《KEBA机器人控制系统基础操作与编程应用》课件 8.2码垛指令及编程

码垛指令及编程KEBA机器人控制系统基础操作与编程应用首页任务描述任务目标知识储备任务实施目录Contents01020304本次课学习码垛向导和指令之后，练习机器人简单码垛的仿真，机器人在传送带上抓取盒子，放到托盘上进行2行，4列，3层的码垛。了解码垛编程指令；掌握机器人I/O信号的应用；掌握系统仿真的连接及仿真运行；掌握创建码垛向导。掌握码垛指令的应用；掌握循环指令的应用；掌握码垛程序的编写及程序运行。码垛用户向导1、创建码垛变量在示教器变量监测界面中创建一个类型为PALLET的新变量。在菜单栏“系统及技术”类别中找到码垛（PALLET）的数据类型，如左图所示。新建码垛变量的名称可以设为myPallet123，则在变量监测界面中可找到新建的码垛变量“myPallet123”，如右图所示。码垛用户向导2.码垛参数设置在变量监测界面中单击码垛旁边的符号“[...]”或单击“Menu”菜单按键→“变量管理”→“码垛”，可对码垛进行参数化设置，如图所示。码垛用户向导2.码垛参数设置1）码垛菜单描述使用码垛变量菜单进行码垛的参数设置。码垛参数设置界面如图所示，码垛可以“当前堆板”拉列表中进行选择。如果没有选择码垛，则此界面上不会显示任何信息。所选的码垛信息包含一般的码垛属性和码垛状态的信息。码垛用户向导2.码垛参数设置2）码垛第一个工件如图所示，通过此界面示教码垛上第一个工件的目标位置，该值也可以手动输入。码垛用户向导2.码垛参数设置4）前置和后置位置如图所示，“行至码垛点前点”和“行至码垛点后点”分别表示前置位置和后置位置，选择相关复选框后则在码垛指令中使用这些位置，并指定侧偏移值和高度偏移值。码垛用户向导2.码垛参数设置5）码垛入口位置可对码垛入口位置进行定义。如图所示，选中“行至码垛入口点”复选框后，则在码垛命令中使用此位置。之后，通过使用“示教”软键或手动输入位置值来设置此位置。机器人进行任何工件的码垛时都能到达此位置，而不受障碍物的影响。码垛用户向导2.码垛参数设置6）检查所有工件的可达性所有码垛工件可预先检查是否可到达设置的位置。在实际应用中，机器人可能无法到达某些工件的位置，因为机器人只示教了第一个码垛工件的目标位置，并且由码垛单元计算其他所有工件的位置。为了避免在机器人运行过程中中断码垛程序，则需进行可达性检测（其界面如图所示），确保所有工件都能码垛。码垛指令①ToPut：把机器人移到下一个要放置的空位；②FromPut：安全地把机器人从码垛上移开；③ToGet：把机器人移到最新的待抓取工件位置；④FromGet：安全地把机器人从码垛拾取位置上移开；⑤Reset：重置码垛上工件的数量；⑥GetNextTargetPos：读取下一个空放置位置；⑦GetPrevTargetPos：读取最后使用工件位置。连接系统仿真Step1新建项目及程序Step2编写码垛程序Step3抓取工具程序PickTool()编写码垛程序Step3放置工具程序PutTool()编写码垛程序Step3吸取盒子程序PickBox()编写码垛程序Step3码垛变量pal0编写码垛程序Step3码垛变量pal0编写码垛程序Step3码垛变量pal0编写码垛程序Step3码垛变量pal0编写码垛程序S