简易自动组装机器人的设计-电路图程序【毕业论文+CAD图纸全套】

买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 简易自动组装机器人的设计 摘 要： 随着国内外机器人竞赛热潮的兴起，大学生亲自动手制作机器人已成为参加机器人大赛的主要方式。本人作为湖南农业大学东方科技学院 2011 年亚太大学生机器人大赛的参赛队员，参与了机器人的设计和制作整个过程，在创新设计能力、动手能力和培养团队合作精神等方面都得到了提高。而本次设计的简易自动组装机器人是一台自动化程度较高的机器人，这个机器人由行走模块、主控模块和机械手臂组成。需要完成一定难度的“水灯”组装工作并将组装好的水灯放入“小河”中（题目源于 2011 年亚太大学生机器人大赛） 。这对机器人的竞争力、灵活性、准确性有较高要求。机器人的控制系统采用单片机或 底层控制模块，充分利用单片机高处理能力。机器人的机械结构采用铝型材制作，利用铝型材轻便加工方便的优点。机器人的主程序采用 C 语言编写。 关键词 ： 机器人 ； 全向轮 ； 组装 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 of of by in As a of a 2011, I in of of in of in of is a of by Its a to in ( in in RM as of of in 文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 目 录 摘 要 . 1 关键词 . 1 1 前言 . 1 011 年亚太机器人大赛比赛主题与规则 . 1 2 机器人创意设计与方案 . 3 器人一般组成 . 3 器人设计原则 . 3 赛策略 . 4 制概要 . 4 3 机器人机械设计 . 5 子和底盘的选择与设计 . 5 降机构的设计 . 7 取机构设计 . 8 4 机器人电路硬件选择 . 9 选择 . 9 器人主控制板结构及说明 . 12 源模块 . 12 小系统 . 13 机交互界面 . 13 控制板实物图 . 18 机伺服控制 . 19 码盘采样 . 24 电传感器 . 25 5 主控制板程序设计 . 27 程序流程图 . 27 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 产生 . 29 件生成 . 29 件生成 . 30 文液晶显示 12864 程序设计 . 33 6 系统的调试 . 39 7 总 结 . 39 参考文献 . 39 致 谢 . 40 附录 . 41 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 1 1 前言 机器人涉及多学科交叉综合；人工智能、机器 人技术、通信技术、传感器技术、信息及编程技术、计算机学、材料学、电子技术、传动技术、接口技术、电机拖动学 、精密机械技术、自动控制理论、伺服传动技术 等 诸多领域的技术集成。因此难度高、技术综合性极强，能充分锻炼参与者多学科综 合及设计能力和团队协作精神。 2011年全国大学生机器人大赛机器人主要任务是由 手动机器人将“水灯”的各个部件运往普通区，再由自动机器人拿取水灯的 各部件完成组装并放入“小河”中，点上“烛火”完成水灯制作（先完成者胜利）。 比赛结束。 在这种互相干扰不大、主要比拼速度及精度的 竞赛中，制作的机器人越稳定，越高速，就越有可能取得比赛的胜利。本人参与 设计的简易自动组装机器人就是参加该项比赛的机器人之一。 2011 年亚太机器人大赛比赛主题与 规则 赛规则 每个参与比赛的代表队上场的机器人不超过三 个；包括一个手动机器人和一个（或两个自动机器人）。手动机器人必须完成拿起 3 敬香盆的首要任务、并放置在普通区。在此之后，该手动机器人将带来一个基座放在 组装点位置。该手动机器人将收集普通区的三柱香，用于后面的水灯组装。 图 1 比赛道具 -（组装完成的河灯） (自动机器人将收集水灯花瓣和花，把它们摆放 在准备点。机器人会自动组装一水灯和一花 花瓣在位于组装点族的基座上。在完成这项任 务， 手动机器人将三炷香放入水灯进行装饰。自动机器人将携带完成装配的 水灯放到河面上。机器人任何部分不能买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 2 接触河面。 