机器人链式越障轮组机构设计【毕业论文+CAD图纸全套】

买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 I 机器人链式 (行星 )越障轮组机构设计 摘 要 本次设计 的项目根据实际设计工作的需要，对 机器人链式 (行星 )越障轮组机构主要的零部件进行设计 。对机构各部分的零件进行设计布局 ,算出齿轮的齿数、模数、齿宽、变位系数和中心距等关键参数，设计轴的结构及尺寸 ,链轮等 度计算和安全系数计算。 全方位越障车轮组由动力装置、转向装置和驱动轮系组成。框架上安装了中心轴，中心轴上设有驱动离合器、转向离合器、转臂和中心链轮。每组车轮组的个车轮轴线呈等角分布。当驱动离合器闭合、制动器制动，转向离合器脱开时，且 路面对车轮作用力变化的情况下，驱动轮系亦相应转化构成定轴轮系或行星轮系，实现车轮的驱动或越障。而当制动器脱开，转向离合器闭合时，动力通过啮合齿轮副、转向链轮副和锥齿轮副，使框架相对于车体转动。 按轮系传动时齿轮的轴线在空间的相对位置是否固定，轮系可分为定轴线齿轮传动和动轴线齿轮传动两大部分。 整个机构结构简单且行之有效，可广泛用于排爆，救援等危险行业，也可用于高层建筑的外壁清洗，以及管道等狭小空间的作业等。而其未来的发展方向是趋于机械与自动控制，传感技术， 机技术相结合，使其逐渐具有信息的收录，分析，和判 断能力，真正实现独立自主。 关键词 ： 行星车轮 , 越障 , 机构设计 , 机器人 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 f he is on of of of of of of as of of on of by by by of is to is is is be in of C to 文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 录 前 言 . 1 第 1 章 设计概述 . 2 障机器人的现状及发展 . 2 障机器人的功能及结构分析 . 2 障能力分析 . 4 第 2 章 传动机构及部件设计 . 12 轮传动设计 . 12 料及齿数 . 12 . 12 心传动链轮的设计 . 15 链条类型 . 15 定链轮齿数 . 16 向链轮设计 . 17 确定传动比 . 17 定链节数 . 17 算实际中心距 . 18 齿轮设计 . 19 心轴的设计 . 22 第 3 章 其他标准件附件的选择及校核 . 29 承的选用 . 29 荷条件 . 29 速条件 . 29 调性能 . 30 心性能 . 30 济性 . 30 的选用及校核 . 31 磁离合器的选用 . 31 条的选用 . 32 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 论 . 33 谢 辞 . 34 参考文献 . 35 外文资料翻译 . 36 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 1 前 言 机器人是 20 世纪人类最伟大 的发明之一。从某种意义上讲，一个国家机器人技术水平的高低反映了这个国家综合技术实力的高低。机器人已在工业领域得到了广泛的应用，而且正以惊人的速度不断向军事、医疗、服务、娱乐等非工业领域扩展。毋庸质疑， 21 世纪机器人技术必将 得到更大的发展，成为各国必争之知识经济制高点。在计算机技术和人工智能科学发展的 基础上，产生了智能机器人的概念。智能机器人是具有感知、思维和行动功能的机器，是机构学、自动控制、计算机、人工智能、微电子学、光学、通讯技术、传感技术、仿生学等多种学科和技术的综合成果。智能机器人可获取、处理和 识别多种信息，自主地完成较为复杂 的操作任务，比一般的工业机器人具有更大的灵活性、机动性和更广泛的应用领域。智能机 器人作为新一代生产和服务工具，在制造领域和非制造领域具有更广泛、更重要的位置，如 核工业、水下、空间、农业、工程机械（地上和地下）、建筑、医用、救灾、排险、军事、服务、娱乐等方面，可代替人完成各种工作。同时，智能机器人作为自动化、信息化的装置与设备，完全可以进入网络世界，发挥更多、更大的作用，这对人类开辟新的产业，提高生产水平与生活水平具有十分现实的意义。因此，面向先进制造的工业机器人和面向非 制造业的 先进机器人的研究、开发和应用将成为 21 世纪智能机器人的两个重要发展方向。