具有上肢训练功能的座椅及控制系统设计【毕业论文+CAD图纸全套】

买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 摘   要  具有上肢训练功能的轮椅，对于上肢偏瘫患者来说，有着不同于人工训练的优势，能够减少人力，并也能减少患者的痛苦。本文对具有上肢训练功能的轮椅进行了总体结构设计，能够完成 大臂的摆转（ 090 度）、小臂的摆转（ 070 度）、手腕牵引运动、大小臂同时摆转等。根据座椅的性能要求，设计出了曲拐、曲柄摇杆机构等来完成整体结构设计。对座椅上的关键杆件和标准件进行受力分析，并进行强度校核。利用 行运动模拟。另外运用 前臂支撑杆摆动加速度最小为目的进行优化设计。控制部分采 用单片机控制，绘制了电路原理图，并运用 C 语言来进行编程，来完成控制部分。  关键词： 上肢康复座椅，优化设计，三维建模，单片机  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 of of is of of on to 090 , a 070 , of  to of a to of On of to In to a of  to 3D 文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 目   录  1 绪论  . 1 题来源、选题背景及其意义  . 1 内外研究现状与发展趋势  . 2 题主要研究内容  . 4 2 座椅介绍及整体方案设计  . 7 言 . 7 椅的促动结构设计  . 7 椅的传动机构设计  . 9 出轴的设计  .动机和减速器装置的选取  .步确定座椅各个杆件的尺寸  .椅的三维建模  .学分析  . 座椅的运动优化设计  . 22 言 .置操作环境  .立基础设计变量和关键点  .立样机模型  .化分析  .章小结  . 座椅的控制系统设计  . 30 言 .片机介绍  .制系统方案  .制系统逻辑  .制系统硬件设计  .制系统程序设计  .文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 章小结  . 结论  . 39 参考文献  . 40 致  谢  . 41 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 1 绪论  题来源、选题背景及其意义  题来源  课题源于企业需求。基于服务机器人系统技术的具有上肢康复训练的座椅是满足上肢残疾病人康复训练和人们日常训练的机电一体化产品，对于促进助老 /助残及健康训练系列化服务机器人产品的发展所必需的。目前，用于上肢康复训练的训练器产品要么功能单一，要么结构复杂价格较贵，普通人购买有一定经济压力。为此利用机械设计理论、自动控制技术设计满足 上肢康复训练的座椅具有重要的意义。  助器具的发展史  自古以来就有残疾人。战争、意外事故以及天生缺陷给人类带来了 残疾，早在远古时代，人们为了解决残疾人的生活问题，就开始制作一些简单的器具来补偿他们失去的功能，因此辅助器具就诞生了，并在历史进程中留下了足迹。  辅助器具的现代史  两次世界大战以来，由于战争和交通事故不断发生，造成残疾人不断增加，使残疾人的辅助器具也不断被开发。特别是医工结合的新学科 康复工程学在二次大战后的兴起和发展，更促进了辅助产品日新月异。 20 世纪 80 年代后，辅助器具有了较大的发 展，出现了很多高科技辅助器具产品，如碳纤维假肢、肌电假肢、微电脑控制的假肢和仿生臂等。近期开发的智能轮椅更是集电动轮椅、站立轮椅和爬楼梯轮椅为一体的高科技辅助产品 。  本次做的产品，也是辅助器具之一，主要用于恢复患者上肢行动能力。通过机器辅助运动，带动患者运动，从而完成康复训练。  题意义  今天，在医药领域，康复训练，座位正日益发挥着越来越重要的作用，它可以被用来缓解神经系统损伤（如中风，脑外伤，脊髓损伤）病人的痛苦。例如，中风患者往往伴有运动障碍等症状，这个运动的障碍将被给予的感觉和运动的肌肉疼痛 ，肌肉无力，肌肉协调的损失，增加反射肌肉紧张痉挛和过度的反映，是由这个原因引起的。这样的后果是病人无法走路或吃自治的基本任务的日常生活，所以鼓励更快，更好的治疗方法出生的高负荷的训练方法。  这种疗法可以看出，以刺激神经元的方法，以提高运动技能，并恢复肌肉的控制。换句话说，经过反复的锻炼，激活受损的肌肉和神经，从而增加肌肉的效率和可靠性。这种疗法的另一个目的是通过培训，软组织，肌肉运动，以增加范围和增加肌肉力量。