最后，只有一个自动机器人将拖放顶部烛光火 焰完成了流域地表水灯漂浮蜡烛。第一队点亮蜡烛灯火焰成功就是本场比赛的冠 军。这种类型被称为获奖 “ 水灯节 ” 。 比赛场地： 图 2 比赛场地 机器人创意设计与方案 机器人一般组成 机器人一般由执行机构、 驱动装置 、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。 执行机构即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为关节，关节个数通常即为机器人的 自由度数 。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、 极坐标式和关节坐标式等类型。 驱动装置是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。它输入的是 电信号 ，输出的是线、角位移量。机器人使用买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 3 的驱动装置主要是 电力 驱动装置，如 步进电机 、 伺服电机 等，此外也有采用 液压 、气动等驱动装置。 检测装置的作用是实时检测机器人的运动及工作 情况 ，根据需要反馈给控制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，以保证机器人的动作符合预定的要求。 控制系统有两种方式。一种是集中式控制，即机器人的全部控制由一台 微型计算机 完成。另一种是分散式控制，即采用多台 微机 来分担机器人的控制，如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时， 主机 常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息；作为下级从机，各关节分别对应一个 行插补运算和 伺服控制 处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。 本次机器人设计原则 对于此次比赛的机器人来说，主要考验的是机 器人的行走路线、机器人运行的稳定性、快速性、准确性以及可操作性。通过总 结往届的经验，小组制定了如下机器人设计原则。 1、机器人必须与大赛的主题相吻合，创意独到 ，在遵循规则的前提下能巧妙地合理地利用规则。 2、机器人必须具有较高的速度 (包括加速度 )，比赛中谁的速度快 ，谁就能在更短的时间内完成组装搬运工作，抢得比赛的先机 ，因此小组制定了速战速决的战术。 3、机器人必须稳、准。指机器人运动的机动性 、稳定性和组装水灯的准确性。速度只有与机动性、灵巧性和准确性结合才能相 得益彰。才能在竞争激烈，赛况瞬息万变的比赛中获得胜利。 4、机器人应具有高智能。目前大部分自动机器 人尚处于预编程的水平上，无法达到高要求的定位标准。如果机器人的智能水平 能够有所提高，能够正确的处理瞬息万变的赛场信提高定位能力，那么就能更快 更好的完成组装和搬运。 5、机器人代表队的配合默契程度。指自动机器 人、手控 机器人的动态配合要好，因为比赛不是比拼单台机器人的功能。因此， 小组特别强调机器人团队之间的协同作战。 比赛策略 在比赛一开始机器人就以最短路线运动到组装区域，并利用编码盘导引调整行动误差保证最后准确的定位在组装区中心位置，然后机器人转向去抓取待组装的水灯部件进行组装，完成组装后将组装好的水灯夹取放入小河中。 研制概要 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 4 根据大赛主题以及规则， 小组经过了多次集体开会讨论 ， 初步确定了控制系统的设计方案。 1. 手动机器人任务：将 3敬香盆放置在普通区，然后将带来一个基座和蜡烛装饰放在组装点 族位置，并且该手动机器人将收集普通区的蜡烛，再次用于在水灯大会。 2. 自动机器人：将收集水灯花瓣和花，并把它们摆放在准备点。 3. 自动组装机器人：将会自动堆叠（组装）一水灯和一花瓣在位于组装点族的蜡烛基座上，然后将组装好的水灯放入小河中。 3 自动组装机器人机械设计 轮子和底盘的选择与设计 为了使机器人能够快速的定位就需要有足够的灵活性，在使用全向轮作为动力轮的时候我们就必须考虑底盘形状的问题。