无人机操作培训总结

无人飞机操作培训

培

训

总

结

2013年4月

目录

培训心得.................................................1

地面站前期数据准备.......................................2

地面站操作流程............................................7

地面站地勤联调工作流程..................................11

Canon5DmarkII相机设置...............................15

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培训心得

2013年4月7日在主任和科长的带领下，我们一行8人来到市鑫鹰电子科

技有限公司，参加了长达20天的无人机飞行操作培训|。

无人机飞行小组有三个岗位：飞控手、地面站和地勤。我很荣幸被分在地面

站岗位。地面站是整个飞行小组的指挥中枢，指挥各项工序的开展。首先飞行前

规划好飞行航线；然后外场作业时地面站全程监控飞机状态；最后飞机降落后地

面站负责相关数据的回收与检查。地面站的任务贯穿着整个飞行任务的始终，地

面站需要掌握的技术也繁多而复杂。

首先是规划航线。这一步骤通常是在飞行前几天完成，根据客户提供的测区

围,加载到具有高程信息的环境中，例如GoogelEarth或者叠加DEM数据。

了解测区的地形变化。根据测区高差和成图比例尺计算飞行高度，航线间距离以

及拍照间隔等参数。

接着是外场作业，从飞机通电开始，地面站开始监控飞机并做检查和调试，

飞机起飞后地面站向飞控手报告飞机高度和速度，飞机转为自动驾驶后继续监控

飞机的航向、速度、高度，控制飞行飞到预定高度后发出出航指令，飞机返航时

控制飞机下降到300米高度，交由飞控手操控飞机降落。

最后是数据回收。飞机降落后需要取出飞机的飞行状态数据以及相机拍摄照

片，并逐一检查核对，如果飞行中出现漏拍照的情况，需找到漏拍点位置并重新

规划补飞航线。

认识到地面站岗位的重要性和多任务性，所以在此次培训中，我一直严格要

求自己，上课时认真听课，做好课堂笔记，课后及时消化所学知识。三个岗位配

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合训练时，我们通力合作，积极沟通，认识实际操作中存在的问题，纠正错误,

迅速找到正确的解决办法。几次地面配合训练后，飞控手、地面站、地勤掌握了

有序、快捷的协同作业能力。

当然在此次培训中,我也还有需要加强的地方。

一是加强团队合作能力。虽然三个岗位在地面训练配合得很流畅，但飞机在

地面时的配合和飞机在空中飞行时的培训毕竟是两种截然不同状态，所以接下来

我们还要继续加强飞机飞行作业时三个岗位的协同配合，进一步提升整个飞行小

组的默契感和团队合作能力，保障每次飞行作业的安全。

二、提高应急处理能力。当前我们所有的训练都是针对飞机正常飞行时的练

习，如果飞机作业时出现异常，我们就缺乏决策了。所以我会继续向培训老师请

教飞机各个部分异常的处理办法和机制，提高自己的应急处理能力。

三、业数据处理。地面站也包含了数据处理容，数据收集、数据整理、坐标

转化、照片整理等等，接下来我将继续熟悉这些工序，找到简单便捷的处理方法,

提高工作效率。

20天的培训很快就结束了，纵览此次培训，我最深的体会是做事要善始善

终。在整个飞行作业中，无论是航线规划、还是飞机设备检查、或者是起飞降落,

任何一个步骤的检查都必须做到正确无误,才能确保整个飞行任务顺利完成。任

何一个步骤出现遗漏或错误，可能就没法完成预期飞行目标，需要补飞或重飞。

作为一个地面站人员，更需要做到善始善终。

地面站前期数据准备

一、Google地球上截取底图

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1、打开GoogleEarth,菜单"工具"下"选项"，选择"3D视图"选项卡，在显示纬度/