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 2 第 1 章 设计概述 障机器人的现状及发展 现有的越障车轮组，如爬楼机器人（ ， 1996），采用平面布置的两轮结构，越障时运动起伏大，且不具备全方位运动的车辆，采用外滚子式车轮，可实现全方位运动，但其基本上不具备越障功能。且承载能力小，只适合于在平坦的路面上实现全方位运动 。今后这类机器人的发展方向是实现全方位的自主越障。 障机器人的功 能 及结构 分析 由动力装置、转向装置和驱动轮系组成全方位越障车轮组。动力装置由电机、啮合齿轮、驱动离合器和转向离合器组成。驱动轮系由转臂、小链轮、中心链轮组成，小链轮分别与每个车轮组上相应的 3 个车轮固定连接， 3 个车轮的轴线呈等角分布。框架上安装了中心轴，中心轴上设有驱动离合器、转向离合器、转臂和中心链轮。当驱动离合器闭合，制动器制动，转向离合器脱开时，且路面对车轮作用力变化的情况下，驱动轮系亦相应地转化构成定轴轮系或行星轮系。当路面平坦时，两个车轮将同时着地，由转臂、小链轮、中心链轮组成的驱动轮系构成定轴轮 系，在电机的驱动下，车轮组以滚动方式运动。而当前进的车轮遇到障碍时，前轮静止不动，定轴轮系自行转化为行星轮系，实现越障。而当制动器脱开，转向离合器闭合时，由转向链轮、传动链轮和一对相互啮合的转向锥齿轮组成的转向装置开始运动。在电机的驱动下，动力通过啮合齿轮传送到安置在中心轴上的转向链轮，并通过传动链轮、锥齿轮副，使框架相对于车体进行转动。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 3 主要机构 ： （如图 1示） 图 1构图 图 1星结构图 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 4 一种由动力装置、转向装置和驱动轮系组成的全方位越障车轮组，其特征在于所述的动力装置由电 机 (1)、啮合齿轮 (16)、 (17)、驱动离合器 (15)和转向离合器 (9)组成，所述的驱动轮系由转臂 (11)、小链轮 (13)、中心链轮 (14)组成，小链轮 (13)分别与每个车轮组上相应的 3 个车轮 (12)固定连接 3 个车轮 (12)的轴线呈等角分布，框架 (2)上安装了中心轴 （ 10） ，中心轴 （ 10） 上设有驱动离合器 （ 15） 、转向离合器 （ 9） 、转臂 （ 11） 和中心链轮 （ 14） ，当驱动离合器 （ 15） 闭合，制动器 （ 4） 制动，转向离合器 （ 9）脱开时，且路面对车轮作用力变化的情况下，驱动轮系亦相应转化构成定轴轮系或行星 轮系 。 中 心 链轮 14、小 链 轮 13(包括车轮 12)、转臂 11 组成一周转轮系 ,该周转轮系随着车轮 12 所受外力情况的改变而相应地演变成不同的轮系 ,或演变成定轴轮系或演变成行星轮系 能实现机器人在平坦路面上快速行驶 ,当该周转轮系演变成行星轮系时 ,能实现机器人爬坡越障运动 。 转向锥齿轮 6(包括转向链轮 8)、转向锥齿轮 5、框架 2、车身本体 3组成一行星轮系 ,转向离合器 9、制动器 4 的接合状态的不同组合决定运动是否传递到该行星轮系 ,从而决定车轮是否相对于车身本体 3 转过一个角度 。 障能力分析 假定车轮只滚不滑 ,整个车轮组处于静力平衡状态 ,车轮组所受作用力简化为作用在转臂中心的水平力和垂直力 前轮碰到障碍 ,碰撞点为 P,P 点与垂直面的夹角为 . 图 1 3 为单个车轮组的受力分析图 。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 5 F 12F 11F 13图 1星轮受力图 (b) (c) 图 1 4 行星轮 受力分析图 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 6 由于 6、 7、 8、 9 组成一个自由度为 2 的周转轮系 ,应用轮系的相关公式 3,4 可以得到 (1 ) ,e M 1 1 1 2 (1 1) 其中 e=N/ 与中心齿轮 6 的齿数比 ;力矩 ;由图 1(c)得 12 12 ,F r M 1 1 1 3 1 1F F r M(1 2) 前轮 能滚动爬上障碍时 ,则 11R +Q 11R . 随着障碍高度的增加 , 角也随之增加 ,由于 增加量大于 的减少量 ,所以要使前轮 能滚动爬上障碍所需的力矩 角的增加而增加 ,根据 (1 1)式可以知道 随之增加 ;当 角增加到 即 1R +Q 1R , 此时转臂 9 将绕着前轮 的中心轴回转 , 轮变前轮 ,达到翻越障碍的目的 。 