底盘大体可分为三角形底盘和四边形底盘它们的功能特性也有很大差别。 1. 四边形底盘：动力轮分布在底 盘的四个方向两两同轴且相互垂直，轮心到 P 底盘重心 O 的距离都等于 a 如下图所示，假设每个轮子与地面的摩擦力分别为 照力学公式推导如下： 图 3 四边形底盘分析 f 文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 5 ( a) + ( a) + ( a) + ( a) (1)当 向相同 0 此时机器人向 X 方向运动 (2)当 向相同 0 此时机器人向 Y 方向运动 (3) 向相反 向相反时此时机器人原地旋转 (4) F1, 向与 反 此时机器人向 合力方向移动。 2. 三角形底盘：三角形底盘为等边三角形，动力轮分布在三条垂直平分轴线上，且到重心距离相等如下图所示。假设每个轮子能提供的反向摩擦力分别为 照力学公式推导如下： 图 4 三角型底盘分析 f f2* f3* f3* f2* ( a) + ( a) + ( a) (1) 当 方向如图示方向且 0 时机器人向 Y 方向运动 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 6 (2) 当 2 2* 向如图所示；或 0 此时机器人向 x 方向运动 (3) 向与图示相反 向与图示一致时 此时机器人原地旋转 (4) 此 时如果依照四边形底盘第 4 种情况分析不能得到，能产生一个朝向任意方向的合力 但无法使 0 这样机器人就会走出一个弧线。当合力方向在大约 35时 0， 也就是三角形底盘只能朝与水平线相差 35的斜线方向直线移动 综上分析两种底盘都能实现平移和走某一方向斜线均可以满足设计需求。但是两者均有利弊： 1 三角地盘的优势是：设计简便 能保证 3 个轮子在同一平面内，能灵活转向。弊端是：只有 35角度斜线不能朝向任意角度平移。 2 四边形底盘的优 势是：可以向任意方向平移。弊端是：由于 4 点确定一平面属于过定位很难保证平面度。 由于比赛要求我们需要上到一个高台，四边形底盘由于平面度问题无法做到这一点，而且三角形底盘可以通过软件程序的补偿算法实现很好的平移效果，所以我选择三角形底盘。 升降机构的设计 升降机构可以选择丝杆、导轨、滑块、直线滑轨式和直线轴承式等机构，并且小组也同时讨论了这几种机构的设计方案，但为了满足机器人比赛的要求，必须稳定、可靠、速度快、动作准确、方便控制等特点。在指导教师的组织下，我们小组内部进行了多次选择和分析 ： 1. 采用直线导轨式升降： 用于直线往复运动场合，拥有比 直线轴承 更高的额定负载， 同时可以承担一定的扭矩，可在高负载的情况下实现高精度的直线运动 . 2. 采用直线轴承式升降： 是一种以低成本生产的直线运动系统，用于无限行程与圆柱轴配合使用。由于承载球与轴呈点接触，故使用载荷小。钢球以极小的摩擦阻力旋转，从而能获得高精度的平稳运动 。 直线轴承是与淬火直线传动轴配合使用。作无限直线 运动的系统。负荷滚珠和淬火传动轴因为是点接触，容许载荷较小，但直线运动时，摩擦阻力最小，精度高，运动快捷。 3. 采用同步带传输动力： 同步带是以钢丝绳或玻璃纤维为强力层，外覆以 聚氨酯或氯丁橡胶的环形带，带的内周制成齿状，使其与齿形带轮啮合。同步 带传动 时，传动比准确，对轴作用力小，结构紧凑，耐油，耐磨性好，抗老化性能好 ,对于要求同步的传动 ， 也可用于低速传动。 同步带传动是由一根内周表面设有等间距齿形的环行带及具有相应吻合的轮所组成。它综合了带传动、链传动和 齿轮传动 各自的优点。转动时，买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 7 通过带齿与轮的齿槽相啮合来传递动力。 传输 的 同步带传动具有准确的传动比，无滑差，可获得恒定的速比，传动平稳，能吸振， 噪音 小，传动比范围大。传动效率高，结构紧凑，适宜于多轴传动，不需润滑，无污染，因此可在不允许有污染和工作环境较为恶劣的场所下正常工作。 4. 丝杆传输动力： 丝杠是将回转运动转化为直线运动，或将直线运动转化为回转运动的一种传动结构。典型的丝杠由螺杆、螺母和滚珠组成。它的功能是将旋转运动转化成直线运动，这是滚珠螺丝的进一步延伸和发展，这项发展的重要意义就是将 轴承 从滚动动作变成滑动动作。