Φ700mm-Φ1000mm管道机器人设计——移动装置结构设计【毕业论文+CAD图纸全套】

买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 毕业设计 题目： 学生 学号 专业 指导老师 论文提交日期 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 目录 前言 目录 中文摘要 第一章 概述 1 机器人概述 1 管道机器人概述 3 国内外管道机器人的发展 4 内管道机器人的发展 4 外管道机器人的发展 6 器人的发展景 8 第二章 总体方案的制定与比较 10 管道机器人设计参数和技术指标 10 总体结构的设计和较 10 第三章 部件的设计和算 15 管道机器人工作量算 15 撑开机构和放大杆组的计 24 第四章 其他 32 小锥齿轮的设计和核 32 的设计和核 35 的校核 44 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 摘 要 在工农业生产及日常生活中，管道应用范围极为广泛。在管道的使用过程中，会产生管道堵塞与管道故障和损伤，需要定期维护、检修等。但管道所处的环境往往是人们不易达到或者不允许人们直接进入，所以开发管道机器人就显得尤为重要。 以金属冶炼厂管道清洁机器人为研究目标，根据其工作环境和技术要求设计了一种可适应 700000管道机器人采用三履带式的可伸缩行走装置，操作装置为 2 个自由的的操作臂，末端操作器上安装有吸尘头，吸尘头吸起的灰尘通过吸尘软管收集在装灰箱体内。当灰尘装满后，机器人行走到倒灰口，打开卸料门，将灰尘倒掉。本次设计主要对管道清洁机器人进行结构设计，利用三维参数化特征建模软件 立了管道清洁机器人的三维模型，生成了机器人主要零部件的工程图。对管道机器人中的主要机构进行动态仿真，验证了所设计机构的正确性。最后对主要零部件进行了设计校核计算，并简单叙述了该机器人控制 方案。 第一章 概述 1. 1 机器人概述 机器人 920年至 1930年期间在捷克作家凯勒尔 * 凯佩克（ 名为 罗莎姆的万能机器人 的幻想剧中，买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 一些小的人造的和拟人的傀儡绝对地服从其主人的命令。这些傀儡被称为 “ 机器人 ” 。该单词起源于捷克语 “。意思是 “ 强制的劳动 ” 。 机器人的组成与人类相似 。举例说，人搬运某一物体的运动过程可用图（ a）所示的方块图来说明。首先，人听到外部的命令或用眼睛看到外部的指令，并由眼睛测量出距离。感受到这两种信息 经过感觉神经送到大脑中，大脑经过分析计算，然后通过运动神经发出指令，手臂用最好的方式伸向物体，并将物体抓住，手上的感觉神经，感觉物体已经抓牢了，把信息传给大脑。大脑命令手抓起物体，同时指令脚移动到所要求到达的地点，最后放下物体。 一般包括以下几个部分见图（ b） ： 道机器人概述 20世纪 70年代以来 , 石油、化工、天然气及核工业等产业迅速发展 , 各买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 种管道作为一种重要的物料输送设施 , 得到了广泛应用。由于腐蚀、重压等作用 , 管道不可避免地会出现漏孔、裂纹等现象。同时多数管道安装环境人们不能直接到 达或不允许人们直接进入 , 为进行质量检测和故障诊断 , 采用传统的全面挖掘法、随机抽样法工程量大 , 准确率低 , 管道机器人就是为解决这一实际问 题产生的。它是由可沿管道内部或外部自动行走装置、携有一种或多种传感器及操作装置如：机械手、喷枪、焊枪、刷子。管道机器人的工作空间是复杂、封闭的各种管道 , 包括水平直管、各角度弯管、斜坡管、垂直管以及变径管接口等 , 所以需要 在操作人员的遥控操作或计算机自动控制下 , 进 行一系列管道作业。管道机器人可完成的管道作业有以下几类： 装过程中的管内外质量检测 。 涂、焊接、内部抛光等维护。 面腐蚀、裂缝破损等故障诊断。 救等其它用用途。 内外管道机器人的发展 内管道机器人的发展 国内在管道机器人方面的研究起步较晚 , 而且多数停留在实验室阶段。哈尔滨工业大学邓宗全教授在国家“ 863”计划课题“ 支持下 , 开展了轮式行走方式的管道机器人研制 , 实现了管内外机构同步运动 作业无缆操作技术 , 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 并研制了链式和钢带式两种新型管外旋转机构。