器人表演系统。表演机器人由形似人的机壳和安装在机壳内的机器构成，机器以压缩空气为动力。微机以音响系统同步信号为外部指令，其输出指令由功放驱动箱识别和放大后控制空压系统电磁阀工作电源、电机电源和灯光电源的通断，从而使系统各硬件配合表演机器人按预定程序完成表演的全过程。of1413相关专利分析清洁机器人200310117051.4号文献涉及一种自攀爬曲面清洁机器人。它适合清洗曲面、球面高层建筑外墙表面。机器人主体由主框架和后箱体两部分组成，它们都是由平行的铝型材构成的长立方体。在主框架上安装有前、后支撑俯仰调节结构和前下插抓持机构；在主框架的前、后中部还装有主、辅驱动，在主框架的下边还装有船形板。后箱体上装有后下插抓持机构，在后箱体的左右两外侧各装一组清洗装置；后箱体与主框架通过八个滑块连接；后箱体与主框架之间可以相对滑动。它能在曲面和球面的建筑外墙表面上攀爬、检测、越障、擦洗。of1413相关专利分析安保机器人200410028061.5号文献涉及一种保安巡逻机器人。它包括（1）机器人本体，其移动控制部件和支撑架分别与外壳紧固连接；（2）安防监控系统，由红外测温传感器、烟雾传感器、热释红外传感器、微型CCD摄像头、警灯、蜂鸣器以及图像信号无线传输模块组成；

（3）控制系统，通过指令信息完成保安巡逻机器人在所处环境里

的自主巡逻、移动控制和报警控制；

（4）多传感器信息融合系统。该机器人可以设定为自主巡逻、人

工操控等模式，按照预先设定的路线进行巡逻，通过融合来

自多个不同传感器的信息，确定自己所处的位置，还能自主地避开周围障碍物并修改前进路线。

of1413相关专利分析护理机器人02131191.9号文献涉及一种识别人眼注视方向的装置和方法及其应用。它包括由摄象头、图象接口和处理器所构成的硬件设备，定时循环图像采集与人眼注视方向识别，以及将人眼注视用作控制指令或辅助信息的非接触智能控制技术。它可以用于家用电器、游戏机、医护仪器、智能机器人以及残疾人和某些特需者的非接触控制装置，应用注视方法开启和关闭空调等简单电器，“唤醒”处于待命状态的机器人或计算机，对驾驶员视线偏离的安全提醒等。of1413相关专利分析教育机器人200610018536.1号文献涉及一种教育用机器人控制系统。它包括控制器、执行器和/或传感器，控制器与执行器和/或传感器之间通过线路连接；控制器与执行器和/或传感器之间通过三线制总线连接，三线制总线由两根电源线和一根信号线组成；执行器和/或传感器通过信号转换电路与总线连接。of1413相关专利分析烹饪机器人200310108648.2号文献涉及一种烧菜机器人。在一个长方形的柜形箱体中，它有序地集合、储藏、运拿盆碗装置，以及炒锅及搅拌装置、物料储藏添加装置、调味品储藏添加装置、出菜、储存菜肴装置、清洗吸排油烟装置，以及计算机控制系统装置。各装置经各种传感器通过连接控制电路，由电脑代替人工进行智能控制、操作炒菜工具。用户可以通过机器人主控电脑系统中的显示器、键盘，或经网络远程控制机器人。of14——开发框架的使用和推广家庭服务机器人的相关技术分析1第一阶段自主移动机器人平台技术机构与驱动感知技术交互技术自主技术网络通信技术of14——开发框架的使用和推广自主移动机器人平台技术1第一阶段大量服务机器人通过自主移动机构实现在室内环境下的运动，尽管因其服务功能不同而需要在移动平台上配置不同的辅助机构，但自主移动机器人通常可以

作为相当一大类家用服务机器人的基础平台。在这类平台上存在一些共性问题，如控制器、驱动器和传感器的标准化问题、机器人操作系统的实时性问题、机器人内部通信总线的鲁棒性问题、机器人的集成开发环境问题等。在集成上述关键技术问题的基础上，若研究开发开放式和标准化的移动机器人硬件和软件平台，可以为服务机器人提供直接有效的运动部件，适应对不同服务内容机器人的柔性求。of14——开发框架的使用和推广机构与驱动1第一阶段家用服务机器人在不同的作业环境下工作，需要不同类型的移动机构和作业机构。机器人的执行机构和驱动机构将朝着微型化和一体化的方向发展。开发具有真正操作能力的机器人，必须解决服务机器人的移动机构和作业机构对家庭环境和不同作业任务的适应性问题。比如，学术界一直热衷于双足机器人、仿人型操作臂和灵巧手的开发，虽然日本、韩国和欧盟都已经开发出高水平的样机，但是由于其机构和驱动系统的高昂成本和有限功能，这些样机目前还仅仅停留在实验室阶段。of14——开发框架的使用和推广感知技术1第一阶段传感器是服务机器人的关键部件，是其对环境做出准确、及时反映的信息基础。针对家用服务机器人对获取周围感知信息的需求，开发物美价廉的适合在家庭环境内使用的（包括对人体安全的）传感器模块，是服务机器人真正以低成本进入普通百姓家庭的必要条件。在家用机器人中，根据需要开发使用各种新型视觉系统和传感器件以及对多个传感器信息的处理和融合，这是家用机器人获得更准确、完整的环境信息、提高系统智能决策水平的关键。提高现有传感信息处理的实时性和对环境变化的鲁棒性也是一个富挑战性的课题。除了传统的超声波、红外、视觉等传感器外，新型的触觉传感器、位姿传感器等智能传感务机器人感知技术未来的发展方向。of14——开发框架的使用和推广交互技术1第一阶段家用机器人既以服务为目的，人们自然需要有更多、更方便、更自然的方式与机器人进行交互，这包括高层次的情感交互及低层次的力觉和触觉的交互等，而不再满足操纵键盘和按钮的方式。基于视觉和听觉的人机交互是该领