经度栏目下选择“小数度数"，如下图

G<

3D视图高速缓存|游览］导航|常规

纹理颜色者向异性过滤标签/图标尺寸图形模式

e增强色（16位）。关闭€）小OpenGL

。直彩色（32位）©中年。?。DirectX

回压缩©高e大使用安全模式

显示纬息/经.度量单位字体防混建

|。小数度数

。系统默认

。关闭

食彩电子显示纬度和菰4英里

「选拄3D字体:e中

©通用横轴里卡托投影©米、公里

e高

©军事格网参考系

地形质量

较低较高

（较快）Q（较慢）

提升高度：1（0.5-3）

总览图

地图尺寸：小-Q-大

缩放关系：无限i：i-Qi：无限

|恢复默认设置］I确定11取消I［应用I

2、找到测区的位置，使用添加地标工具添加四个地标，获取四个地标的经纬度坐标。

3、菜单文件一-保存--保存图像。

二、几何校正

1、打开YS09软件，选择菜单"帮助"下"地图配置”功能，点击"打开图片"按钮，打

开第一步保存的图像。如下图：

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经度I

序号经度纬度

保存配置I打开配涅I删除I

2、输入经纬度后,点击地标对应的位置，做几何校正，依次添加四个点的坐标后，点击“保

存配置"按钮，保存为tab格式文件。

三、格式转化

1、打开MapX软件，选择菜单"File"…"NewGeoset"，如下图

LayerControl区

1、点击"Add"按钮，在弹出的对话框中选择第二部保存的tab文件。

2、选择菜单"File"…"Saveas"选项，把文件另存为gst格式

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四、航线规划

1、打开YS09软件，选择菜单"文件"一"打开地图"，选择第三步保存的gst文件。文

件打开后如下图：

2、选择工具栏上的.入图标，启动绘制任务航线功能。绘制如下航线

4、单击右键后弹出如下窗口，修改飞行高度，确定一点是否为盘旋点后点击"自动生成"

按钮。

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肮法编辑

删除|上移|下移|加载|保存|上传||确定|

经度1纬度图度［m］开始拍照保

110.39064325.213782500俣持状态不变■.

不

#02110.38240025.220088500持状态不攵1一2

旅

不

#03110.40849125.220349500保持状态不变1.盘

旋

不

#04110.40932025,206524500保持状态不变盘

1.旅

不

#05110.38224125.205996保持状态不变盘

1.旅

500不

盘

#06110.39226725.211631500保持状态不变1-

经度「10.39064纬度|25.213782高度|500一开始拍照|保持状态不变二」是否盘旋展露三］制式时间厂

（填0为不限时）

5、弹出如下窗口，进行如下设置，1设置航线延长距离，一般为300米，风速较大时设置

为500米；2设置生成航线间距，数值根据飞行高度、相机焦距、影像重叠度等参数计

算得至I」；3选择"#2"号点；4点击"长边点1"按钮；5点击"生成"按钮。

点击"生成"后按钮得到如下航线

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6、选择菜单〃工具〃---〃编辑当前航线信息〃选项，在弹出的窗口中点击〃保存〃按钮,

保存航线文件为*.rw格式文件。如下图

纬度曷度[m]开始拍照保是否盘旋制式时间保-保

擂苫丰噩廊■

110.39064325.213782600B盘

流

不

110.3T740025.215087僖止拍照

600盘

嘘

不44

110.379387600停止拍照盘

25.220057流44

不

110.38240125.220087600等距拍照盘44

1疝

不44

停止拍照盘

110.40849325.220348600流

不44

信止拍照盘

110.41150725.220379600流

不44

停止拍照盘

靛

110.41159125.219017600不

44

盘

110.40857725.218987等距拍照嘘

6002不

44

盘

疝

110.38248425.218725600停止拍照不

044

盘

嘘

#11110.37947125.218695600停止拍照不44

盘

流

#12110.37955525.217333600停止拍照不44

盘疝

#13110.38256825.217363600等距拍照1不44

流

#1盘

4110.40866125.217625600停止拍照不44

#1

流

盘

5110.41167425.217655600停止拍照不44

#1

疝

盘

6110.41175825.216293600停止拍照不44

#1

僦

盘

7110.40874525.216263600等距拍照2不44

#1

110.38265225.216002600僖1卜柏昭

地面站操作流程

1、打开电脑，打开YS09软件，检查设备串口设置，菜单"工具""选项"，如下图

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串口设备选择COM2,再点击"配置"按钮，在"位/秒”选项中选择"38400"。