该系统由六大部分组成 (1)移动载体 (2)视觉定位 (3)收放线装置 (4) (5)检测控制 ,系统控制 (6)防护系统 西安交通大学设计制作了蠕动式微动直线自行走机构。这种行走机构以电致伸缩微位移器做驱动器，以电磁铁机构作为可吸附于行走表面的保持器。 上海交通大学研发了小口径管道内蠕动式移动机构。它是模仿昆虫在地面上爬行时蠕动前进与后退的动作设计的。其主要机构由撑 脚机构、三个气缸（前气缸、中气缸、后气缸）、软轴、弹簧片、法兰盘组成。针对微小空间、微小管道实时探测的要求，研制成电磁驱动微小型管道机器人样机。微小管道机器人由四个电磁驱动单元组成。其驱动机理模拟生物体的蠕动爬行。它是通过给线圈加一系列的时序脉冲进行控制，依次使各单元动作，达到蠕动爬行的运动。 外管道机器人的发展 国外关于燃气管道机器人的研究始于 20世纪 40年代 , 由于 70年代的微电子技术、计算机技术、自动化技术的发展 , 管道检测机器人技术于 90 年代初，得到了迅猛发展并接近于应用水平。 器人的发展前景 展望 21世纪机器人技术的发展趋势，明显地向着智能化（ 向发展，包括机器人本身向智能机器人买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 进化和实现机器人化（ 产系统。具体地说，传感型智能机器人发展较快，新型智能技术（如临场感、虚拟现实、记忆材料、多智能体系统以及人工神经网络和专家系统等）在机器人上得到开发与应用，采用模块化设计技术，进一步推动机器人工程，注意开发微型和小新机器人，重视研制行走机器人，研制应用于非结构环境下工作地非制造业机器人和服务机器人，开发敏捷 制造系统，军用机器人将用于装配部队等。总的说来，虽然存在不少难关，甚至出现某些阴影，但新世纪机器人学的发展前景是十分光明和充满希望。 第二章 总体方案的制定及比较 道机器人设计参数和技术指标 （ 1）管道机器人的工作环境 a管道为金属冶炼厂烟气输送管道，管道为圆管，管道直径为 700000道底部每周可形成厚约 100 b；管道底部每隔 50机器人倾倒垃圾； c烟灰密度 d管道中有水平 、小于 30。 倾斜， 3倍管道直径弯曲三种形式； （ 2）管道机器人的技术要求 a. 机器人自动化程度高，控制方便灵活； b机器人必须小巧、灵活、拆卸方便； c机器人在工作过程中，其结构可适应应不同管径的变化情买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 况； d生产能力高，每小时清洁能力应在 40m 左右； 体结构的设计和比较 （ 1）行走机构的设计 根据国内外的管道机器人的移动方式大致可分为六种： 滚轮移动式优点是移动速度快，转弯容易，结构简单，易小型化，采用多轮方式时牵引力随轮数增加而增加。缺点是着地面积小 ，维持一定的附着力较困难，这使得结构复杂，越障能力有限。 履带移动式的优点是着地面积大，易产生较大的附着力，对路面的适应性强，牵引性能好，越障能力强。缺点是体积大不易小型化，拐弯半径大，结构复杂，还要保持履带的张紧。 活塞移动式依靠其首尾两端管内流体形成的压差为驱动力，随着管内流 体的流动向前运动，其原理类似于活塞在汽缸内的运动，即把管道看作汽缸， 把具有一定弹性和硬度的 缺点是：越障能力和拐弯能力差。 蠕动移动式的优点是适应微小管径，越障能力强。缺点是移动速度慢， 控制复杂。 足腿移动式的优点是对粗糙路面适应性能较好，越障能力极强，可适应不同管径的变化。缺点是结构和控制复杂，行走速度慢。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 根据设计参数和技术要求，所要研制的管道机器人必须要有高可靠性，高效率。所以采用上述行走机构的移动方式的组合来实现行走，这样可利用其综合优点避免单一移动方式的缺点。由于管道存在不同的弯管，这就要求机器人的行走机构有一定的拐弯能力和越障能力。所以，设计了一种如下页图所示的可伸缩的三只履带腿式（三只腿成120分布）组合行走机构。 其特点是：移动速度快、转弯比较容易、有较大牵引力、对粗糙路面适应 性好 、越障能力强；同时，可伸缩性使得机器人对变径管道有较好的自适应性。 （ 2）操作机构的设计 根据管道机器人的操作对象是一些堆积的灰尘，并且灰尘在管道底部堆积，同时成疏松状，所以操作机构有以下两种方案： 借鉴吸尘器的工作原理。利用带有操作臂的吸尘器的吸头，灰尘通过 吸尘管道到主体内部，设计箱体的容积比较大，最后，移动到垃圾开口处倾倒垃圾，从而减少在往返的次数来提高工作效率。 借鉴挖掘机的工作原理。利用铲斗铲起灰尘，然后行走到管道底部的垃圾开口，倾倒灰尘。这种方案简单，可靠；但是由于管道直径的限制，其铲斗的容积比 较小，同时垃圾开口每隔 50大部分时间都在行走上，所以机器人的工作买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 效率很低。 所以才用具有两个自由度的机械臂，臂末端附上吸尘器头，臂上附上塑料软管，软管最终以主体的垃圾箱密封连接。 （ 3）撑开机构的设计 由于管径的变化，需要撑开机构来适应管径的变化。在本机器人设计中，采用滚珠丝杠螺母副来和放大杆组来实现。 当丝杠 4旋转时，丝杠螺母 5在丝杠上左右移动，从而拉动撑开杆 3，撑开杆 3铰接在放大杆组 2上，从而改变其倾角来适应管径的变化。 （ 4）最终方案的确定 根据以上的分析和比较，最后得出最终方案。 设计的管道清洁机器人包括以下五部分： 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 行走装置 （为整个行走提供动力）； 撑开杆组 （适应管径的变化）； 操作臂装置（操作臂包括吸尘器的操作部分和倾倒垃圾部分）； 信号采集装置（为控制提供信号和图像）； 控制装置（控制管道清洁机器人行走和动作）。 行走装置 撑开杆组 操作臂装置 信号采集装置 控制装置 第三章 总体方案的制定及比较 道机器人设计参数和技术指标 （ 1）管道机器人的工作环境 a管道为金属冶炼厂烟气输送管道，管道为圆管，管道直径为 700道底部每周可形成厚约 100 b烟灰密度 ； c管道中有水平、小于 30。 倾斜， 3倍管道直径弯曲三种形式； d管道底部每隔 50机器人倾倒垃圾； （ 2）管道机器人的技术要求 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 a. 机器人必须小巧、灵活、拆卸方便； b生产能力高，每小时清洁能力应在 40 c机器人在工作过程中，其结构可适应应不同管径的变化情况； d机器人自动化程度高，控制方便灵活； 体结构的 设计和比较 （ 1）行走机构的设计 根据国内外的管道机器人的移动方式大致可分为六种： 活塞移动方式 滚轮移动方式 履带移动方式 足腿移动方式 蠕动移动方式 螺旋移动方式 其各有优缺点。以下分别介绍。 活塞移动式依靠其首尾两端管内流体形成的压差为驱动力，随着管内流 体的流动向前运动，其原理类似于活塞在汽缸内的运动，即把管道看作汽缸， 把具有一定弹性和硬度的 缺点是：越障能力和拐弯能力差。 滚轮移动式优点是移动速度快，转弯容易，结构简单，易小型化，采用多轮方式时牵引力 随轮数增加而增加。缺点是着地面积小，维持一定的附着力较困难，这使得结构复杂，越障能力有限。 履带移动式的优点是着地面积大，易产生较大的附着力，对路面的适应性强，牵引性能好，越障能力强。缺点是体积大不易小型化，买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 拐弯半径大，结构复杂，还要保持履带的张紧。 足腿移动式的优点是对粗糙路面适应性能较好，越障能力极强，可适应不同管径的变化。缺点是结构和控制复杂，行走速度慢。 蠕动移动式的优点是适应微小管径，越障能力强。缺点是移动速度慢， 控制复杂。 螺旋移动式的优点是有一定的越障能力，可适应不同管径的变化 ，可在垂直管道中行进。缺点是结构复杂，移动速度慢，驱动力要求高。 根据设计参数和技术要求，所要研制的管道机器人必须要有高可靠性，高效率。所以采用上述行走机构的移动方式的组合来实现行走，这样可利用其综合优点避免单一移动方式的缺点。由于管道存在不同的弯管，这就要求机器人的行走机构有一定的拐弯能力和越障能力。所以，设计了一种如下页图所示的可伸缩的三只履带腿式（三只腿成120分布）组合行走机构。 其特点是：移动速度快、转弯比较容易、有较大牵引力、对粗糙路面适应 性好、越障能力强；同时，可伸缩性使得机器人对变径管道 有较好的自适应性。