16仓位立体仓库模拟装置及控制【毕业论文+CAD图纸全套】

买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 摘   要  近年来，随着企业生产与管理的不断提高，越来越多的企业认识到物流系统的改善与合理性对企业的发展非常重要。堆垛机是自动化立体仓库中最重要的设备 之一 ，它能够在自动化立体的巷道中来回穿梭运行，将位于巷道口的货物存入货格；或者相反取出货格内的货物运送到巷道口。  本文详细论述了在现代大型企业中普遍使用的自动化立体仓库 的设计方案，文章的重点 为 ： 堆垛机的 3 个运动机构（ 升降机构、行走机构、货叉伸缩机构 ）和自动化控制的设计上。  本次毕业设计中主要由 16 仓位的立体仓库，单巷道堆垛机和自动化控制系统组成。首先， 从立柱设计 以及几个主要重点机构的结构设计着手，分析了堆垛机的运行机理。论文首先从堆垛机的特点及组成形式开始，接着分析立柱的受力情况及推导出立柱的弯矩及挠度关系式，再设计出数据进行校核，最终设计出了满足承受重载，高而细的立柱；详细重点设计了货叉伸缩机构的结构设计，首先分析货叉的受力图，并推导出弯矩挠度公式，设计出货叉的外部结构尺寸，接着又设计校核了货叉内部零件的尺寸，最终设计出了满足条件、灵活、适用、简捷、方便的货叉结构，并选取出适宜的电机、减速器；介绍了堆垛机的升降机构和行走机构的设计计算，并确定了尺寸及电机、减速器 的选取；最后，设计出了一种体积小、灵敏度高、动作可靠、带柔性装置的堆垛机安全机构的设计方案，并给出详细尺寸。  关键词 ： 单立柱有轨巷道式堆垛机 ， 总体结构设计 ， 强度校核 ， 设备选择  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 n of of of of is is of it in of in of in of or in go to of of in in  in     6 as as of of of to of of of of to to on of of of of s of of to of to of a in 文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 目   录  第一章  绪论 动化立体仓库的发展简史 课题的目的和意义 课题的要求 二章  立体仓库概论 动化立体仓库概念 体仓库 特点 动化立体仓库的分类 内外自动化仓库发展概况 动化立体仓库概念中国自动化立体仓库发展的现状及前景 三章  堆垛 机结构的强度和刚度分析 垛机机架经验公式计算 横梁强度计算 构整体稳定性计算 叉强度的分析与计算 走机构齿轮齿条强度校核 四章  设备的选择 垛机电机的选择计算 进电机驱动器的选择 感器的选择 动开关的选择 丝绳的选择 筒的选择 轮的选择 轨的选择 轴器的选择 文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 第五章 制及编程 述  I/O 输入输出 型选择 部接线图 论 献参考 谢 录 文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 第一章  绪论  动化立体仓库的发展简史  高层货架仓库简称高架仓库。一般是指采用几层、十几层乃至几十层高的货架储存单元货物，用相应的物料搬运设备进行货物入库和出库作业的仓库。由于这类仓库能充分利用空间储存货物，故常形象地将其称为 “ 立体仓库 ” 。  自动化立体仓库是物流中的重要组成部分，是随着工业生产和科学技术的发展而飞速发展起来的现代物流仓储方式。它以高层货架为主体，以先进的计算机控制技术为主要手段，实现搬运、存取机械化、自动化，储存管理现代化的先进仓储模式，它集机械、电子 、计算机、通信、网络、传感器和自动控制等多种技术于一体，是物流技术、仓储技术与机电一体化技术的有机结合已经成为现代化物流中产品生产与存储的枢纽，对提高生产率，降低成本有着重要意义。  