机械手的设计

机械手的设计Tag内容描述：<p>1、毕业设计（论文）题目： 气动机械手的设计学 生 姓 名： 学号： 学 部 （系）： 专 业 年 级： 机械设计与制造 指 导 教 师： 职称或学位： 2010 年 10 月 29 日目 录摘要.3第一章 前言 1.1机械手概述.41.2机械手的组成和分类.41.2.1机械手的组成4 1.2.2机械手的分类。</p><p>2、毕业设计机械手直线运动液压系统的设计系 部： 机械及自动化系 专 业： 机电设备维修与管理 班 级： 机电09315 姓 名： 学 号： 联系电话： 指导老师： 绪论机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门：机械手可把人类从危险、繁重的体力劳动中解放出来，配合机械手工作，同时可极大地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步。</p><p>3、目 录前沿1第一章 机械手的总体设计21.1 确定设计方案21.2 主要技术参数21.3 机械手结构组成3第二章 手指设计52.1 设计时要注意的问题52.2 被夹取零件尺寸及重量的计算52.3 夹紧力的计算5第三章 腕关节的设计83.1 腕关节所选择的形式83.2 驱动方式的比较83.3 汽缸的设计83.4 气源的选择9第四章 小臂的设计104.1 设计时注意的问题104.2 小臂结构的设计104.3 小轴的设计计算114.4 轴承的选择124.5 轴承摩擦力矩的计算124.6 驱动选择13第五章 大臂的设计计算155.1 大臂总体结构的设计155.2 大轴的设计计算165.3 轴承的选择165.4 轴承摩擦力矩。</p><p>4、摘 要 本次设计的多功能机械手用于汽车零件加工自动线上的设计，主要由手爪、 手腕、手臂、机身、机座等组成，具备上料、翻转和转位等多种功能，并按该自 动线的统一生产节拍和生产纲领完成以上动作。本机械手机身采用机座式，自动 线围绕机座布置， 其坐标形式为球坐标式， 具有立柱旋转、 手臂伸缩、 手臂俯仰、 腕部转动和腕部摆动 4 个自由度。驱动方式为液压驱动，选用双泵，共有整机回 转油缸、手臂俯仰油缸、手臂伸缩油缸、手腕摆动油缸、手腕回转油缸、手爪夹 紧油缸 6 个液压缸。送放机构的液压驱动系统是由液压基本回路组成，包。</p><p>5、池州职业技术学院专科生毕业论文（设计）题 目： 基于PLC的机械手模型控制系统的设计姓 名： 学 院： 池州职业技术学院 专 业： 机电一体化 班 级： 学 号： 指导教师： 完成时间： 2010.6.18 2007年6月18日47基于PLC的机械手模型控制系统的设计摘 要在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。在本设计中介绍了国内外机械手研究现状及PLC的研究发展趋势，描述了机械手控制系统的工作原理和动作实现过。</p><p>6、1 目录目录 第一章 引言1 1.1 机械手的发展及应用1 1.2 机器人的分类3 1.3 工业机器人的发展现状以及在各国的产业发展及预测4 1.4 我国工业机器人发展现状及前景6 1.5 本论文的意义和研究内容6 第二章 机械手的结构和功能及基本技术参数8 2.1 机械手的结构和功能8 2.2 机械手的基本参数10 第三章 连杆坐标系间的变换矩阵12 3.1 齐次坐标与手部位姿矩阵12 3.2 连杆坐标系间的齐次变换矩阵的表示方法13 3.3 连杆坐标系间变换矩阵的确定13 第四章 机器人逆运动学15 第五章 控制系统的设计20 5.1 控制方式的确定20 5.2 选择 PLC21 5.2.1 PLC 。</p><p>7、设计（论文）专用纸 机械手 机械手的结构设计说明书 摘 要 在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产 过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认 同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自 动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并 且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。 本文将设计一台四自由度的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先，本 文将设计机器人的底座、大臂、小臂。