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 （ 2）操作机构的设计 根据管道机器人的操作对象是一些堆积的灰尘，并且灰尘在管道底部堆积，同时成疏松状，所以操作机构有以下两种方案： 借鉴挖掘机的工作原理。利用铲斗铲起灰尘，然后行走到管道底部的垃圾开口，倾倒灰尘。这种方案简单，可靠；但是由于管道直径的限制，其铲斗的容积比较小，同时垃圾开口每隔50大部分时间都在行走上，所以机器人的工作效率很低。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 借鉴吸尘器的工作原理。利用带有操作臂的吸尘器的吸头，灰尘通过 吸尘管道到主体内部，设计箱体的容积比较大，最后，移动 到垃圾开口处倾倒垃圾，从而减少在往返的次数来提高工作效率。 所以才用具有两个自由度的机械臂，臂末端附上吸尘器头，臂上附上塑料软管，软管最终以主体的垃圾箱密封连接。 （ 3）撑开机构的设计 由于管径的变化，需要撑开机构来适应管径的变化。在本机器人设计中，采用滚珠丝杠螺母副来和放大杆组来实现。其机构简图如下图所示： 1 基 座 2 放大杆组 3 撑开杆 4 丝 杠 5 丝杠螺母 6 行走机构 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 1 基座 2 放大杆组 3 撑开杆 4 丝 杠 5 丝杠螺母 6 行走机构 当丝杠 4旋转时，丝杠螺母 5在丝杠上左右移动，从而拉动撑开杆 3，撑开杆 3铰接在放大杆组 2上，从而改变其倾角来适应管径的变化。 （ 4）最终方案的确定 根据以上的分析和比较，最后得出最终方案。 设计的管道清洁机器人包括以下五部分： 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 行走装置 （为整个行走提供动力）； 撑开杆组 （适应管径的变化）； 操作臂装置（操作臂包括吸尘器的操作部分和倾倒垃圾部分）； 信号采集装置（为控制提供信号和图像）； 控制装置（控制管道清洁机器人行走和动作）。 第四章 部件的设计和计算 道机器人工作量计算 由于管道直径是变化的，变化范围为（ 7001000通过计算当管道直径为 1000堆积相对底部为 100图下图所示；每 50 其中 h=100d=1000 R=d/2=1000/2=500 a=0000 2 2 2 25 0 0 4 0 0 3 0 0b R a mm a r c t a n ( / ) a r c t a n ( 3 0 0 / 4 0 0 ) 3 6 . 8 7 22922123 6 0 22 3 6 . 8 7 15 0 0 2 4 0 0 3 0 03 6 0 24 . 0 8 8 1 0s R a 由于每隔 50一开口，所以总的工作量： 4 3 9 35 0 1 04 . 0 8 8 1 0 5 0 1 0 2 . 0 4 1 0l m l m m 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 又因为烟灰的密度为 33 g 9 3 6 33 . 5 2 . 0 4 1 0 1 0 7 . 1 5 1 0 7 . 1 5 1 0m V g k g h=100mm d=1000=50000b 0s 3935 0 1 02 . 0 4 1 0l m mV m m 33 g 37 1 0m 开机构和放大杆组的设计 撑开机构采用丝杠螺母和放大杆组的结合，来适应管径的变化。通过作图法来模拟最小（图 a）、最大管径（图 b）时的情况（在 比例1： 1）如下图所示： 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 （图 a） h 105 9 3 fd m m 100a 图（ b） 最后量出各杆件的长度： 撑开杆杆长： 200cl 放大杆杆长： 300fl 由于 在其之上安装了压力弹簧，其实际杆长为 330 380 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 铰接处的位置：在放大杆组 90。 第四章 其它 小锥齿轮的设计和校核 选择齿轮的类型 ,精度等级 ,材料和齿数 选择直齿圆锥齿轮 8级精度齿轮 ,软齿面 小齿轮的材料为 40制处理，硬度为 280齿轮的材料为 45钢，调制处理 初选小齿轮的齿数1 21z ；大齿轮的齿数为2 27z 。 