现代控制理论第

现代控制理论第Tag内容描述：<p>1、1,第四章 线性控制系统的能控性和能观测性,Modern Control Theory,2,第四章 线性控制系统的能控性和能观测性,本章主要内容 线性连续系统的能控性 线性连续系统的能观性 对偶原理 线性系统的能控标准形与能观标准形 线性系统的结构分解 传递函数矩阵与能控性、能观性的关系,3,4.3 对偶原理,一、线性定常系统的对偶关系,4,4.3 对偶原理,系统结构图,系统结构图,输入输出互换； 信号传递反向； 信号引出与综合点互换； 各矩阵转置。,5,4.3 对偶原理,1、对偶系统的传递函数矩阵互为转置。,2、互为对偶的系统，其特征值相同。,6,4.3 对偶原理,二。</p><p>2、第五章 线性定常系统设计中的几个问题,5-1 系统构成及特性,1: 系统构成 状态反馈：线性定常系统的状态方程和输出方程为： 采用状态反馈，通过适当的方式获得系统状态X的值，经一个常 数矩阵K反馈（如图所示） 该闭环控制系统的状态方程和输出方程为：,输出反馈：在经典控制理论中，通常采用输出反馈，经一个常数矩阵H来实现反馈（如图所示） 该闭环控制系统的状态方程和输出方程为：,2：闭环系统基本特性 状态反馈系统的能控性和能观测性 定理一：由状态反馈阵K构成的闭环系统，其能控性完全等价于原系统的能控性 证明：状态反馈闭环系统。</p><p>3、1.1 状态变量及状态空间表达式,1.3 状态变量及状态空间表达式的建立(一),1.2 状态变量及状态空间表达式的模拟结构图,1.5 状态矢量的线性变换(坐标变换),1.4 状态变量及状态空间表达式的建立(二),1.8 时变系统和非线性系统的状态空间表达式,1.6 从状态空间表达式求传递函数阵,1.7 离散时间系统的状态空间表达式,1.1 状态变量及状态空间表达式,1.1.1 状态变量,状态变量是既足以完全确定系统运动状态而个数又是最小的一组变量， 当其在t=t0时刻的值已知时，则在给定tt0时刻的输入作用下，便能完全确 定系统在任何tt0时刻的行为。,1.1.2 状态。</p><p>4、第五章主要内容：,51线性反馈控制系统的基本结构及其特性主要知识点:1、状态反馈、输出反馈的基本概念；2、三种反馈控制系统的基本结构和特点；3、闭环系统的能控性和能观性。52极点配置问题主要知识点:1、极点。</p>