机器人在平壁面上运动或跨越较低的障碍时 ( 由于障碍物的阻碍作用 ,前轮 停止向前滚动 ,此时周转轮系演变成行星轮系 ,转臂 9 将回绕着前轮 的中心轴回转 , 轮变前轮 ,达到翻越障碍的目的 脱离地面 ,故 , 1(a)的受力分析并结合 (11)(1 2)等式 ,可以列出如下方程组： 11 11F 1 3) 12 12F 1 4) 13 13F 1 5) 1 1 1 2 1 3 F r e M (1 6) 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 7 1 1 1 2 1 3 1 3 1c o s s i n 0F F F N Q (1 7) 1 1 1 2 1 3 1 3 1s i n c o s 0N N F N P (1 8) 1 1 1 2 1 3 1 1 1 2c o s s i n 2 c o s 0 F r P R Q R N R M (1 9) 其中 为车轮与壁面之间的摩擦系数 , 为转臂与水平面的夹角 ,F 11,12,13,x;参变量 :R,r,e,Q 1,取 a=+Q 1R 时 , 即为 3)至 (9)得 13 xF r 1 10) 1 3 m a x 1 3 m a x 1c o s s i n 0F N Q (1 11) 解得 1 3 m a x 1 3 m a x 1s i n c o s 0F N P (1 12) 11c o s s i n 1 Q R e M (1 13) m a x a r c s i n c o s1 (1 14) 其中 12211a r c c o s 由 (1 14)式可知 ,e、 R/r、 1 增加 ,都将引起 大 2所示 。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 8 图 1 5 当 有 ,买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 9 在机构的受力情况和结构参数不变的条件下 ,即 R,r,e,P 1,持不变 ,对以上求解结果进行可视化处理 的变化曲线如图 1 3所示 3 可以看出 : 图 1 6 驱动力矩 变化的曲线图 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 10 (1) 在机构结构参数不变 (即 R,r,e, 保持不变 )和受力情况不变 (即1一定 )的前提下 ,驱动力矩 的增大而增加 ,如图 1 3 的曲线部分所示 ,此时车轮组采取车轮滚动方式前进或越障 ;当 增大到某一值 如图 1 3 的水平线部分所示 ,此时车轮组采取转臂回转爬行方式越过较高的障碍物 。 (2) 随着 角的增加 ,阻碍车轮组越过障碍物的外力随之增加 ,从而使 如图 1 3曲线部分所示 1(b)可看出 ,当 1R +Q 1R 时 ,转臂保持不动 ,车轮组按车轮在壁面上作纯滚动的方式前进 。 (3) 1/,随着 n/N 的增大而减小 1,R/r 较小和 n/N 较大的情况下 ,都能获得较小的 1 4 为机构尺寸关系图 ,为保证安装于中心轴 4 上的中心齿轮 6,在越障时不碰障碍物 ,应满足 从而可得图 1 7 机构尺寸关系图 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 11 为保证越障时 ,障碍物不卡死于两车轮之间 ,并且越障后的前轮能与障碍可靠接触 ,障碍物的宽度要满足如下要求 : 2 223r b h R 所以 应用以上不等式 ,根据具体结构尺寸 ,就可以确定机构的越障能力 ,或根据工作性能要求的越障能力来设计机构具体尺寸 。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 12 第 2 章 传动机构及部件设计 轮传动设计 传递功率 p=100w,小齿轮转速 动比 i=4。 料及齿数 （ 1）此车轮组转速不高，故选择 8 级精度。 （ 2）因载荷平稳 ,传递功率小 ,可以采用软齿面齿轮。小齿轮选用 45 钢，调质处理，大齿轮选用 45 钢，正火处理，取小齿轮的硬度为 217齿轮的硬度为 162算时取小齿轮硬度为 240齿轮硬度为 190 （ 3） 选取小齿轮齿数 0，则 0。 因为所选齿面为软齿面，故应按齿面接触强度设计，再按齿根弯曲强度校核。 211 2 1 ()t m 2661111/e. 1 . 30 . 1( 2 ) 9 . 5 5 1 0 9 . 5 5 1 0 3 6 0 1 1 . 5 2( 3 ) 0 . 8( 4 ) 1 8 9 . 