按齿面接触疲劳强度设计计算 131 21 9 5 . 1t 根据轴承布置方式和载荷的冲击情况，取 K= 查附录 2（机械设计、机械设计基础课程设计）得小齿轮的接触疲劳极限为： li m 1 600H M p a 大齿轮的接触疲劳极限为： li m 2 550H M p a 计算接触疲劳许用应力： l i m 11 0 . 9 0 . 9 6 0 0 5 4 0 p a l i m 22 0 . 9 0 . 9 5 5 0 4 9 5 p a 12 5 4 0 4 9 5 5 1 7 . 522 p a 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 1 540H M 2H 495计算小齿轮的分度圆直径 131 21 9 5 . 1t =3 21 . 8 3 6 . 11 . 3 0 4 5 1 7 . 5 中 109 5 5 0 / n9 5 5 0 0 . 8 2 1 1 . 0 6 =按齿根弯曲疲劳强度设计计算 13 2 2 213 . 2 1 K T 计算当量齿数并查取齿形系数，两齿轮的分度圆锥角分别为： 12227c o t c o t 5 2 0 7 2 5 21za r c a r 1 37 52 35 当量齿数为： 1 1 1/ c o s 2 1 / c o s ( 3 7 5 2 3 5 ) 2 6 . 6 3 1 2 2 2/ c o s 2 7 / c o s ( 5 2 0 7 2 5 ) 4 3 . 9 0 4 查附录 2得：124 . 5 8 ; 4 . 7 5F S F 由附录 2得，小齿轮的弯曲疲劳极限为： li m 1 280F M p a 大齿轮的弯曲疲劳极限为： 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 1 1T= 2=52 0725 1 3 7 5 2 3 5 1 2 1 2 li m 1 280F M p a l i m 2 220F M p a 计算弯曲疲劳许用应力： l i m 11 1 . 4 1 . 4 2 8 0 3 9 2 p a l i m 22 1 . 4 1 . 4 2 2 0 3 0 8 p a 1 1/ 4 . 5 8 / 3 9 2 0 . 0 1 1 6 8 ;F S 2 2/ 4 . 7 5 / 3 0 8 0 . 0 1 5 4 2 2 ;F S 大齿轮数值大，代入计算 计算： 13 2 2 213 . 2 1 K T =3 2 2 21 . 8 3 6 . 1 4 . 5 83 . 22 7 1 . 3 0 4 1 3 0 8= m=： 11 5 3 . 8 5 6 2 1 . 5 42 . 5 2 . 5 取1 23z 21 2 3 1 . 3 0 4 2 9 . 9 9 2 ，取2 30z ； 锥距为： 22122mR z z = 分度圆直径为： 11 2 . 5 2 3 5 7 . 5d m z m m 22 2 . 5 3 0 7 5d m z m m 分度圆锥角为： 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 2 2 1a r c t a n ( / ) a r c t a n ( 3 0 / 2 3 ) 52 3126，1 3 7 2 8 3 4 li m 2 220F M p a 1 392F M 2 308F M 1 1/ 0 1 6 8F S 2 2/ 0 5 4 2 2F S m 1 23z 2 30z 1d 2d 75 52 31261 3 7 2 8 3 4 齿 宽 ： b=25的设计和校核 1. 按扭转强度条件，初步估计轴径： 300中0A=110，查机械设计（ 15得。 0 . 8 0 . 9 5 0 . 7 6 k w 1 6 1 . 8 5 7 /n r m 代入上面得值，计算可得： 0 1 8 3d m m由于轴上有一键槽，所以：0( 1 0 . 0 7 ) 1 9 . 7 7 4d d m m ，取轴的最小直径为： d=20 2. 轴的结构简图如下： 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 3. 按弯扭合成强度进行强度校核 做出轴的计算简图 轴所受的载荷是从轴上零件传来的。