移动机器人路径规划

移动机器人路径规划Tag内容描述：<p>1、移动机器人路径规划概述,演讲者：呼进国 475379522qq.com 青岛科技大学 自动化电子与工程学院 检测技术与自动化装置,overview,1.什么是路径规划,2.路径规划的常用方法,3.人工势场法,1.1 定义-how should I go there？ 依据某种最优准则，在工作空间中寻找一条从起始状态到目标状态的避开障碍物的最优路径。 需要解决的问题： 1. 始于初始点止于目标点。 2. 避障。 3. 尽可能优化的路径。,1 .什么是路径规划,2 . 机器人路径规划常用方法,2.4 人工势场法,2.1 基于几何构造的方法,2.2 栅格法,2.3 智能化路径规划方法,2.1基于几何构造的方法 。</p><p>2、移动机器人路径规划技术,体系结构,基于功能的分层式体系结构 功能：感知-建模-规划-行动 基于(传感器)行为的反应式体系结构 如Brooks包容式体系结构 机器人行为控制器构造优化方法 基于模糊逻辑及神经网络的监督学习 基于传感器信息的局部运动规划 (前两种)混合式,Brooks R, Robis A. Layered Control System for a Mobile Robot. IEEE Trans on Robotics & Automation. 1986, 2(1):14-23,路径规划,以C表示机器人的位形空间，以F表示无碰撞的自由位形空间。给定机器人初始位形qinit和目标位形qgoal，在F中寻找一条连接这两点的连续曲线，。</p><p>3、第3 0 卷第7 期计算机仿真 2 0 1 3 年7 月 文章编号：1 0 0 6 9 3 4 8 ( 2 0 1 3 ) 0 7 0 3 7 9 0 4 移动机器人的路径规划与仿真 高晓巍 ( 齐齐哈尔大学理学院，黑龙江齐齐哈尔1 6 1 0 0 6 ) 摘要：在机器人路径优化设计的研究中，由于应用环境存在障碍物，要求寻找最优无碰路径。针对于粒子群优化算法应用于 移动机器人路径规划计算中，存在全局搜索能力弱，易出现早熟现象等问题，提出了一种Q P S O 算法的改进算法。采用8 势 阱模型的Q p s o 算法模型简单，控制参数少，全局搜索能力强，但存在早熟收敛的缺陷，从种群的多样性角度分析。</p><p>4、 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 。</p>