自动化立体仓库最早产生于美国，在 1959 年，世界上第一座自动化立体仓库在美国阿尔巴尔州建成之后，美国于 1963 年建成了世界上第一座计算机控制的自动化立体仓库 1963 年，欧洲各国开始计划建造 25的高层自动化仓库，从 1967 年开始，相继完成了一些计算机管理和计算机控制的全自动化仓库日本也在 1969 年出现了联机全自动化仓库 1973 年建成了一座储藏生鲜食品的自动化冷藏库这是世界上第一座温度在零下 40 摄氏度的极低温仓库，解决了低温条件下堆垛机工作的可靠性和技术方面的问题发展至今，自动化仓库在设计，制造，自动化控制和计算机管理方面的技术也日趋成熟目前，自动化立体仓库在发达国家已相当普遍，日本是自动化仓库发展最快，建造数量最多的国家根据资料显示，美国拥有各种类型的自动化立体仓库 2 万多座，多座，德国拥有 1 万多座，英国有 4 千多座，前苏联有 1500 多座高度达 40 米以上的巨型立体仓库数量越来越多。  从上世纪 70 年代年末开始的，我 国的一些交通运输部门，物资储存部门以及大中型企业对老式仓库进行了技术改造，自动化立体仓库便开始使用 1980 年由北京机械工业自动化研究所等单位研制建成我国第一座自动化立体仓库，并在北京汽车厂投产从此以后，立体仓库在我国得到了迅速的发展据不完全统计，目前我国已建成的立体仓库近500 多座，其中高度在 15 米以上的大型立体仓库 100 多座，全自动化的立体仓库 30 多个这些立体仓库广泛使用在机器制造业，电器制造业，航空港，轻工和化工企业，商储业，军需部门等各行各业。   自动化高架仓库应用范围很广，几乎遍布所有行业。在我国， 自动化高架仓库应用的行业主要有机械、冶金、化工、航空航天、电子、医药、食品加工、烟草、印刷、配送中心、机场、港口等。  自动化立体库基本由一下部分组成 : 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 高层货架 :用于存储货物的钢结构。目前主要有焊接式货架和组合式货架两种基本形式。  托盘（货箱）：用于承载货物的器具，亦称工位器具。  巷道堆垛机 :用于自动存取货物的设备。按结构形式分为单立柱和双立柱两种基本形式；按服务方式分为直道、弯道和转移车三种基本形式。  输送机系统 :立体库的主要外围设备，负责将货物运送到堆垛机或从堆垛机将货物移走。输送机种类非常多，常见的有 辊道输送机，链条输送机，升降台，分配车，提升机机，皮带机等。  即自动导向小车。根据其导向方式分为感应式导向小车和激光导向小车。  自动控制系统 :驱动自动化立体库系统各设备的自动控制系统。目前以采用现场总线方式为控制模式为主。  库存信息管理系统 :亦称中央计算机管理系统。是全自动化立体库系统的核心。目前典型的自动化立体库系统均采用大型的数据库系统（如 ）构筑典型的客户机 /服务器体系，可以与其他系统（如 统等）联网或集成。  课题的目的和意义  立体仓库为 16仓位 的自动化立体仓库 ， 目前存储物件最有效的方式， 广泛应用于各行各业中 ， 目前，它已经成为企业生产和管理信息化的标志之一 。 立体仓库的规划设计方面提供了利用仿真辅助设计的方法，对提高立体仓库作业的效率，合理配置立体仓库的物流设备，以及检验整个流程设计的合理性有着很大的实际应用价值。 因此，该项目的研发具有重要的现实意义和工程应用价值。  课题的要求  本课题主要对立体仓库的控制进行研究，可以达到取物和存物控制可以实现自动控制，并 进行产品的总体和主要部件设计 ， 提交设计说明（计算）书和结构设计图纸。  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 第二章  立 体仓库的概论  动化立体仓库概念  自动化立体仓库是高层货架仓库的高级形式 ,又称为自动仓储系统 (S) 。它是现代物流技术的核心 ,主要由高层货架、巷道式堆垛起重机、出入库输送信息系统、通讯系统、电气控制系统、计算机管理监控系统、搬运小车、货箱或托盘等设备组成。采用变频调速、红外通讯、载波通讯、射频数字通讯、光电检测、三维条形码识别、现场总线、人机界面等技术实现手动或自动控制、计算机集中监管控制、并可与上级计算机联网组成内部 局域网 ,从而实现管理、监控、执行一体化的全自动仓储物流控制系统。随着现代工业生产和商品经济的发展 ,产品的多样化和需求的个性化不断地对自动化仓库的规划和设计提出更高的要求 ,尤其是在新建自动化立体仓库的前期方案论证过程中 ,为了与客户之间有一个良好逼真的交互界面 ,自动化立体仓库系统的仿真就显得十分必要。  