根据结构尺寸，做出其受力简图如下图所示： b=25 P 1 6 1 7 /n r m 0 1 8 3d m md d=20 校核所需要的基本参数 20 48 62 计算齿轮的啮合力： A: 直齿轮的齿轮啮合力 1. 齿轮圆周力： 2122TF 32 3 6 . 1 1 0 0 . 9 5100 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 = 20 48 62 直齿轮： t a n 6 8 5 . 9 t a n 2 0 2 4 9 . 6 4 7B r B t N B: 锥齿轮的齿轮啮合力 1. 齿轮圆周力： 2122TF 32 3 6 . 1 1 0 0 . 9 575 = 2. 齿轮径向力：1t a n c o sC r C 9 1 4 . 5 3 3 t a n 2 0 c o s 5 2 3 1 2 6 = 3. 齿轮轴向力：1t a n s i nC a C = 9 1 4 . 5 3 t a n 2 0 s i n 5 2 3 1 2 6 = 求水平面的支反力和做出弯矩图 : 1. 其受力分析图如下图所示 : 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 齿轮： 2. 对 A 点求矩： ()0则有： 1B t A B N H A D C t A CF l F l F l 1 ( ) ( )B t A B N H A B B C C D C t A B B CF l F l l l F l l 1()C t A B B C B t A B B C C DF l l F l l 9 1 4 . 5 3 3 ( 2 0 4 8 ) 6 8 5 . 9 2 02 0 4 8 6 2 = 3. 对 B 点求矩： ()0则有： 2 0N H A D B t B D C t C DF l F l F l 2()()C t C D B t B C C B B C C DF l F l l l = 9 1 4 . 5 3 6 2 6 8 5 ( 4 8 6 2 )2 0 4 8 6 2 = 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 4. 根据上面的计算结果，画出弯矩图。 1 2 1 4 4 . 2 1 6 求垂直面内的支反力，并作出弯矩图 1. 受力分析如图所示： 2. 对 ()0则有：（其中2） 1 0B r A B C a C r A C N V A DF l M F l F l 1 C r A C C a B r A DF l M F 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 ()()C r A B B C C a B r A B C C DF l l M F ll l l 2 6 4 . 0 7 8 7 52 0 2 . 6 3 4 ( 2 0 4 8 ) 2 4 9 . 6 4 7 2 02( 2 0 4 8 6 2 ) = 2. 对 D 点求 矩： ()0则有： 2 0N V A D B r B D C a C r C DF l F l M F l 1 2 C a C r C D B r B l F 2 6 4 . 0 7 8 7 5 2 0 2 . 6 3 4 6 2 2 4 9 . 6 4 7 ( 4 8 6 2 )2( 2 0 4 8 6 2 ) = 3. 做出对应弯矩图 求支反力 22A N H N F22( 1 4 4 . 2 1 6 ) ( 3 8 . 4 2 3 ) = 2211D N H N F2 3 8 31 4 9 6 3 1 2 5 22( 3 7 2 . 8 4 8 ) ( 8 . 5 9 0 ) 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 = 合成弯矩图 22( 2 8 8 4 . 3 2 ) ( 1 7 1 . 8 )= 22( 2 3 1 1 6 . 3 1 2 ) ( 1 1 3 9 8 . 9 3 6 )左= 22( 2 3 1 1 6 . 3 1 2 ) ( 2 3 8 2 . 2 2 6 )左= 根据已知条件，做出扭矩 2 8 8 9 2 = 2 5 7 7 4 . 1 9 8 2 3 2 3 8 . 9 5 6 左 校核危险截面 综上所知， C 面为