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江西农业大学学士学位论文,履带式机器人结构设计,设 计 ： 专 业 ： 农业机械化及其制动化指导老师 ：,履带机器人的基本介绍,从20世纪60年代到70年代，迅速普及并实用化的工业机器人给人的印象只是自动机械手。广泛开展机器人移动功能的研究和开发是进入20世纪80年代以后的事。现在作为移动机器人而开发试制的移动机械种类已远远超过了机械手。特别是履带式机器人，它不仅是生物体中没见过的移动形态，而且能够在复杂的底面行进。 履带式机器人因采用履带传动方式而得名。履带传动方式又叫循环传动方式，其最大特征是将圆状的循环轨道履带卷绕在若干车轮上，使车轮不与地面直接接触，利用履带缓冲地面而带来的冲击，使机器人能够在各种路面条件下行进。,目录,1.履带机器人的结构设计 2.履带机器人的运作原理3.结论,1.履带机器人的结构设计,1.后摆臂及履带 2.齿轮 3.永磁式直流电机 4. 减速器 5. 蓄电池 6.微控制器及组件 7.步进电机 8. 主履带 9.前摆臂及履带,履带机器人主要性能设计参数如表格：,履带机器人的车体尺寸如下图：,2.履带机器人的运作原理,减速传动机构电动机通过减速器的降速，以实现增大转矩，实现调速，减速器是行星轮减速器，电动机安装在减速器旁，通过直齿轮改变轴的方向，输出后轴转矩，为机器人提供主要动力。,行星轮减速器,后轴驱动机构驱动后轴位于传动系的末端。其基本功用是增扭、降速和改变转矩的传递方向，即增大由传动轴或直接从变速器传来的转矩，并将转矩合理的分配给左右驱动车轮。,后轴驱动机构,双电机差速转向机构,转向机构机器人在行驶过程中，经常需要改变行驶方向，本机构是通过两个电机的差速比来实现的。,履带驱动机构其动力部分采用电机，通过齿轮副降速后带动低速轴的转动，轴与履带驱动机构通过导杆滑块机构连接，从而使履带驱动机构各自绕前后轴的中心线转动，实现机器人不同角度的爬坡和越障能力。,履带驱动机构,机器人跨越台阶：,机器人跨越沟槽：,结论,本次设计过程牵涉到所学知识的方方面面，通过自己的设计思路， 一方面对以前所学的知识进行了温故，其次也为日后从事工程实践工作 奠定了一定的基础。 设计中，我对履带机器人的工作原理、基本结构、性能要求进行了比较 详细的分析，针对履带机器人中采用的履带、减速器、电动机等也进行了必要的阐析。而一个设计的好坏与否，在很大程度上取决于这个设计方案选取是否得当、相关参数的计算是否准确等等，诸如这些在本次的设计过程中都得到了具体的体现。另外，为确保设计出的履带机器人能达到越障过坑等功能，我们势必还要对履带机器人的相关部件进行一些必要的校核，以最终确定此设计是否可以完成这些功能。 通过对履带机器人的相关性能要
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