由于具有很小的摩擦阻力，丝杠被广泛应用于各种工业设备和精密仪器。 综上分析几种升降机构都可以实现任务要求，进行就效率和质量优劣分析可知道： 1 直线轴承式的优点：简单，成本低廉。弊端：需要圆形的导轨，导轨过细则受力太小，过粗则较笨重。 2 直线滑轨式的优点：精度高，可自制。弊端：价格昂贵，重量较重。 3 丝杆传动的优点：简单，成本低廉，传动力大。弊端：传动缓慢，需要软件算法提高精度。 4 同步带传动的优点：精度高，有瞬时传动比质量轻。弊端：价格昂贵，需要定制。 由于比赛要求我们能在较短的时间内完成升降动作，升降精度要求高，且对机器人的重量有着较高要求，所以我选择成本不高的自制的直线滑轨式和同步带传动的方式来实现升降动作。 夹取机构特性 夹取机构需要保持夹取的力度、平稳性和效率性可以选择连杆、铰链、凸轮等机构但必须要满足比赛需要拥有夹取动作快、能锁死、重量轻 、易操作等优点，下面我对个机构进行选取分析： 1、连杆机构： 连杆机构构件运动形式多样，如可实现转动、摆动、移动和平面或空间复杂运动，从而可用于实现已知运动规律和已知轨迹。此外，低副面接触的结构使连杆机构具有以下一些优点：运动副单位面积所受压力较小，且面接触便于润滑，故磨损减小；制造方便，易获得较高的精度；两构件之间的接触是靠本身的几何封闭来维系的，它不象凸轮机构有时需利用弹簧等力封闭来保持接触。平面连杆机构的缺点是：一般情况下，只能近似实现给定的运动规律或运动轨迹，且设计较为复杂；当给定的运动要求较多或较复 杂时，需要的构件数和运动副数往往较多，这样就使机构结构复杂，工买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 8 作效率降低，不仅发生自锁的可能性增加，而且机构运动规律对制造、安装误差的敏感性增加；机构中作复杂运动和作往复运动的构件所产生的惯性力难以平衡，在高速时将引起较大的振动和动载荷，故连杆机构常用于速度较低的场合。 2、铰链： 铰链又称 合页 是用来连接两个固体，并允许两者之间做转动的机械装置。铰链可能由可移动的组件构成，或 者由可折叠的材料构成 ，结构简单 。 3、 凸轮机构 一般是由凸轮，从动件和机架三个构件组成的 高副机构 。凸轮通常作连续等速转动，从动件根据使用要求设计使它获得一定规律的运动凸轮机构能实现复杂的运动要求，通常由两部份动件组成，即凸轮与从动子，两者均固 定于座架上。凸轮装置是相当多变化的，故几乎所有任意动作均可经由此一机构产生。 凸轮可以定义为一个具有曲面或曲槽之机件，利用其摆动或回转，可以使另一组件 从动子提供预先设定的运动。从动子之路径大部限制在一个滑槽内，以获得往覆运动。在其回复的行程中，有时依靠其本身之重量，但有些机构为获得确切的动作，常以弹簧作为回复之力，有些则利用导槽 ,使其在特定的路径上运动。 综上分析三种家去机构都能实现夹取、平稳性的设计需求。但是三者均有利弊： 1 连杆机构的优点：制造方便、磨损较小、易自锁。 弊端：设计复杂，精度不高、工作效率不高。 2 铰链的优点：结构简单。弊端：无法自锁。 3 凸轮机构的优点：实现复杂的运动要求、 紧凑、设计方便 。弊端：质量过大。 由于比赛要求我们的质量轻则不能选择凸轮机构，就平稳性和效率性来说其它两机构都可以完成比赛任务，但就设计简洁来说连杆机构拥有更大的优势，而铰链无法自锁的弊端，很难克服，即使使用电机的自锁来实现自锁效果也不太好，所以选择连杆机构和舵机的组合来实现抓取。 4 机器人电路硬件选择 择 1、 基于 构的 8 位低功耗 处理器。产品特点： 高性能、低功耗的 8 位微处理器 先进的 构 133 条指令 大多数可以在一个时钟周期内完成 32 X 8 通用工作寄存器 + 外设控制寄存器 全静态工作 工作于 16 性能高达 16 文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 9 只需两个时钟周期的硬件乘法器 非易失性的程序和数据存储器 128K 字节的系统内可编程 命 : 10,000 次写 / 擦除周期 具有独立锁定位、可选择的启动代码区 通过片内的启动程序实现 系统内编程 真正的读 - 修改 - 写操作 4K 字节的 命 : 100,000 次写 / 擦除周期 4K 字节的内部 达 64K 字节的优化的外部存储器空间 可以对锁定位进行编程以实现软件加密 可以通过 现系统内编程 口 ( 与 准兼容 ) 