买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 一个较长时间的高强度的运动疗法，临床试验，结果可以使患者有显着复苏的运动能力，肌肉损伤的早期治疗， 并重复高强度的训练，患者将超过预期的复苏和质量，这种传感器的运动也是必不可少的神经康复。因此，患者身体康复，周期性的，重复性和生理特点，熊行走，康复训练的生理特点，将带来更好的效果的治疗。  到目前为止，职业物理治疗师手操作的运动疗法。这种疗法已不可避免的缺点是，物理治疗师的疲劳。在治疗过程中，他们的机械重复的尽职调查工作，但这种疲劳，患者在人体工程学方面将产生极为不利的影响。因此，当这些医生的疲劳，行动不一致，从而影响病人的整个治疗过程。如果病人有严重抽筋的症状，治疗周期趋于缩短，甚至可以省略，这是手治疗的 局限性。上肢康复治疗轮椅的使用，因此，你完全可以防止这种情况的发生。  内外研究现状与发展趋势  肢神经肌肉康复机器人的发展回顾  1993年在美国加州大学的上肢康复机器人设计的出发点  - 对象  - 手康复设备。从手中的工作需要协调的日常生活的设备，一个简单的手移动和挤压对象训练手的协调。两年后， 计另一套训练手举行了协调设备，并充满了一杯咖啡设备清单上，依靠手的力量辅助设备的侵扰和实验的成功完成，证明该装置的可行性引用。这两个是相对简单的设备结构和功能，完成了实验室的正常，因此不会使肌 肉运动功能的评价。  图 1-1 制的上肢康复装置  斯坦福大学在 2000 年，已经开发出一种称为中号的 复机器人系列。这一系列的机器人分为三代。前两代达到前臂的平面运动 ;第三代实现三维运动的前臂（在两个自由度，包括肘关节屈曲 /伸直，前臂旋前 /旋代单关节运动例如在图 2 所示） 3。彪马系列机器人的第二代和第三代的显着特点，带动不仅是能够完成的单方面训练，并能完成镜运动。由两个支撑架支撑上肢运动 对侧实现买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 两个或三个三维运动，负责监测传感器和光电编码器记录运动数据传输到人 体上肢 动同侧对侧运动的副本。之前和之后的传统临床评价的患者，比较和确认由肌肉运动功能的恢复康复训练设备的训练课程。  图 1 3 代 999年 C  A  如图 3所示 ), 该装置跟随支撑臂前方的闪烁灯执行 10 80的肘部屈 /伸运动。系统获取电子量角器、加速度计的反馈 , 根据控制法则对支撑臂上的患肢运动进行外力辅助或干扰 , 最后依据试验结果 , 给出训练方式的效果进行比较。  图 1部运动康复装置  在 2000年，芝加 哥大学开发 图 4所示。该器件具有三个自由度，自由偏航和 患者完成不同的直线轨迹河段培训的手动调整。在培训过程中病人的手臂绑夹板 5河段的目标点的运动，沿直线轨道的做法，并利用传感器来测量病人的前臂力量的大小。培训方案完成后，使患者完成日常活动范围的对比，直线度，平整度，不使用未受过训练的点，以测试区域运动恢复训练，训练装置的设计思路，并记录轨道决定奇异的训练方法，使其难以开展的扩大和深入的培训模式的研究。  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 图 1练装置  肢功能训练座椅的现 状分析  通过观察肢康复机器人的发展不难发现，上肢的康复训练的研究有一些不足之处，其主要功能两方面的培训和评估。首先，作为偏瘫训练器患者的康复，康复机器人大部分只限于一些简单的单关节活动或飞机马达复杂，康复的最基本要求是让患者返回简单的生活。这些动作是从一定意义上讲，实现联合活动，以防止肌肉萎缩的影响，但相距甚远，从日常功能的动作不能刺激病人保持正确的运动感，没有太大的帮助恢复日常生活活动。此外，对于不同疾病的患者，来有效的康复方案，提供准确地掌握病人的病情。一方面，传统的评价方法主要依赖于医生的主观视觉和简 单的测量仪器。另一方面，可以看到从美国麻省理工学院 的 综合传统的评价得分中号 动功能显着的价值在改善患者 此，大量的事实表明，粗糙的临床评价，不适当的甚至导致误判轻微复苏的患者，需要更精确，仔细评估工具。康复器材康复状态，一个简单的定性描述的运动学参数研究。准确，定量的评价手段，是优化的康复计划和康复系统，客观的评估，培训效果的前提下。  题主要研究内容  题预计达到的目标  通过对市面上的相关 同类产品以及国内外的各种专利进行研究与分析，从实用的实用性，人性化，简易性出发，以减少制造成本，降低售价且功能齐全，增加可回收利用性，设计一台上肢训练功能座椅，可实现上肢的多种被动运动。利用 制方案采用单片机控制。  