8 m p a 1 试 选 载 荷 系 数 轮 传 递 的 转 矩 ，查 齿 宽 系 数 表 ， 因 为 单 级 传 动 ， 齿 轮 非 对 称 布 置 ， 取 齿 宽 系 数查 材 料 弹 性 系 数 表 ， 得 弹 性 系 数 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 13 l i m 1 l i m 21 1 2l i m 1 111l i m 2 . 2221 ) 5 9 5 , 3 9 06 0 , 7 1 8 ,( 5 ) 2 . 5(614 ) 1 . 15 9 5 1 5 4 0 . 9 ;1 . 13 9 0 1 3 5 4 . 5 .)1 . 1( 7 )p a M p aN n i l h Z p p 由 图 查 得由 于 都 较 小 由 图 案 查 得查 表 7 点 区 域 系 数 疲 劳取 接 触 应 力 : 取 小力值 代 入 应21112 1 . 3 3 6 0 1 1 5 1 8 9 . 8 2 . 5( ) 4 20 . 8 4 3 5 4 . 54 2 2 6 . 5 2( 8 ) 0 . 0 5 8 /6 0 1 0 0 0 6 0 0 0 0td m 计 算圆 周 速 度 (9)计算载荷系数 按 使用系数 表，取据 v=s 和 8 级精度，查得 齿宽系数 表，由软面， 8 级精度，非对称支承， 2 2 3 2 21 . 1 5 0 . 1 8 ( 1 0 . 6 ) 0 . 3 1 1 0 1 . 1 5 0 . 1 8 ( 1 0 . 6 0 . 8 ) 0 . 8 30 . 3 1 1 0 3 3 . 6 1 . 2 （齿宽 b=1 0 . 8 4 2 3 3 . 6 )d d 根据 111 . 2 5 1 7 1 5/ 6 3 . 7 9 . 1 0 0 . 62 2 3 6 0 1 1 171542 b N m m N m d 式 中 用系数 表得 11 . 21 . 2 5 1 . 0 0 5 1 . 2 1 . 2 1 . 8 1 , t 则 = 与 假 设 不 符 ; 对 d 进 行 修 正 . 1 84 2 4 6 . 8 9 3d m m 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 14 (10)主要尺寸计算 1)模数 m=114 6 . 8 9 2 . 3 4 ,20d 取 标 准 值 m=2. 对于开式齿轮传动 ,设计时 ,只按齿根弯曲疲劳强度的设计式。 1221l i ml i 1 . 1 8 3 6 0 1 1 2 . 8 1 . 5 5( ) 1 . 7 7 , 2 . 0 . 8 2 0 3 2 02 . 8 0 , 1 . 5 5 ,1 4 0 0 3 2 01 . 2 52 2 1 . 8 1 3 6 0 1 1 2 . 8 0 1 . 5F a S a S a S p a M p 取查 表 7 - 7 , = 2 0 , 查 图 7 查 表 7取 1 0 . 8 2 2 0FM p a 1 1 2 12 ) 2 2 0 4 0 , 4 4 0 1 6 0 .d m z m m d i d m m 则3）结构设计 小齿轮：因150做成实心结构的齿轮； 大齿轮：因与 150近，所以也做成实心结构的齿轮。 4）具体结构尺寸计算 1 2 2 ;( ) ( 1 0 . 2 5 ) 2 2 . 5 ;( 2 ) 4 . 5 .a af ah h mh h c mh h h h c m 1 ; 0 . 2 5 ( 1 0 . 3 5 )c m c 式 中 为 齿 顶 高 系 数 ; 为 顶 隙 系 数 ,(1) 正 常 齿 制 当 时 ,1 1 111( 2 ) 0 . 8 ; 0 . 3 0 4 4 4 ;2 4 0 5 3 5 ;d hd d h 短 齿 制则 22222 1 6 0 4 1 6 4 ;2 1 6 0 5 1 5 5 d hd d h 齿轮结构如图买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 15 图 2 1 齿轮零件图 心传动链轮的设计 3211 0 0 0 . 9 9 9 7 0 . 9 7 ,6 . 6 3 / m i n , 2 2 . 2 8 / m i nw k 已 知 需 传 递 的 功 率 p=主 动 链 轮 的 转 速 n 从 动 轮 转 速 n 。 链条类型 由于此链传动是低速传动（ vs）的动载，冲击小，小链轮齿数允许小于 17（但不得少于 9），可选用较大节矩链条。