体仓库的特点  自动化立体仓库的优越性是多方面的，主要在以下几个方面。  (1) 提高空间利用率  早期立体仓库构想的基本出发点是提高空间利用率，充分节约有限且昂贵的场地，在西方有些发达国家提高空间利用 率的观点已有更广泛、深刻的含义，节约土地已与节约能源、保护环境等更多方面联系起来。有些甚至把空间利用率作为考核仓库系统合理性和先进性的重要指标。仓库空间利用率与其规划紧密相连，一般来说，立体仓库的空间利用率为普通仓库的 2 5 倍 。  (2) 先进的物流系统提高企业生产管理水平  传统的仓库只是货物的储存场所，保存货物是其唯一的功能，属于静态储存。立体仓库采用先进的自动化物料搬运设备，不仅能使货物在仓库内按需要自动存取，而且还可以与仓库以外的生产环节进行有机地连接，并通过计算机管理系统和自动化物料搬运设备使仓 库成为企业物流中的重要环节。企业外购件和自制件进入立体仓库短时储存是整个生产的一个环节，是为了在指定的时间自动输出到下一道工序进行生产，从而形成自动化的物流系统环节，属于动态储存，是当今立体仓库发展的明显技术趋势。以上所述的物流系统又是整个企业生产管理系统 (从订货、设计和规划、计划编制和生产安排、制造、装配、试验以及发运等 )的一个子系统，建立物流系统与企业生产管理系统间的实时连接是目前自动化立体仓库发展的另一个明显技术趋势。  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 (3) 加快货物存取，减轻劳动强度，提高生产效率  建立以立体仓库为中心的物流 系统，其优越性还表现在立体仓库具有快速的入出库能力，妥善地将货物存入立体仓库，及时自动地将生产所需零部件和原材料送达生产线。同时，立体仓库系统减轻了工人综合劳动强度。  (4) 减少库存资金积压  通过对一些大型企业的调查，我们了解到由于历史原因造成管理手段落后，物资管理零散，使生产管理和生产环节的紧密联系难以到位。为了达到预期的生产能力和满足生产要求，就必须准备充足的原材料和零部件，这样，库存积压就成为较大的问题。如何降低库存资金积压和充分满足生产需要，已经成为大型企业面对的大问题。立体仓库系统是解决这 一问题的最有效手段之一。  (5) 现代化企业的标志  现代化企业采用的是集约化大规模生产模式，这就要求生产过程中各环节紧密相连，成为一个有机整体，要求生产管理科学实用，做到决策科学化。建立立体仓库系统是其有力的措施之一。由于采用计算机管理和网络技术使企业领导宏观快速地掌握各种物资信息，且使工程技术人员、生产管理人员和生产技术人员及时了解库存信息，以便合理安排生产工艺，提高生产效率。国际互联网和企业内部网络更为企业取得与外界在线连接，突破信息瓶颈，开阔视野及外引内联提供了广阔的空间和坚实强大的技术支持。  动化立体仓库的分类  不同的立体仓库，高度、货架形式、通道宽度都和现代化仓库是不同的，仓库内设备的配置应与仓库的类型相适应。  (1) 按照立体仓库的高度分类 : 低层立体仓库。低层立体仓库高度在 5 米以下，主要是在原来老仓库的基础上进行改建的，是提高原有仓库技术水平的手段。  中层立体仓库。中层立体仓库的高度在 5 15 米之间，由于中层立体仓库对建筑以及仓储机械设备的要求不高，造价合理，是目前应用最多的一种仓库。  高层立体仓库。高层立体仓库的高度在 15 米以上，由于对建筑以及仓储机械设备的要 求太高，安装难度大，应用较少。  （ 2）  按照货架结构进行分类  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 货格式立体仓库。货格式立体仓库是应用较普遍的立体仓库，它的特点是每一层货架都由同一尺寸的货格组成，货格开口面向货架之间的通道，堆垛机械在货架之间的通道内行驶，以完成货物的存取。  贯通式立体仓库。它又称为流动式货架仓库，这种仓库的货架之间没有间隔，不设通道，货架组合成一个整体。货架纵向贯通，贯通的通道具有一定的坡度，在每一层货架底部安装滑道、锟道等装置，使货物在自重的作用下，沿着滑道或锟道从高处向低处运动。  自动化柜式立体仓库。 自动化柜式立体仓库是小型的可以移动的封闭立体仓库，有柜外壳、控制装置、操作盘、储物箱和传动装置组成，主要特点是封闭性强、小型化和智能化、有很强的保密性。  条形货架立体仓库。