简易旋转倒立摆及控制装置

简易旋转倒立摆及控制装置Tag内容描述：<p>1、2013年全国大学生电子设计竞赛简易旋转倒立摆及控制装置（C题）【本科组】2013年9月6日III摘 要 本系统要求设计并制作一个简易旋转倒立摆及控制装置。其中角度传感器WDD35 D4电位计，直流伺服电机和单片机STC12C5A60S2最小系统是本系统的核心部分。利用电位计进行数据采集，在控制摆杆E旋转角度，旋轴D摆动速度是通过测试得到PID系数Kp，Ki，Kd，能够实现倒立摆系统的要求。将传感器的电位信号通过A/D转换送给单片机，并通过液晶显示屏显示读到的A/D值，PID输出，另加按键一起实现人机交互功能，最后实验表明，系统达到了系统要求基本功能。</p><p>2、简易旋转倒立摆及控制装置（C 题 ）摘要：本系统以由stc12单片机作为中心控制系统，由编码器模块、电机驱动模块、液晶显示模块、电源电路组成。角度监测模块采用采用双向编码器，实时测量摆杆与垂直方向的夹角；电机驱动部分使用BTS7960驱动芯片驱动直流电机较精确地控制摆杆的灵敏度；人机交互界面采用LCD液晶5110显示摆杆的摆角，具有操作简单，控制界面直观、简洁，系统性能指标达到了设计要求，工作可靠，功耗低，具有良好的人机交互性能。关键字：stc12 编码器 BTS7960 5110显示器Digest：This system by stc12 single chip microcom。</p><p>3、2013年全国大学生电子设计竞赛简易旋转倒立摆及控制装置（C题）【本科组】2013年9月6日II摘 要 本系统采用XS128单片机最小系统作为控制中心、与电机驱动模块，减速直流电机、旋转臂、摆杆、反馈装置一起构成摆杆角度和电机角速度的双闭环调速系统。由于直流电机属于一阶惯性，经分析在控制周期远小于电机时间常数的情况下建立电压与加速度的近似比例关系模型。选择减速直流电机带动旋转臂旋转，采用增量式旋转编码器测量摆杆的角度，单片机输出占空比可变的PWM波控制电机角加速度，从而控制电机的加速度和给摆杆固定轴心的扭矩，实现控制。</p>