该座椅可实现以下功能：  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 （ 1）大臂的摆转（ 090度）  （ 2）小臂的摆转（ 070度）  （ 3）手腕牵引运动  （ 4）大小臂同时摆动  究内容及主要工作   在具体的设计当中，我主要将手臂分为肩部、肘部以及腕部三个主要部 分进行具体的设计，并且利用分段设计的方法，主要目的是为了针对不同部位的各自的结构和运动学特点，采取专门的措施来满足作业过程的基本需求。在分段设计的过程中，还必须考虑到各个部分的联系，以及对于整体的影响，这在设计过程中十分必要的。  上肢康复训练轮椅的牵引机构多以连杆机构为主，因为连杆机构结构简单，易于驱动控制，便于实现主动和被动等多种训练模式，连杆 和人体胳膊，有着相类似的骨骼结构（特别是在二连杆），保证人类的手臂运动空间，联动的干扰最小的议案最小范围的条件相一致病人的康复训练。为一个重要的联系，因为座位需要训 练有素的行动，一个电机杆长度范围广泛，杆件的数量不应太多，所以牵引机构在这里运用连杆机构。  由于偏瘫患者的患肢都比较虚弱，一般情况下患者都不能对患肢进行自主支撑，所以所设计的训练座椅应该具有对患者患肢进行辅助支撑的机构，以满足训练时对患肢支撑的需要。根据目前临床上常用的上肢康复训练手法，训练时医师一般都是把持住患肢的肘关节进行训练，所以机器人的支撑机构也应以支撑患肢的肘关节为主。由于训练时患肢是在不断运动的，因此要求支撑机构可跟随患肢一起运动，是个随动系统，并且当患肢小臂进行伸展时，支撑机构不能干涉肘关节的 运动，要具有一定的灵活性。同时，为了保证机器人牵引机构的运动精度，牵引机构应不承担患肢的重量，所以牵引机构和支撑机构应该是相互独立的两个部分。再有，为了发挥患者患肢的残余功能，刺激中枢神经的再生，训练时应提倡患者对患肢尽量进行自主支撑，所以所设计的支撑机构最好能够对支撑力的大小进行调节，以便可以提供能够完成训练的最小支撑力。  本课题的研究目的是寻求一种真正符合人机工程学的机械结构，帮助需要康复训练的病人在最自然的运动空间内进行康复训练机构和人肢体之间更好的相互作用。课题内容包括以下几个方面：  （ 1）现有的手 臂康复训练机构所存在问题及原因分析  根据现有的手臂康复训练机构的结构特点，提出其所存在的问题因素，分析这些问题产生的原因，加以研究讨论。  （ 2）手臂康复训练机结构选型  根据现有的手臂康复训练机构所存在的问题，研究其原因，寻求解决方案。提出相对合理的机构行使，通过对照讨论，进行最优化的结构选型。  （ 3）上肢康复装置的运动学和静力学分析  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 建立康复装置正运动模型，由个各关节旋转角度得到装置末端位置和姿态；对手臂康复装置各个关节进行静力学分析，为之后的力辅助控制作理论基础。  （ 4）编写程序，实现关节力辅助训 练  力辅助训练包含单关节辅助训练和多关节联合辅助训练，单关节包括肩部外展 /内收关节，肩部屈 /伸关节，肘部屈 /伸关节的力辅助训练，多关节力辅助训练按力辅助控制模进行康复训练。同时，设定不同的力辅助运动阀值和灵敏度以适应不同患者和同一患者的不同康复阶段。  （ 5）讨论分析，得出结论  针对所选择的结构及运动分析，进行讨论。最终得出本文研究的成果。  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 2 座椅介绍及整体方案设计  言  基于本课题所研究的康复座椅的使用对象是处于座位阶段的偏瘫患者，在进行能够对 患者患肢实现促动的机构设计之前，有必要先对康复治疗座椅的结构和尺寸进行研究，以保证患者在进行坐姿康复训练时的安全和舒适。另外，在进行康复座椅的促动机构和传动机构设计时，这些机构都是以座椅作为计价进行支撑，在预先确定了座椅的结构和尺寸参数后，可便于以后进行促动机构的型式综合和尺寸综合。  该康复治疗器包含的座椅是一种由支架、靠背、座面等机构组成的坐具，它除了要为患者提供舒适的坐姿身体支撑外，又要作为机架成为促动机构的一部分。理想的座椅应当使人坐着时，大腿和上身的重量必须由座椅来承担，且体重分布合理，大腿平放，双 足着地，上臂不负担身体的重量，肌肉放松，血液循环舒畅，姿态舒适。  在座椅设计方面，适合的坐高应使大腿保持水平，小腿垂直，双脚平放在地方。根据人体工程学中对人体尺寸的研究，座面高度应取 380450宽应满足臀部就坐所需的尺寸，使人能自如地调整坐姿，一般可取 400500深指座面前后方向的尺寸。正确的设计应使臀部得到全面的支撑，腰部得到靠背的支持，一般来说，座椅深可取350400背的作用是保证脊椎处于自然形态的轻松姿势，靠背的设计要点是腰椎支点的位置。