是专门用于存放条形和筒形货物的立体仓库。  内外自动化仓库发展概况  立体仓库的产生和发展是第二次世界大战之后生产和技术发展的结果。 50 年代初，美国出现了采用桥式堆垛起重机的立体仓库； 50 年代末 60 年代初出现了司机操作的巷道式堆垛起重机立体仓库； 1963 年美国率先在高架仓库中采用计算机控制技术，建立了第一座计算机控制的立体仓库。 此后，自动化立体仓库在美国和欧洲得到迅速发展，并形成了专门的学科。 60 年代中期，日本开始兴建立体仓库，并且发展速度越来越快，成为当今世界上拥有自动化立体仓库最多的国家之一。  我国对立体仓库及其物料搬运设备的研制开始并不晚， 1963 年研制成第一台桥式堆垛 起重机 （机械部 北极起重运输机械研究所 ）， 1973 年开始研制我国第一座由计算机控制的自动化立体仓库（高 15 米，机械部起重所负责），该库 1980 年投入运行。到目前为止，我国自动化立体仓库数量已超过 200 座。立体仓库由于具有很高的空间利用率、很强的入 出库能力、采用计算机进行控制管理而利于企业实施现代化管理等特点，已成为企业物流和生产管理不可缺少的仓储技术，越来越受到企业的重视。  自动化高架仓库应用范围很广，几乎遍布所有行业。在我国，自动化高架仓库应用的行业主要有机械、冶金、化工、航空航天、电子、医药、食品加工、烟草、印刷、配送中心、机场、港口等。  综观国内外的大型企业，自 60 年代始逐步采用自动化物流系统以来，到今天已成为企业生产管理不可缺少的重要组成部分。据有关资料统计，日本目前已建成的自动化立体仓库 (物流系统 )已超过 8,000 座。建立 自动化立体仓库系统已成为现代化企业的重要标志之一 。  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 动化立体仓库概念中国自动化立体仓库发展的现状及前景  自动化立体仓库的出现与发展，应该是与工业、科技的发展相适应。现代化大生产，越来越促使工业生产社会化、专业化、集中化。生产的高度机械化和自动化必然要求物资的供应和分发要及时、迅速、准确。立体化仓库技术能否得到迅速的应用和发展，已成为工厂设计中高科技的一个象征。随着科学技术的进步，仓库技术将进一步向系统化、自动化、无人化方向发展，仓库管理也将向计算机化、网络化的趋势发展。自动化立体仓库在企业的广泛 应用将为进一步提高企业的综合经济效益发挥着重要的作用 。  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 第三章  堆垛机结构的强度和刚度分析  堆垛机在设计的时候，需要进行强度和刚度 的受力分析 ，其中一个最重要的就是其金属机架结构金属机架结构在堆垛机静态和工作过程中要承担全部载荷、力和惯性力的作用，是变形最为严重的部件。并且，作为支撑堆垛机稳定工作的物理结构，它的设计好坏直接决定了堆垛机的工作寿命和工作稳定性。所以在堆垛机设计初始阶段，必须要对堆垛机的金属机架结构进行必要的强度和刚度验算。  垛机机架经验公式计算  单立柱有轨巷道 式堆垛机的 结构比较简单，主要是由一个 立柱和下横梁组合而成的倒 T 字型 的 结构 。 立柱和下横梁都是由厚度为 2 钢板拼焊而成， 立柱 是一种典型的箱式结构 。 这样 的结构可以简化 和节省 加 工 材 料， 并 且不 会 削弱杆件截面 受力情况，但是由于立柱的横截面尺寸较立柱的长度来说要小得很多， 立柱可以被认为是一根杆。  堆垛机的立柱和下横梁结构作为一个弹性承载体，在堆垛机高速运行过程中会受到显著的动载荷作用，立柱和横梁弯曲、扭转振动会造成立柱的疲劳，在其内部产生很大的动应力，影响立柱的摆幅 。 所以在堆垛机设计的时候，厂家关心的强度和刚度指标 主要有 ： 立柱的动载荷最大变形量 、立柱根部的极限应力 和 下横梁挠度 等 。  巷道堆垛机是自动化 立体 仓 库的重要机械设备之一。目前大多数立体仓库采用的是单立柱结构巷道堆垛机 。它的优点是构造简单，横向尺寸紧凑，巷道宽度可以小，而且围绕立柱可以选用不同载货台。它的缺点是受力情况比较复杂，特别是在大型立体仓库里，立柱高度达 20 m 以上，载货重量达 1500柱难以保证具有足够的强度、刚度和稳定性。  这次论文中主要 应用 了 极限状态法 来求解 ，按照钢结构设计 的要求 ，对堆 垛机结构进行强度及稳定性的计算分析，结合实际提出最佳合理的计 算方案。  