</p><p>8、青岛工学院毕业论文（设计）附件青 岛 工 学 院毕 业 论 文（设 计）开题报告题 目机械手吸盘控制器的数控加工工艺设计 学 院 机电工程学院 年 级 2013级 专 业 机械设计制造及其自动化 姓 名 荆凡杰 学 号 201304105307 指导教师 崔丽 报告日期 2017.2.26 青岛工学院教务处制表一、选题依据选题来源与背景，研究目的，国内外研究现状，主要参考文献选题来源与背景：现代机械制造业中，机械手己被广泛应用，它大大地改善了工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快了实现工业生产机械化和自动化的步伐。本文对机械手做简单概述举例介绍。</p><p>9、码垛机械手的设计摘 要：本文简要介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，气动技术的特点及国内外的发展状况。本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的技术参数。同时，设计计算了机械手的升降臂和回转臂结构，设计了机械手的手部结构。本文系统地研究了机械手的气动系统，对气压系统工作原理图的参数进行了了解，大大提高了绘图效率和图纸质量。关键词：工业机器人；机械手；气动全套图纸，加153893706Design of the Automatic Manipulator for PalletizingAbstract: This paper briefly introduces the concept of industri。</p><p>10、完整说明书CAD图纸由扣扣153893706提供弹簧钢板淬火机械手及其液压系统的设计学 生：指导老师：(-)摘 要：首先明确弹簧钢板淬火机械手及其液压系统的要求，然后通过给定的技术参数表里的设计参数，确定液压执行元件的载荷力、系统工作压力和液压缸的主要结构尺寸以及机械手的结构设计，制定系统方案，拟定液压系统图，然后进行液压元件的选择，最后对系统性能进行验算。在具体的结构设计中，主要是针对系统中涉及到机械手，液压系统的设计等。关键词：机械手的设计；液压元件；弹簧钢板淬火Design of Spring Steel Quenching Manipulator 。</p><p>11、目 录摘要IABSTRACTII第1章前言11.1 机器人概述11.2 选题背景与意义31.2.1 选题背景31.2.2 选题的意义41.3 喷涂机械手简介41.4 本文内容安排41.5 本章小结5第2章喷涂机器手的总体设计62.1 设计要求62.2 机械手方案设计62.2.1 结构设计62.2.2 机械手动力设计82.3 机械手整体移动方案82.4 本章小结9第3章 喷涂机械手的详细结构103.1 机械手手臂结构设计103.2 机械手末端执行机构的设计113.3 丝杠螺母副及步进电机处结构设计133.4 本章小结14第4章 动力进给系统设计164.1 传动系统设计164.2 滚珠丝杠的选择164.2.1 滚珠丝杠精度164.2.2 滚珠。</p><p>12、啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊。</p><p>13、摘要 本次设计的多功能机械手用于R175型柴油机机体加工自动线上，主要由手爪、手腕、手臂、机身、机座等组成，具备上料、翻转和转位等多种功能，并按该自动线的统一生产节拍和生产纲领完成以上动作。本机械手机身采用机座式，自动线围绕机座布置，其坐标形式为球坐标式，具有立柱旋转、手臂伸缩、手臂俯仰、腕部转动和腕部摆动5个自由度；驱动方式为液压驱动，且选用双联叶片泵，系统压力为2.5MPa，电机功率为5.5KW，共有整机回转油缸、手臂俯仰油缸、手臂伸缩油缸、手腕摆动油缸、手腕回转油缸、手爪夹紧油缸6个液压缸；定位采用机械挡块。</p><p>14、摘 要液压机械手是模仿人的手部动作，按照给定的程序、轨迹通过液压系统实现抓取和搬运操作的自动装置。本次设计的液压传动机械手根据规定的动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计，并绘制必要装配图、液压系统图、。机械手的机械结构采用油缸、螺杆、导向筒等机械器件组成；在液压传动机构中，机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸，手腕回转采用回转油缸，立柱的转动采用齿条油缸，机械手的升降采用升降油缸，立柱的横移采用横向移动油缸；通过控制电磁阀的开关来控制机械手进行相应的动作。</p>