对腰部以下的骨骼部分给予支撑能增加 舒适感，但靠背下沿与座面之间最好留有一定空间，以容纳向后挤出的臀部肌肉。靠背的横截面一般是一个半径小于1000 椅的促动结构设计  根据患者对上肢运动康复训练的要求，通过分析现有上肢运动康复被动训练器械的多种设计方案，选择了一种双自由度关节连杆机构的促动引导机构方案。设计了一种曲拐结构的空间锥形运动机构作为肩关节的促动机构，并在肘关节处安装电机驱动来实现前臂的摆动，在腕关节促动机构设计应用了一种反平行四边形机构形式。  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 关节促动引导机构  图 2部促动引导机构简图  肩关节 促动引导机构和上臂支撑机构的结构如图 2中输入轴、输出轴、斜齿轮 1、斜齿轮 2形成正交轴传动机构，输出轴和曲拐的左端通过固定销连接。工作时，动力由输入轴经一对参数相同的斜齿轮传动到输出轴，输出轴带动曲拐的的轴心进行旋转，在 发生自转，曲拐的旋转角度与输出轴的转速相同。点 臂和支撑机构固定在一起与机构一起运动，实现肩关节的屈曲、伸展和内旋、外旋运动。  关节与腕关节引导机构设计  图 2关节及腕关节引导机构简图  肘与腕关节摆动促动机构如图 2图中支座、前臂支撑杆、从动杆和摆动杆构成了反平行四边形机构，前臂支撑杆作为前臂的支撑部件，一端和支座铰接，另一端和摆杆铰接，前臂支撑杆的摆动由肘关节摆动机构决定。工作时，患者的前臂和支撑杆固定，轴关节和点 部固定在手支撑架上。当前臂支撑杆相对于支座摆动时，买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 手支撑架也相对于支撑杆做摆动运动，实现关节的屈曲和伸展运动。  椅的传动机构设计  动机构设计方案综述  传动机构是把原动机的动力和运动传送到执行机构的装置。该康复治疗器中传动机构的基本功能就是要求它满足对上肢促动机构实现给定的运动和 动力传递。由于该治疗器在功能上要实现上肢促动机构的联动与分动，因此，还要求传动机构能够根据对患者进行训练的具体情况，能够方便地实现所要求的上肢促动机构单独工作。  在上臂曲拐处利用锥齿轮减速器来实现传动，而在前臂处运用曲柄摇杆机构来实现传动。  图 2柄摇杆机构  齿轮传动设计  为了实现两相交轴传动，在肩关节的促动机构的传动采用锥齿轮传动。  从电机传递而来的动力通过锥齿轮传递到肩部机构，实现肩部的旋转运动。齿轮传动式机械传动中最主要的一类传动，其主要特点有，效率高；结构紧凑，在同样的使用条件下 ，齿轮传动所需的空间尺寸一般较小；工作可靠、寿命长；传动比稳定，传动比稳定往往是对传动性能的基本要求。  圆锥齿轮传动用于传递两相交轴之间的传动和动力，两轴之间的夹角大小由传动要求决定，一对圆锥齿轮传动相当于两个节圆锥作纯滚动。曲圆锥齿轮传动平稳，承载能力强，故常用于高速重载传动。本仪器要求结构紧凑，工作可靠，两轴夹角 =90，且承载能力较小，故采用直齿圆锥齿轮传动。  直齿圆锥齿轮传动是以大端面参数为标准值的，在强度计算时，则以齿宽中点处的当量齿轮作为计算的依据。对轴交角 =90的直齿圆锥齿轮传动，其齿数 比 u、锥距 R、分度圆直径 均分度圆直径 量齿轮的分度圆直径  额定转矩 错误 !未找到引用源。        （ 2 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 设定传动比 u=4，故小齿轮齿数 错误 !未找到引用源。 =10，大齿轮齿数 错误 !未找到引用源。 =40。查表得 错误 !未找到引用源。 =48 模数：初选 错误 !未找到引用源。 ,故 。               (2分度圆直径            错误 !未找到引用源。 =错误 !未找到引用源。                       （ 2 错误 !未找到引用源。 =错误 !未找到引用源。                       （ 2 分锥角                错误 !未找到引用源。                        （ 2 （ 2 锥距                  错误 !未找到引用源。               （ 2 齿宽                 错误 !未找到引用源。                (2故取齿宽为 32 径向变位系数：当 =20时， 错误 !未找到引用源。 时，  错误 !未找到引用源。                        (2切向变位系数： 错误 !未找到引用源。 (查机械设计手册，图 8得 )， 错误 !未找到引用源。 。  大端齿顶高             错误 !