机器人技术

机器人技术Tag内容描述：<p>1、,齐次坐标变换,主讲：吴海彬,福州大学机械工程及自动化学院,第二讲,.,主要内容,引言点的向量表示单位向量点和向量的齐次表示坐标系的位姿刚体的位姿平移变换旋转变换一般变换相对参考坐标系的变换相对自身坐标系的变换,.,引言(Introduction),机器人运动学解决的基本问题：正向运动学逆向运动学,.,机器人机构,一个自由度情况多个自由度情况误差的反馈,.,点、向量和坐标系的传统表示,坐标轴的定。</p><p>2、工业机器人Matlab仿真实验报告指导老师：姓名：班级：学号：2013年10月28日实验内容（一）（1） 利用三次多项式规划出关节角运动轨迹，并在Matlab环境下绘制出轨迹曲线。题目：假设有一旋转关节的单自由度操作臂处于静止状态时，初始角位置0=15，要求经过3s平滑运动以后该关节停止在终止角f=75的地方，试规划出满足以上要求的关节轨。</p><p>3、机器人技术,陶建国,哈尔滨工业大学机电学院2005.2.,.,2,第五章机器人操作机工作空间,5.1概述,5.1.1基本概念,工作空间是从几何方面讨论操作机的工作性能。BRoth在1975年提出了操作机工作空间的概念。,操作机的工作空间：机器人操作机正常运行时，末端执行器坐标系的原点能在空间活动的最大范围；或者说该原点可达点占有的体积空间。这一空间又称可达空间或总工作空间，记作W(P)。,灵活工。</p><p>4、第四章动力学分析和力,机器人静力平衡拉格朗日动力学方程,主要内容：,机器人静力平衡,机器人与环境之间存在相互作用力和力矩；机器人各关节的驱动力通过连杆传递到机器人手；在静止状态下，机器人各关节传递到机器人手的力和力矩与外界作用在机器人手上的力和力矩构成平衡关系。因此，关节力和力矩与机器人手受到外界力和力矩所作的功相等。,机器人静力平衡,机器人静力平衡,虚功原理：,微分运动：,结论：,根据虚功原理求。</p><p>5、东北大学15年12月机器人技术考核答案一、选择题（4选1，多于4个的为多选题；共20分，每小题2分）打1当代机器人主要源于以下两个分支：1)计算机与数控机床 2)遥操作机与数控机床3)遥操作机与计算机 4)计算机与人工智能2运动学正问题是实现如下变换：1)从操作空间到关节空间的变换 2)从操作空间到迪卡尔空间的变换3)从迪卡尔空间到关节空间的变换 4)从关节空间到操作空间的变换。</p><p>6、机器人技术及其应用,第1章 机器人技术概述,1.1 机器人技术的发展,人类进入21世纪，除了致力于自身的发展外，还十分关注机器人、外星人和克隆人等问题； “机器人”这个名称对许多人来说并不陌生； 现实中，机器人的本领时非常有限的； 机器人学的进步和应用是本世纪自动控制最有说服力的成就，是当代最高意义上的自动化。,1.1.1 机器人的由来 幻想时期: 在我国西周时代（公元前1066年前771年），流传有关巧匠偃师献给周穆王一个歌舞机器人（艺伎）的故事； 公元前3世纪，古希腊发明家戴达罗斯用青铜为克里特岛国王迈诺斯塑造了一个守卫宝。</p><p>7、机器人技术 Robot Technology,教材 1.机器人技术基础,刘极峰,高等教育出版社,2006 2,工业机器人,徐元昌,中国轻工业出版社,1999 3.机器人技术基础,孟庆鑫,哈尔滨工业大学出版社,2006 4.机器人技术及其应用,谢存譆,机械工业出版社,2005,第一章 概述 一、机器人的发展历史 1920年捷克作家卡佩克科幻剧本罗萨姆的万能机器人。 捷克语“Robota”奴隶 “Robot”,Robot机器人词起源。 剧中，机器人按照其主人的命令呆板的从事繁重劳动，没有感觉和感情，后来，机器人具有了感情，导致机器人的应用部门迅速增加。在工厂和家务劳动中，机器人成了必。</p><p>8、齐次坐标变换,主讲：吴海彬,福州大学机械工程及自动化学院,第二讲,主要内容,引言点的向量表示单位向量点和向量的齐次表示坐标系的位姿刚体的位姿平移变换旋转变换一般变换相对参考坐标系的变换相对自身坐标系的变换,引言(Introduction),机器人运动学解决的基本问题：正向运动学逆向运动学,机器人机构,一个自由度情况多个自由度情况误差的反馈,点、向量和坐标系的传统表示,坐标轴的定义,或,或,非方阵相。</p><p>9、机械与动力工程学院学院机器人技术实验指导书适用专业：机械设计制造及其自动化、近机专业陈西平编写河南理工大学二八年八月前 言（以下宋体，小4号， 1.5倍行距）本实验指导书为配合本科高年级机器人技术课程教学而编写，适用于机械制造及其自动化和测控仪器与技术专业机器人技术课程实验时使用。