逆运动学.

逆运动学.Tag内容描述：<p>1、第三章 工业机器人的运动学-3,主要内容,数学基础齐次坐标变换 机器人运动学方程的建立（正运动学） 机器人逆运动学分析（逆运动学）,三、逆运动学方程 （ Inverse Kinematic Equations ）,3.1 引言 3.2 逆运动学方程的解 3.3 斯坦福机械手的逆运动学解 3.4 欧拉变换的逆运动学解 3.5 RPY变换的逆运动学解 3.6 球坐标变换的逆运动学解 3.7 本章小结,3.1 引言 (Introduction),所谓逆运动学方程的解，就是已知机械手直角坐标空间的位姿（pose）T6，求出各节变量n or dn 。 T6 = A1 A2 A3 A4 A5 A6 （3.1） 逆运动学方程解的步骤如下： （1）。</p><p>2、1 kuka机器人介绍 KR16机器人本体 KR16的外形尺寸及工作范围 KR16性能参数 负载 指第6轴最前端P点负载 16公斤 手臂 第1轴转盘负载 10 20 公斤 总负载 46公斤 运动轴数 6 法兰盘 第6轴上 DIN ISO 9409 1 A50 安装位置 地面 墙壁 天花板 重复精度 0 05mm 控制器 KRC2 自重 235公斤 作业空间范围 14 5立方米 每个轴的运动参数 运。</p><p>3、1.4 机器人正向运动学,工业机器人的正向运动学是指已知各关节的类型、相邻关节之间的尺寸和相邻关节相对运动量的大小时，如何确定工业机器人末端操作器在固定坐标系中的位姿。,主要包括以下内容： 1) 相对杆件的坐标。</p><p>4、1.4 机器人正向运动学,工业机器人的正向运动学是指已知各关节的类型、相邻关节之间的尺寸和相邻关节相对运动量的大小时，如何确定工业机器人末端操作器在固定坐标系中的位姿。,主要包括以下内容： 1) 相对杆件的坐标系的确定； 2) 建立各连杆的模型矩阵A； 3) 正运动学算法；,D-H表示法,学习目标：1. 理解D-H法原理 2. 学会用D-H法对机器人建模,学习重点：1. 给关节指定参考坐标系。</p><p>5、1.4 机器人正向运动学,工业机器人的正向运动学是指已知各关节的类型、相邻关节之间的尺寸和相邻关节相对运动量的大小时，如何确定工业机器人末端操作器在固定坐标系中的位姿。,主要包括以下内容： 1) 相对杆件的坐标系的确定； 2) 建立各连杆的模型矩阵A； 3) 正运动学算法；,D-H表示法,学习目标：1. 理解D-H法原理 2. 学会用D-H法对机器人建模,学习重点：1. 给关节指定参考坐标系 2. 制定D-H参数表 3. 利用参数表计算转移矩阵,背景简介： 1955年，Denavit和Hartenberg(迪纳维特和哈坦伯格)提出了这一方法，后成为表示机器人以及对机器人。</p><p>6、1 4机器人正向运动学 工业机器人的正向运动学是指已知各关节的类型 相邻关节之间的尺寸和相邻关节相对运动量的大小时 如何确定工业机器人末端操作器在固定坐标系中的位姿 主要包括以下内容 1 相对杆件的坐标系的确。</p><p>7、1.4机器人正向运动学,工业机器人的正向运动学是指已知各关节的类型、相邻关节之间的尺寸和相邻关节相对运动量的大小时，如何确定工业机器人末端操作器在固定坐标系中的位姿。,主要包括以下内容：1)相对杆件的坐标系的确定；2)建立各连杆的模型矩阵A；3)正运动学算法；,D-H表示法,学习目标：1.理解D-H法原理2.学会用D-H法对机器人建模,学习重点：1.给关节指定参考坐标系2.制定D-H参数表3.利用。</p><p>8、1.4机器人正向运动学,工业机器人的正向运动学是指已知各关节的类型、相邻关节之间的尺寸和相邻关节相对运动量的大小时，如何确定工业机器人末端操作器在固定坐标系中的位姿。,主要包括以下内容：1)相对杆件的坐标系。</p><p>9、,1.4机器人正向运动学,工业机器人的正向运动学是指已知各关节的类型、相邻关节之间的尺寸和相邻关节相对运动量的大小时，如何确定工业机器人末端操作器在固定坐标系中的位姿。,主要包括以下内容：1)相对杆件的坐标系的确定；2)建立各连杆的模型矩阵A；3)正运动学算法；,.,D-H表示法,学习目标：1.理解D-H法原理2.学会用D-H法对机器人建模,学习重点：1.给关节指定参考坐标系2.制定D-H参数表。</p><p>10、,1,1.4机器人正向运动学,工业机器人的正向运动学是指已知各关节的类型、相邻关节之间的尺寸和相邻关节相对运动量的大小时，如何确定工业机器人末端操作器在固定坐标系中的位姿。,主要包括以下内容：1)相对杆件的坐标系的确定；2)建立各连杆的模型矩阵A；3)正运动学算法；,.,2,D-H表示法,学习目标：1.理解D-H法原理2.学会用D-H法对机器人建模,学习重点：1.给关节指定参考坐标系2.制定D。</p><p>11、1.4 机器人正向运动学,工业机器人的正向运动学是指已知各关节的类型、相邻关节之间的尺寸和相邻关节相对运动量的大小时，如何确定工业机器人末端操作器在固定坐标系中的位姿。,主要包括以下内容： 1) 相对杆件的坐标系的确定； 2) 建立各连杆的模型矩阵A； 3) 正运动学算法；,1,行业借鉴,D-H表示法,学习目标：1. 理解D-H法原理 2. 学会用D-H法对机器人建模,学习重点：1. 给关节指。</p><p>12、1.4 机器人正向运动学,工业机器人的正向运动学是指已知各关节的类型、相邻关节之间的尺寸和相邻关节相对运动量的大小时，如何确定工业机器人末端操作器在固定坐标系中的位姿。,主要包括以下内容： 1) 相对杆件的坐标系的确定； 2) 建立各连杆的模型矩阵A； 3) 正运动学算法；,D-H表示法,学习目标：1. 理解D-H法原理 2. 学会用D-H法对机器人建模,学习重点：1. 给关节指定参考坐标系。</p><p>13、1.4 机器人正向运动学,工业机器人的正向运动学是指已知各关节的类型、相邻关节之间的尺寸和相邻关节相对运动量的大小时，如何确定工业机器人末端操作器在固定坐标系中的位姿。,主要包括以下内容：1) 相对杆件的坐标系的确定；2) 建立各连杆的模型矩阵A；3) 正运动学算法；,D-H表示法,学习目标：1. 理解D-H法原理2. 学会用D-H法对机器人建模,学习重点：1. 给关节指定参考坐标系2. 制定D-H参数表3. 利用参数表计算转移矩阵,背景简介：1955年，Denavit和Hartenberg(迪纳维特和哈坦伯格)提出了这一方法，后成为表示机器人以及对机器人建模的标。</p>