【机器人技术】第三章-真是那么精彩吗_第1页
【机器人技术】第三章-真是那么精彩吗_第2页
【机器人技术】第三章-真是那么精彩吗_第3页
【机器人技术】第三章-真是那么精彩吗_第4页
【机器人技术】第三章-真是那么精彩吗_第5页
已阅读5页，还剩5页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

真是那么精彩吗？首先，通过一个简单的、知道结果的实例，来验证这一关系。然后，给出证明和形象解释。手坐标上长度为1的向量a，先沿Z轴移动10为b，再分别绕X轴和XH轴转90°分别为c和d，试通过齐次变换矩阵运算，验证左、右乘关系。XHXHaXbcdY101Z-10O111先移10，再绕X轴转90°先移10，再绕XH轴转90°就是这么精彩！命题1：如果是相对于基坐标系B的运动，其相应的齐次变换矩阵左乘原齐次变换矩阵。命题2：如果是相对于手坐标系H的运动，其相应的齐次变换矩阵右乘原齐次变换矩阵。证明：假设某点P在基坐标系B的齐次坐标值为PB，在手坐标系H的齐次坐标值为PH，手坐标系H到基坐标系B的齐次变换矩阵为T，则有

PB=TPH（1）因为齐次变换矩阵表示向量相对于静止坐标系的运动效应。所以当P相对于基坐标系B运动，如果相应的齐次变换矩阵为C，则有

PB’=CPB=CTPH（2）故运动结果表现为C左乘T，命题1得证。当P相对于手坐标系H运动，相应的齐次变换矩阵为C。此时，先将手坐标系H视为“静止坐标系”，则变换后的手坐标为

PH’=CPH（3）再考虑原有关系式（1），故有

PB’’=TPH’=TCPH（4）运动结果表现为C右乘T，命题2得证。PB=TPHPB’=CPB=CTPH左乘关系PH’=CPHPB’’=TPH’=TCPH右乘关系HPHBPBHPHPH’H’PB’PB’’已知：手坐标系H到基坐标系B的齐次变换矩阵为T当P相对于基坐标系B运动，相应的齐次变换矩阵为C当P相对于手坐标系H运动，相

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 辅导培训

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论