遵循 准的边界扫描功能 支持扩展的片内调试 通过 口实现对 熔丝位和锁定位的编程 外设特点 两个具有独立的预分频器和比较器功能的 8 位定时器 / 计数器 两个具有预分频器 、比较功能和捕捉功能的 16 位定时器 / 计数器 具有独立预分频器的实时时钟计数器 两路 8 位 路分辨率可编程（ 2 到 16 位）的 出比较调制器 8 路 10 位 个单端通道 7 个差分通道 2 个具有可编程增益（ 1X, 10X, 或 200X）的差分通道 面向字节的两线接口 两个可编程的串行 工作于主机 / 从机模式的 行接口 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 10 具有独立片内振荡器的可编程看门狗定时器 片内模拟比较器 特殊的处理器特点 上电复位以及可编程的掉电检测 片内经过标定的 荡器 片内 / 片外中断 源 6 种睡眠模式 : 空闲模式、 声抑制模式、省电模式、掉电模式、 式以及扩展的 式 可以通过软件进行选择的时钟频率 通过熔丝位可以选择 容模式 全局上拉禁止功能 I/O 和封装 53 个可编程 I/O 口线 64 引脚 64 引脚 装 工作电压 度等级 0 - 8 - 16 、 列芯片飞利浦公司的 基于一个支持实时仿真的 16/32 位 微控制器，并带有 32入的高速 储器。 128 位宽度的存储器接口和独特的加速结构使 32 位代码能够在最大时钟速率下运行。对中断服 务程序和 法中性能要求严格的应用，这增加的性能比 在 式下的性能超出多达 30%。对代码规模有严格控制的应用，使用 16 位 式将代码规模降低超过 30%，而性能的损失却很小。较小的封装和很低的 功耗使 别适用于访问控制和 等小型应用中；由于内置了宽范围的串行通 信接口（范围从多个 两条 线）和 8片内 个 32 位和 16 位定时器、 1 个改良的 10 位 有定时器上输出匹配的 性、以及具有多达 13 个边沿或电平触发的外部中断管脚的 32 条高速 ，使这种微控制器特别适合 工业自动化控制、电力电子技术应用、智能化仪器仪 表及电机、马达伺服控制系统等 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 11 片的主要性能如下： 16/32 位 控制器，超小 装。 2片内静态 862片内 序存储器。128 位宽度接口 /加速器可实现高达 70 作频率。 通过片内 载程序实现在系统 /在应用编程（ 单个 区或整片擦除时间为 100256 字节编程时间为 1 嵌入式 T 通过片内 件提供实时调试。 10 位 A/D 转换器提供 8 路模拟输入（每个通道的转换时间低至 以及特定的结果寄存器来最大限度地减少中断开销。 2 个 32 位定时器 /外部事件计数器（带 7 路捕获和 7 路比较通道）。 2 个 16 位定时器 /外部事件计数器（带 3 路捕获和 7 路比较通道）。 低功耗实时时钟 (有独立的电源和特定的 32钟输入。 多个串行接口，包括 2 个 6 2 个高速 线 (400 )、 具有缓冲作用和数据长度可变功能的 向量中断控制器 (可配置优先级和向量地址。 多达 32 个通用 I/O 口（可承受 5V 电压）。 多达 13 个边沿或电平触发的外部中断管脚。 通 过一个可编程的片内 100设置时间）可实现最大为 70 作频率，其具有 1025输入频率。 片内集成振荡器与外部晶体的操作频率范围为 1 25 低功耗模式包括空闲模式、掉电模式和带有效 掉电模式。 可通过个别使能 /禁止外围功能和外围时钟分频来优化额外功耗 。 通过外部中断或 处理器从掉电模式中唤醒。 综上分析两种芯片都能完成比赛要求但在运算 速度、定位精确和可靠性等要求上 列比较没有任何优势， 为了在复杂的赛场上更稳定的发挥和赛后用于教育或工业方面的改装，我 选择芯片 机器人主控制板结构及说明 源模块 用的是 源，对电源要求很高，过大的电源噪声很容易使得程序跑飞或者芯片烧毁，使用 压芯片能很好的解决这一问题如下图所示是该电源模块的原理图 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 12 图 5 电源模块 最小系统 如下图所示是 最小工作系统原理图 图 6 最小系统 人机交互界面 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 13 如下图所示为人及交互界面的硬件设计其中包括键盘输入和 12864 液晶中文显示模块。 