4自由度机械

4自由度机械Tag内容描述：<p>1、,第1章平面机构的结构分析,基本要求及重点、难点运动副及其分类平面机构运动简图平面机构的自由度计算,.,基本要求和重点,了解研究机构结构的目的、机构的组成，熟练掌握运动简图的绘制和机构自由度的计算，会进行平面机构组成原理和结构分析,.,1.1研究机构的目的,1、探讨机构运动的可能性和确定性2、对机构按结构进行分类，并建立运动分析和动力分析的一般方法3、了解机构的组成原理4、绘制机构运动简图,。</p><p>2、第1章平面机构的结构分析,基本要求及重点、难点运动副及其分类平面机构运动简图平面机构的自由度计算,基本要求和重点,了解研究机构结构的目的、机构的组成，熟练掌握运动简图的绘制和机构自由度的计算，会进行平面机构组成原理和结构分析,1.1研究机构的目的,1、探讨机构运动的可能性和确定性2、对机构按结构进行分类，并建立运动分析和动力分析的一般方法3、了解机构的组成原理4、绘制机构运动简图,1.2运动副、运。</p><p>3、第1章 平面机构的结构分析,基本要求及重点、难点 运动副及其分类 平面机构运动简图 平面机构的自由度计算,基本要求和重点,了解研究机构结构的目的、机构的组成，熟练掌握运动简图的绘制和机构自由度的计算，会进行平面机构组成原理和结构分析,1.1 研究机构的目的,1、探讨机构运动的可能性和确定性 2、对机构按结构进行分类，并建立运动分析和动力分析的一般方法 3、了解机构的组成原理 4、绘制机构运动简图,1.2 运动副、运动链和机构,1、运动副：两个构件直接接触形成的可动联接。 2、运动副元素：两构件构成运动副时直接接触的点、线、面。</p><p>4、第1章平面机构的结构分析 基本要求及重点 难点运动副及其分类平面机构运动简图平面机构的自由度计算 基本要求和重点 了解研究机构结构的目的 机构的组成 熟练掌握运动简图的绘制和机构自由度的计算 会进行平面机构组成原理和结构分析 1 1研究机构的目的 1 探讨机构运动的可能性和确定性2 对机构按结构进行分类 并建立运动分析和动力分析的一般方法3 了解机构的组成原理4 绘制机构运动简图 1 2运动副 运。</p><p>5、,1,第1章平面机构的结构分析,基本要求及重点、难点运动副及其分类平面机构运动简图平面机构的自由度计算,.,2,基本要求和重点,了解研究机构结构的目的、机构的组成，熟练掌握运动简图的绘制和机构自由度的计算，会进行平面机构组成原理和结构分析,.,3,1.1研究机构的目的,1、探讨机构运动的可能性和确定性2、对机构按结构进行分类，并建立运动分析和动力分析的一般方法3、了解机构的组成原理4、绘制机构运。</p><p>6、7自由度机械臂的底座计算 机械臂实物： CAD图： 重心简化模型： 最大伸展状态下最大扭矩时负重 关节2作为输出力矩最大的旋转关节，额定力矩150N*M，力矩tol和负载m函数： G=mg=1KG*10N/kg(9.8N/kg)=10N(9.8N) Tol= 65mm*3.5kg*10N/kg*0.001m/mm+311*2.7/100+675*10/100+m*858/100矚慫润厲钐瘗睞。</p><p>7、工业设计机械基础,1 机构的组成 2 机构运动简图 3 平面机构的自由度,第四章 机构运动简图及平面机构自由度,1 机构的组成,一、运动副,运动副：构件间直接接触的动联接。,零 件, 平面低副面接触,a）回转副（铰链）相对转动,b）移动副相对移动, 平面高副点、线接触, 空间运动副,球面副,螺旋副,二、运动链,运动链：两个以上构件通过运动副连接而构成的可动系统。, 闭式链,首尾两构件相互连接形成一。</p><p>8、重庆大学专用作者：潘存云教授,活动构件数n,计算公式：F=3n(2PL+Ph),要求：记住上述公式，并能熟练应用。,构件总自由度,低副约束数,高副约束数,3n,2PL,1Ph,例题计算曲柄滑块机构的自由度。,解：活动构件数n=,3,低副数PL=,4,F=3n2PLPH=3324=1,高副数PH=,0,重庆大学专用作者：潘存云教授,例题计算五杆铰链机构的自由度,解：活动构件数n=,4,低。</p>