未找到引用源。         (2(2大端齿根高               错误 !未找到引用源。     (2错误 !未找到引用源。     (2顶圆直径   错误 !未找到引用源。   (2错误 !未找到引用源。  (2齿根角                  错误 !未找到引用源。      (2错误 !未找到引用源。      (2齿顶角                  错误 !未找到引用源。                                (2错误 !未找到引用源。                                (2顶锥角                 错误 !未找到引用源。          (2错误 !未找到引用源。          (2顶冠矩 i n 1 4 . 0 3 63 . 2 2-c o s 1 4 . 0 3 67 8 . 8 6s i o   (2买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 i n 7 5 . 9 6 41 . 2 8-c o s 7 5 . 9 6 47 8 . 8 6s i o   (2根锥角                                 (2  5                (2 25) 分度圆齿厚             ）（                  (2 ）（                  (2宽中总锥钜      错误 !未找到引用源。         (2齿宽中点模数            错误 !未找到引用源。                  (2齿宽中点分度圆直径      错误 !未找到引用源。                (2错误 !未找到引用源。              （ 2 齿宽中点齿顶高          错误 !未找到引用源。            （ 2 错误 !未找到引用源。            （ 2 当量齿轮齿数            错误 !未找到引用源。                    （ 2 错误 !未找到引用源。                   （ 2 当量齿轮分度圆直径      错误 !未找到引用源。                （ 2 错误 !未找到引用源 。               （ 2 当量齿数中心距          错误 !未找到引用源。             （ 2 当量齿基圆直径      错误 !未找到引用源。           （ 2 错误 !未找到引用源。           （ 2 当量齿顶圆直径      错误 !未找到引用源。      （ 2 错误 !未找到引用源。      （ 2 当量齿轮基圆齿距    错误 !未找到引用源。      （ 2 当量齿轮啮合线有效长度  （ 2 当量齿轮端面重合度           错误 !未找到引用源。                     （ 2 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 轮校核  （ 1）校核接触疲劳强度：  强 度 条 件                    错误 ! 未 找 到 引 用 源 。                              （ 2 应力基本值         错误 !未找到引用源。              （ 2 错误 !未找到引用源。                  （ 2 （ 2 （ 2 其中 错误 !未找到引用源。 ， 错误 !未找到引用源。 ,则 错误 !未找到引用源。  错误 !未找到引用源。 ，（查机械设计手册表 8 错误 !未找到引用源。 （机械手册图8 错误 !未找到引用源。 ， 错误 !未找到引用源。 ， 错误 !未找到引用源。 。则：  接触应力                错误 !未找到引用源。                      （ 2 （ 2 按 错误 !未找到引用源。 查机械手册表 8得 错误 !未找到引用源。 。  错误 !未找到引用源。 （按 错误 !未找到引用源。 计算）  则            错误 !未找到引用源。  许用应力                  错误 !未找到引用源。                 （ 2 错误 !未找 到引用源。 (查看机械设计手册图 8中 错误 !未找到引用源。 )，错误 !未找到引用源。 (表 8 错误 !未找到引用源。 。  则               错误 !