2、打开预先准备的gst格式的地图文件。如下图：

1、接通地面站电台天线，打开数传电源开关。

2、打开预先规划好的航线，待地勤人员把飞机装好后，发出飞机通电指令。

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3、飞机通电后等待GPS搜星，GPS信号稳定后(5颗以上),把航线中的起点移至飞机定

位点附近，询问飞控手一号点具体方位。

4、根据飞控手的选择确定的一号点位置，报告飞行航程给飞手，通知地勤加油。

5、地面站检查航线信息是否准确无误。包括"航高"、"开始拍照状态"、"第一个点是否为

盘旋点"，并保存航线。

盘

旋I

1J

盘加

2不

1号

盘旋

3不1

盘链

4不

盘旋

5不

盘旋

6不

盘旋

7不

盘旋

8不

盘旋

9不

盘旋

0不

族

盘

1不

旋

盘

2不

旋

不

3盘

旋

不

4盘

旋

5不

盘

旋

6不

盘

流

7不a

经度|110,35428纬度|25,206025高度画5一开始拍照|停止拍照—三］是否盘旋［盘度二］制式时间厂

(填。为不限时)

6、在全局视图下，使用菜单"工具""上传航线到飞机"，上传完成后，验证航点数是

否与航线设计中的航点数一致。

没YS09无任地面站_______

文件旧编辑旧查看M工MenJ舵机反向⑼捕药q超期电台控制(P)

从硬盘加载航法(L)r*11

进度编辑当前航媒信息旧—

上传航送到飞机(5|

仪表数据|设置

下载飞机航线验证(R)

手控舵位

调整PID及飞机参数(A)

方向舵麻L

升降舵BE一加栽拍照点

实际舵危:-----=上传拍照点

方向舵厢一

升降舵IEL

测跳态(B)(仅设置状态下有效

GPS数据1

7、执行工具栏"擦除机载航点"操作，航点由蓝色变回红色，如下图

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文件(F)编辑(E)M(V)IMm舵机反向⑼脸(Qi

Ix电电|中电内。制|卜％级||T6日

进度J--------1擦除ffiaaft■点L速度慢一

*'*4JL4CII%nemi

8、在执行菜单"工具""下载飞机航线验证"操作，验证航点数是否与航线设计中的航

点数是否一致。这一步骤需做2次。

文件(F)编辑旧意看(V)工具①J舵机反向(D)捕袤(Q帮助(H)电台控制(R)

］甚电信|0◎八从硬盘加弱谯Q)

进度|J--编辑当前航技信息旧

数据|设爱|上传航族到飞机(U)

下载飞机航线验证(R)

手控手位

渭整PID及飞机参数⑶

方向舵睡I

升降舵|推1，加载拍照点

「实际舵位——二^上传拍照点

方向舵麻莅I查询拍照点

升降舵项>

测试姿态(B)(仅设置状态下有效)

GPS数据

9、确认飞行高度是否设置正确，在飞行状态面板中的"预设高度"选项。

1451159617411886203121762321

-I油门（7-90）

进入设江关接收机」开令/危|僖主/危|

开拍|停拍|手拍|取照|I

退出设置‘开接收机J起|匍II。0-

10、设置拍照间隔。在菜单〃工具〃一''调整PID及飞行参数〃中设置。

11、设置空速和开伞高度。在菜单〃工具〃---〃调整PID及飞行参数〃中设置。

12、确认飞行状态面板中的目标点为〃1〃号点，如下图

仪表数据|设置|

手控舵位

方向舵麻莅副翼舵而~

升降舵睡油门舵函

实际能位_________

方向舵丽一副翼舵I右7小

升降舵曝一油门舵|28/接收

GFS效撵

经度1110.35463纬度|25.205571

高度|149.599米速度|0.08km/h

航向角lo.ooo度星数画一

时间R013-04-23正而海■■■■"

其他数据

姿态角呼3度，仰1度爬升率［0—

拉补偿［o