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 16 定链轮齿数12和1 2 1 2121(1 ) / 2 2 . 2 8 / 6 . 6 3 3 . 3 6 ;( 2 ) 1 1 ;( 3 ) 1 1 3 . 3 6 3 7 .i n 传 动 比查 表 选 小 链 轮 齿 数 轮 齿 数 1 ) 1 . 0( 2 ) 1 . 8 0 4( 3 ) 1 1 . 8 0 4 0 . 0 9 7 0 . 1 7 5 1 7 5( 4 ) ,4 8 , 1 3 . 8a A k w k K 确 定 链 型 号 , 节 矩查 表 得 工 作 情 况 系 数 得 小 链 轮 齿 数 系 数计 算 功 率 图 确 定 链 条 型 号 , 选 择 节 矩 p=单 排 链3. 由 于 低 速 链 传 动 , 只 需 校 核 链 条 的 静 强 度 安 全 系 数 s, 其 化 工 式 为 :式 中 链 条 的 极 限 拉 伸 载 荷 ,N 查 表 得 8 0 0 ;/,3 7 1 2 . 7 6 . 6 30 . 0 5 1 9 /6 0 1 0 0 0 6 0 0 0 01 1 3 8 0 04 . 0 9 4 ,3370p 链 条 排 数 , 此 为 1; 条 工 作 拉 力 ,F=1000则 F=175/370N 故 故 设 计 满 足 要 求 , 合 理 为所选节距 p=查 表得，排距 ，齿宽 b= 其余图 2心链轮 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 17 向链轮设计 确定传动比 转向链轮传动同样为低速传动（ s）的动载，冲击小，小链轮齿数允许小于 17（但不得小于 9），且可选用较大节距链条。又因为此对链轮只起转向作1227,481 3 . 8 1 3 8 0 0/, 1 . 0 , 0 . 0 6 8 4 ,1a c ac a A Z A k P k k p 即 传 动 比 为 1 。低 速 链 传 动 只 需 校 核 链 条 的 强 度 安 全 系 数 s, 其 公 式 为 s=式 中 F 链 条 的 极 限 拉 伸 载 荷 ,N. 选 节 距 p=则 查 表 得 排 数 , 此 为 1;F=1000P 其 中 为 计 算 功 率 , 其 计 算 公 式 为查 表 得 , 工 作 情 况 系 数 齿 数 系 数 为 传 递 功 率 , 为 . 0 6 8 4 0 . 0 9 7 0 . 0 6 6 3 6 6 . 3 . 7 2 7 6 . 6 30 . 0 3 7 9 /6 0 1 0 0 01 1 3 8 0 07 . 8 9 4 81500k w 故 F=749 。其 中 =故故 合 理 。初选中心距 0a 中心距小，传动装置紧凑。但中心距过小，链的总长度太短，单位时间内每一链节参与啮合的次数过多，传动寿命降低；中心距过大，链条松边下垂量大，传动时链条颤动加剧。一般取0a=（ 30p,最大中心距0p。即0a=（ 30 381最大中心距0 0160a=200，考虑到所设计车轮组结构。 定链节数 x 初选链条节数20 1 2 2 1002 2 2 0 0 3 5 3 5( ) 0 6 62 2 1 2 . 7 2a z z z m 。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 18 算实际中心距 a 221 2 1 2 2 12 ( ) ( ) 8 ( )4 2 2 21 2 . 7 5 4 5 4 6 6 ( 6 6 ) 04 2 2x x x x z x x d 2 4 7 . 6 51 7 4 9 2 0 9 8 . 8 2 2 7 3 . 0 1 8 0( s i n ) 1 2 . 7 / s i n 1 0 9 . 7 9 ,27(0 实 际 使 用 时 , 应 保 证 链 条 松 边 有 一 定 的 下 垂 度 , 故 实 际 采 用 的 中 心 距 应 比 上 式计 算 所 得 的 中 心 距 a 约 小 2故 取 a=计 算 作 用 在 轴 上 的 压 力 取 F （ F （ 此 处 取 F 链 轮 结 构 尺 寸 计 算取 110mm;5 4 c o t ) 1 1 5 . 5 1 ,271 1 0 8 . 5 1 1 0 1 d m md m m 毂取 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 19 其余图 2向链轮 齿轮设计 已知：大齿轮转 90 大约需要 6 秒，即 1 / 6 2 . 