图 7 人机交互 、液晶中文显示模块 12864 简介 液晶显示模块是 12864点阵的汉字图形型液晶显示模块，可显示汉字及图形，内置 8192个中文汉字（ 16 128个字符（ 8 64可与 供两种界面来连接微处理机： 8有多种功能：光标显示、画面移位、 睡眠模式等。 2、液晶中文显示模块 12864 引脚说明 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 14 表 1 液晶显示 12864 引脚说明 2864 脚 名称 方向 说明 引脚 名称 方向 说明 1 15 0 数据模式 2 16 空 3 背光亮度调整 17 / 0 复位（低电平有效） 4 0 数据指令端口 18 空 5 R/W 0 读写命令端口 19 背光源负极 6 E( 0 使能端口 20 背光源正极 7 I/O 1/0 数据段口 、液晶中文显示模块 12864 时序图 下图 8 和图 9 为液晶中文显示模块 12864 的读操作时序和写操作时序，依据这些时序图和指令集可以对液晶中文显示模块 12864 进行读写操作，从而完成人机交互。 图 8 读操作时序 文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 15 图 9 写操作时序 、液晶中文显示模块 12864 的指令集 基本指令 楚显示 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 功能：清除显示屏幕，把 址计数器调整为 “00H” 基本指令 址归位 0 0 0 0 0 0 0 0 1 X 功能：把 址计数器调整为 “00H”，游标回原点，该功能不影响显示 本指令 址归位 0 0 0 0 0 0 0 1 I/D S 功能：把 址计数器调整为 “00H”，游标回原点，该功能不影响显示 执行该命 令后，所设置的行将显示在屏幕的第一行。显示起始行是由 Z 地址计数器控制的，该命令自动将 地址送入 Z 地址计数器，起始地址可以是 0围内任意一行。 Z 地址计数器具有循环计数功能，用于显示行扫描同步，当扫描完一行后自动加一。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 16 基本指令 标显示 0 0 0 0 0 0 1 D C B 功能： D=1 整体显示 C=1 游标 B=1 游标位置 基本指令 标位移 0 0 0 0 0 0 S/C R/L X X 功能：设定游标的移动与显示的移位控制位：这个指令并不改变 内容 基本指令 令集设定 0 0 0 0 1 X X X 功能： （必须设为 1） ；扩充指令集动作； ：基本指令集动作； 基本指令 0 0 0 1 能：设定 址到位址计数器（ 基本指令 0 0 1 能：设定 址到位址计数器（ 基本指令 忙 0 1 能：读取忙碌状态（ 以确认内部动作是否完成，同时可以读出位址计数器（ 文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 17 的值 基本指令 入 1 0 能：写入资料到 内部的 基本指令 取 1 1 能：从内部 取资料（ 基本指令 命模式 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 功能：进入待命模式，执行其他命令都可终止待命模式 基本指令 白选择 0 0 0 0 0 0 0 1 能：选择 4 行中的任一行作反 白显示，并可决定反白的与否 基本指令 眠模式 0 0 0 0 0 0 1 X X 功能： ；脱离睡眠模式 ；进入睡眠模式 基本指令 从功能 0 0 0 0 1 1 X 1 G 0 功能： ；扩充指令集动作 ；基本指令集动作 G=1；绘图显示 =0；绘买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 18 图显示 本指令 址 0 0 0 1 能： ： 垂直卷动位址 ； ： 址； 基本指令 定绘图 0 0 1 能：设定 址到位址计数器（ 5、液晶中文显示模块 12864 的初始化过程 1 写指令 置显示初始行； 2 写指令 3显示； 主控板硬件