架结构分析  (1)外部载荷计算  在巷道中建立 立体 坐标系：  X 轴：载货台的货叉对获奖进行存取作业  Y 轴：巷道堆垛机沿巷道的运行  Z 轴：立柱上的载货台沿导轨升降  当载荷处于最高位置时，立柱的受力状况最为不利、这时各部分的载荷位置及结构尺寸力、如图 3 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 （ a） 面受力图  （ b） 面受力图  图 3a、 b）  载货台受力分析简图  图 3力学平衡条件可求得载荷台 上的滚轮对立柱导轨的作用力和提升总拉力。其中：   200 100 200  00 750柱买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985   200 ， 195 ， 235， 100轮，55  和(由图 3a) ，z 0F ，得  5 0 0 台叉  由图 3a)， 0M ，得正滚轮压力  21  L 正 叉 1 台轮 （ Q+G ） L= 55500195200200)100200(100 1 =715N 由图 3b),  0M ，得侧滚轮压力  1 叉 0侧 轮 （ Q+G ） L= 23 5)10 020 0(10 01 =705N 立柱顶部作用力  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 图 3升卷扬系统力学简图  由此图可以确定 立柱顶部上横梁上的作用力 F，即立柱的轴向压力。  a. 起升载荷   5405001   中2为动力系数，一般可取 1.1 b. 滚轮摩擦力   f 2 P 正 侧（ ）=     =式中 f， 为滚动摩擦系数，钢制滚轮取 f' =/)(S     为提升系统效率， 一般 取   买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985  =2 673 =过以上分析可知，立柱在两个平面内分别承受外载荷作用，对立柱进行受力分析亦应分两个平面考虑。  (2)沿巷道纵向平面 (即    面内计算简图  当载货台满载位于最高位置，以最大加 (减 )速度起 (制 )动，立柱受力处于最不利情况。此时的 面结构计算简图如图 3 图 3面内结构受力简图  图中 ： H 堆垛机总高  B 堆垛机 总宽   水平惯性力  h 上滚轮距立柱顶端的距离  12 立柱截面 X 方向中性轴到下横梁两支点的距离  F 立柱顶部压力  立柱横向力矩用下式计算 ：  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 轮侧正 =705 100 =70500N*柱横向力 中 ： a 是最大加 (减 )速度， 2(m/s )   o s w t 1S ，。 ）  00N 当 a=m/s 时  360 6300P H  弯矩放大系数  由图 3见，在 面内，立柱承受轴向压力 F、横向力正的共同作用 . 由于立柱是压弯构件，它可以简化 为 :轴向压力始终平行于 Z 轴，并在顶端作用有弯矩，因而立柱弯曲变形可用图 3示。  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 图 3构挠曲变形示意图  图中0 轴向力 F 的作用下，挠度由0f，根据弹性分析 ：  )1( a  式中k/a F F1/(1 )a 称为挠度放大系数  由图 3柱任意截面 Z 的弯矩为 ：  正M)z()f( z ) 令其中 )z( 正，并称为 )z(横向弯矩， 则：  (Z )M)M ）（  当 z=0,y=0 时，立柱根部有最大弯矩  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 zm a x   其中：FM 1(H 0m 称为等效弯矩系数。它和横向载荷作用有关   1称为弯矩放大系数  对于图 3示结构， 0.1m则x 立柱结构临界载荷  图 3柱临界载荷作用示意图  如 看图 3立柱顶端作用有临界力a 时，下端由于下横梁的抗弯刚度阻碍其截面自由产生转角，因此下横梁是立柱的弹性支座，弹性转角为 ，11 ，11是支座截面上作用单位载荷 (m=1 )时引起的弹性变形。  