本实验指导书包括两方面的内容：工业机器人部分主要对RBT-4s01s教学机器人进行介绍，主要包括机械结构、手爪结构、运动学分析和动力学分析、控制系统构成、编程与控制系统构成及离线编程与仿真等部分；自主足球机器人主要包括机器人的整体结。</p><p>10、可编辑修改，可打印别找了你想要的都有！精品教育资料全册教案，试卷，教学课件，教学设计等一站式服务全力满足教学需求，真实规划教学环节最新全面教学资源，打造完美教学模式工业机器人技术题库及答案一、判断题第一章1、 工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。 2、 被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫英格伯格最早提出了工业机器人概念。 3、 工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件组成。4、示教盒属于机器人-环境交互系统。 5、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。 6、机器人最大稳。</p><p>11、,第四章动力学分析和力,机器人静力平衡拉格朗日动力学方程,主要内容：,.,机器人静力平衡,机器人与环境之间存在相互作用力和力矩；机器人各关节的驱动力通过连杆传递到机器人手；在静止状态下，机器人各关节传递到机器人手的力和力矩与外界作用在机器人手上的力和力矩构成平衡关系。因此，关节力和力矩与机器人手受到外界力和力矩所作的功相等。,.,机器人静力平衡,.,机器人静力平衡,虚功原理：,微分运动：,结论。</p><p>12、机器人技术,黑龙江工程学院 2013.08,机器人世界 欢迎来到,请欣赏现代机器人技术成果,请欣赏现代机器人技术成果,请欣赏现代机器人技术成果,机器人 Robot 一词起源于捷克小说家科雷尔的科幻小说罗萨姆的机器人万能公司，由Robota （捷克语“劳役”、“苦工”之意）和Robotink（波兰语“工人”之意）衍生而来，故有执行者、服务者之意。 随着计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能以及仿生学等学科的不断发展，机器人技术作为一种综合性的多学科交叉融合技术，已经逐渐成为未来世界的代名词，人们对于未来世界的想象和探索伴随着。</p><p>13、机器人技术,黑龙江工程学院 2013.08,机器人世界 欢迎来到,请欣赏现代机器人技术成果,请欣赏现代机器人技术成果,请欣赏现代机器人技术成果,机器人 Robot 一词起源于捷克小说家科雷尔的科幻小说罗萨姆的机器人万能公司，由Robota （捷克语“劳役”、“苦工”之意）和Robotink（波兰语“工人”之意）衍生而来，故有执行者、服务者之意。 随着计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能以及仿生学等学科的不断发展，机器人技术作为一种综合性的多学科交叉融合技术，已经逐渐成为未来世界的代名词，人们对于未来世界的想象和探索伴随着。</p><p>14、机器人技术,陶建国,哈尔滨工业大学机电学院 2005. 2.,2,第五章 机器人操作机工作空间,5.1 概述,5.1.1 基本概念,工作空间是从几何方面讨论操作机的工作性能。BRoth在1975年提出了操作机工作空间的概念。,操作机的工作空间：机器人操作机正常运行时，末端执行器坐标系的原点能在空间活动的最大范围；或者说该原点可达点占有的体积空间。这一空间又称可达空间或总工作空间，记作W(P)。,灵活工作空间：在总工作空间内，末端执行器可以任意 姿态达到的点所构成的工作空间。记作Wp (P)。,次工作空间：总工作空间中去掉灵活工作生间所余下的部分。</p><p>15、机器人技术,陶建国,哈尔滨工业大学机电学院2005.2.,.,2,第六章机器人静力学和动力学,静力学和动力学分析，是机器人操作机设计和动态性能分析的基础。特别是动力学分析，它还是机器人控制器设计、动态仿真的基础。机器人静力学研究机器人静止或缓慢运动式，作用在机器人上的力和力矩问题。特别是当手端与环境接触时，各关节力（矩）与接触力的关系。,机器人动力学研究机器人运动与关节驱动力（矩）间的动态关系。</p>