未找到引用源。  结论： 错误 !未找到引用源。 ，满足接触强度。  （ 2）校核齿根弯曲强度  强度条件                   错误 !未找到引用源。                                （ 2 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 应力基本值           错误 !未找到引用源。                        （ 2 式中   据当量齿数  ，由外齿轮的齿形系数图 取。   错误 !未找到引用源。 。  则        错误 !未找到引用源。  弯曲应力                错误 !未找到引用源。                       （ 2 错误 !未找到引用源。 （查机械手册表 8  则               错误 !未找到引用源。  许用应力              错误 !未找到引用源。                  （ 2 则 错误 !未找到引用源。 （查机械手册图 8 错误 !未找到引用源。 （机械手册图 8  则              错误 !未找到引用源。  据当量齿数  ，由应力修正系数 查取。   因此锥齿轮参数如下表：  表 2轮参数  小齿轮  大齿轮  模数  m 5 5 齿数  z 10 40 压力角    20  20  分度圆直径  d 50 200 根锥角   f   锥距  变位系数  x 交角    90   齿厚  S 齿高  分锥角      出轴的设计  轴是组成机器的主要零件之一。一切作回转运动的传动零件（例如齿轮、蜗杆等），都必须安装在轴上才能进行运动及动力的传动。在本次设计中最主要设计传递大圆锥齿轮动力的输出轴。  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 的结构设计  在输出轴的左端开始数起的第一段需安装轴承盖、轴承、挡圈以及大圆锥齿轮，第二段不安装，第三段安装挡圈轴承以及轴承盖，第四段与曲拐相连接。各个段的长度以及轴径数值如下图 2示。根据轴最小值来推算出各个轴的直径，再根据安装在轴上零件的布置来计算出各个轴段的长度。  图 2的结构  矩受力计算  （ 1） 轴上的扭矩  =              （ 2 （ 2） 作用在齿轮上的圆周力  d  5 8c o s/222                （ 2 （ 3） 作用在齿轮上的径向力 35814c o s 20t a nc o st a n              （ 2 (4)作用在齿轮上的轴向力 FF 85ta n                      （ 2 算作用于轴上的支反力，弯矩  （ 1） 求垂直面的支承反力  v 9 0 921                    （ 2 （ 2） 求水平面的支承反力  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 H 3129221                   （ 2 （ 3） 绘垂直面的弯矩图  )(982)(1 5 5212a （ 2 （ 4） 绘水平面的弯矩图  )(33621                 （ 2 （ 5） 合成弯矩  图 2矩图  )(350)(37022'a'22（ 2 核轴的强度  由轴的扭距、弯距图可知，齿轮轴的轮齿处存在危险截面，因此在该处计算应力  224 ( )                           （ 2 （因扭转切应力不是对称循环应力，故引入折合系数）取   抗弯截面系数    533                 （ 2 截面上的弯曲应力    买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985                   （ 2 截面上的扭转切应力                    （ 2 轴的弯扭强度条件为  1  查表 15       1 60 以                 122 MP 符合弯扭强度条件。  动机和减速器装置的选取  部电机选择  根据要求选取电机为 993 型齿轮减速电动机，其主要功能如表    所示。其中额定电压为 220V，额定功率 90W，频率 50速范围 90速器输出功率： 错误 !未找到引用源。 150W，被控电机功率： 错误 !未找到引用源。 150W，稳定精度： 错误 !未找到引用源。 ，电源电压： 220 错误 !未找到引用源。 V。使用时要注意，使用环境的