根据压杆稳定计算的基本假定，从图 3得立柱任意截面 (图示的 z 截面 )上的力学平衡方程：  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985  z ) = - F ( )y 平衡微分方程： 22ny ，式中1通解 )s )c o s (y 边界条件： z=0 处， y=0 得： A+ =0 z=0 处， y= ，得 0121111  处， y ，得 0)s )(A c o s 以 表示求解以 A, B, 为未知数的三元一次方程组的系数行列式，该方程组是由边 界条件确定的。 即 ：  21 1 11 0 100c o s ( ) s i n ( ) 0xn n E  n H 由 =0 可得到两种情况 ， (i ) 0 ， 它对原微 分方程无意义 ;  （ ） 、 B、 有无穷多解。我们确定临界载荷时需求其最小值或称本征值。  展开后整理得 ：   11)(t 11111 1 1 11 1 11n , t a n c o t  I H 令 则 或 为了确定11值，先计算下横梁和立柱连接处截面产生单位转角的力矩。根据位移法，由于节点单位位移引起的附加约束反力矩112 ：  211212, E  则 有：  121 1 1 2 x 2  1 2 3 3 ( ) 3 ( )bb bi i E I E 由11物理含义可得如下关系式 ：  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 12111 1 2 x 1 2 ( b ) b 将上面两个式子相互代入得到：  1 2 1  2 o t 3 ( b )b I H  式中1 方向的惯性矩。  463331x  3 612 929212 1 0 01 0 012  4332x 9 6 0 m 1 8 012  C 是由结构尺寸确定的常数  76. 8 2120 0960)225225(3 102. 36225225HI) 2 I    ，得出 =以 )/1(101 . 6n 800  可得立柱中心受压临界力0= 668 102 . 3 6102101 . 6  =中 E 是结构材料的弹性模量。  构强度计算  结构或 结构 中 的一部分在受载后达到某种特定状态 时不能满足规定的 要求， 我们 称此特定状态为符合该功能的极限状态。对最大内力在支承处的压弯构件，当截面出现塑性铰时便达到强度极限。在利用材料的塑性过程中，应受到一定的限制。限制的办法是在结构强度计算中引入塑性发展系数，即采用塑性从局部深入截面的弹塑性工作阶段作为设计准则。  (1)强度计算公式  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 在 钢结构设计规范中，应用极限状态法的设计准则，提出了双向压弯构件的强度计算公式 ：   式中 ： N 轴向压力 (N)  A 截 面 面积 ( 2 和 Y 轴的最大弯矩 (N* X 轴和 Y 轴的净截面抗弯模量  x和y X 向和 Y 向塑性发展系数 (它与 截面形式、塑性发展深度、翼缘板和腹板截面积比值以及应力状态有关 )， 规范规定 ：    箱形截面   1  工字形截面      圆管截面   1  格形构件的虚轴不考虑塑性深入截面     直接承受动载荷的构件     为材料许用应力  的 180M P a ，  16 240M P a  (2)堆垛机结构的强度计算  通过上述分析，立柱结构属于双向压弯构件， 并兼顾在两个平面内的弯矩放大 系数x和y，立柱的强度校核计算可分别选用以下公式 ：  (1)底部截面   =6 =1802)中部截面   n x y n  W 和是箱形截面立柱的截面塑性发展系数， 1 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 横梁强度计算  参看图 3横梁在 面内可以简化为如图 3示的计算简图。  图 3横梁计算简图  其中  下横梁自重均布载荷   立柱 底部截面的最大弯矩 ，05N*总 额定起重 重量和立柱 结构自重载荷的总和  由此可确定下横梁和立柱联接处的截面为危险截面。则：  m   中下横梁 X 轴方向的抗弯模量。 &n