5 / m i n4 ；而小齿轮转速为 所以传动比 6 2 ;2 载荷有微小冲击，小齿轮悬臂布置，原动机为电动机， 1. 选齿轮精度等级，材料和齿数 （ 1） 直齿圆锥齿轮加工多位刨齿，选用 8 级精度 （ 2） 小齿轮选用 40调质，硬度 241齿轮用质到 齿轮取 270齿轮取 240（ 3） 小齿轮齿数1 28, . 5 2 8 7 0z 2. 齿面接触疲劳强度设计 21124 . 7 ()( 1 0 . 5 ) R Z 1） 试取载荷系数 （ 2） 小齿轮传递的转矩 61 0 . 0 9 69 . 5 5 1 0 1 3 8 2 8 0 . 56 . 6 3T 3） 取齿宽系数 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 20 21/l i m 1 l i m 212l i m 1 1 l i m 2 2121( 4 ) , 1 8 9 . 8 .( 5 ) 2 . 5( 6 )1 ) 7 2 0 , 6 9 02 ) 1( 3 ) 1 7 2 0 , 6 9 04 . 7 1 . 6 1 3 8 2 8 0 . 5( 7 )0 H p aM p a M p p a M p 料 弹 性 系 数 表 查 得 弹 性 系 数 区 域 系 数 疲 劳 许 用 应 力由 图 查 得由 题 意 , 寿 命 安 全 系 数 触 安 全 系 数 9 . 8 2 . 5( ) 9 6 . 8. 3 (1 0 . 5 0 . 3 ) 6 9 0( 8 ) (1 0 . 5 ) 9 6 . 8 (1 0 . 5 0 . 3 ) 8 2 . 2 98 2 . 2 9 6 . 6 30 . 0 2 9 /6 0 1 0 0 0 6 0 0 0 0 m 圆 周 速 度 因 为 9 )1 ) 1 . 2 52 ) 0 . 0 2 9 / 1 . 03 ) 1 . 51 . 2 5 1 . 0 1 . 6 5 2 . 0 62 . 0 6(1 0 ) 9 6 . 8 1 0 5 . 3 51 . 6d m 计 算 载 荷 系 数查 表 得 8 级 精 度 , 查 得 , 得 k 系 数111 1 2 22222 2 2 2123.(1 ) / 1 0 5 . 3 5 / 2 8 3 . 7 64 2 8 1 1 2 , 4 7 0 2 8 0( 3 ) a r c t a n a r c t a n 2 . 5 6 8 1 1 5 59 0 2 1 4 8 54( 4 ) 2 8 7 0 1 5 0 . 7 822( 5 ) 0 . 3 1 5 0 . 7 8 4 5z m m d m z m z m 几 何 尺 寸 计 算大 端 模 数 m=d 取 标 准 值 m=4) 分 度 圆 直 径 圆 锥 角锥 距 R=齿 宽 . 2 4 , 4 5m m b m m取4. 校 核 齿 根 弯 曲 疲 劳 强 度 12 2 3 214 . 7 ( 1 0 . 5 ) 1( 1 )F F a S a YZ m u计 算 当 量 齿 数买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 21 1112221212283 0 . 1 5c o s c o s 2 1 4 8 5281 8 8 . 4 8c o s c o s 6 8 1 1 5 52 2 . 5 2 , 2 . 1 2( 3 ) 1 . 6 2 5 , 1 . 8 6a F aS a S （ ） 由 表 ， 得 齿 形 系 数 得 ， 应 力 修 正 系 数l i m 1 l i m 212( 4 )6 0 0 , 5 8 02 1 , 1 . 2 5 FM p a M p 许 用 弯 曲 应 力1 ） 查 图 ， 。） 由 题 意 得 ， Y 弯 曲 安 全 系 数1122l i m 1 11l i 5 )4 . 7 2 . 0 6 1 3 8 2 8 0 . 51 8 7 . 2 0 . 3 (1 0 . 5 0 . 3 ) 2 86 0 0 1 = 4 8 01 . 24 2 . 5 12 . 1 2 1 . 8 61 8 7 . 2 1 8 0 . 32 . 5 2 1 . 6 255 8 0 1 = 4 6 41 . 2 55a S p p p p 校 核 计 算F30 . 0 9 6 , 6 . 6 3 / m i 0 9 7 2 2 2 6 ,6 . 6 3p k w n 设 计 较 小 锥 齿 轮 上 的 传 动 轴则 取 d=25故 选 深 沟 球 轴 承 105=47=12m 12 2 2 21 1 12 2 21 4 4( ) ( 1