椭圆齿轮行星系大株距植苗机构的设计【毕业论文答辩资料】

需要购买对应 纸 咨询 14951605 买对应的 纸 14951605 或 1304139763 Z S T U 士 学 位 论 文 S 文题目 : 椭圆齿轮行星系大株距植苗机构的设计 作者姓名： 杨海龙 指导教师 ： 俞高红 教授 椭圆齿轮行星系大株距植苗机构的设计 浙 江 理 工 大 学 机械与自动控制学院 毕业设计诚信声明 我谨在此保证：本人所做的毕业设计，凡引用他人的研究成果均已在参考文献或注释中列出。设计说明书与图纸均由本人独立完成，没有抄袭、剽窃他人已经发表或未发表的研究成果行为。如出现以上违反知识产权的情况，本人愿意承担相应的责任。 声明人（签名）： 年 月 日 需要购买对应 纸 咨询 14951605 摘要 移植是蔬菜生产过程中的重要环节之一，移植具有对气候的补偿作用和使 作物生育提早的综合效益，可以充分的利用光热资源，其经济效益和社会效益都非常可观。当前，国内正在应用的移植机械大多为半自动移植机，半自动移栽机靠手工送苗，效率低，劳动强度大，而国内自动移栽机的研究才刚刚起步，自动移栽机从取苗到植苗都由机械自动完成，效率高。国外虽有一些自动移栽机应用于生产，但还处于不断研究与推广阶段。 植苗机构是将秧苗植入大田的最终机构，是旱田移栽机的核心工作部件。因此，植苗机构的设计对自动移栽机的发展至关重要。 本文主要的研究内容如下： 计非圆齿轮行星系 大株距植苗机构，满足机械植苗特殊的工作轨迹要求。 苗 机构的工作原理以及结构特点。 基于可视化开发平台 用植苗机构辅助分析与优化软件， 介绍了该软件的人机交互界面及功能 ， 基于该软件，解决了该机构运动学分析难点。 论了设计中应该注意的问题，最后在 苗 机构的三维实体模型，对其进行虚拟装配。 关键词 ： 大株距；椭圆齿轮； 行星轮系 植苗 机构；工作机理；设计 椭圆齿轮行星系大株距植苗机构的设计 is an of of of to an It to of At up by on is up by be in on is up is of at is of of So its a to a of up is to of of is of of as 1. to of of up 2. of 要购买对应 纸 咨询 14951605 3. on of of By of of be 4. of be in of of 5. of of 椭圆齿轮行星系大株距植苗机构的设计 目 录 摘 要 1章 绪论 文的研究背景及意义 .国移栽机发展概况 . 我国蔬菜钵苗移栽机存在的问题 . 我国蔬菜钵苗移栽机存在问题解决途径分析 . 蔬菜钵苗移栽机发展方向 .内外植苗机构研究现状及分析 . 旋转式机构 . 滑道式机构 .文的研究目标 .文的主要工作及内容安排 .章小结 . 2章 椭圆齿轮行星系大株距植苗机构的总体设计及分析 圆齿轮行星系大株距植苗机构工作原理 .圆齿轮行星系大株距植苗机构的运动学分析 . 椭圆齿轮 的啮合特性及优点的分析 . 椭圆齿轮的角位移、角速度和传动比的分析 . 运动学分析符合的说明 . 植苗机构栽植嘴位移分析 . 栽植嘴上各点位移方程和各构件角位移方程 . 机构上各点的速度方程和各构件角速度方程 . 栽植嘴上各点的速度方程和各构件角加速度方程 .章小结 . 3章 基于 分析 需要购买对应 纸 咨询 14951605 动学仿真与优化软件开发语言选择 .机交互简介 .动学仿真与优化软件的功能 . 椭圆齿轮参数计算 . 植苗机构参数确定 . 速度分析 .章小结 . 4章 重要零件的设计 圆齿轮的设计 . 椭圆齿轮的选择 . 椭圆齿轮的参数设计 .体的设计 .他零件的二维图及三维图 .要零件的连接情况 . 凸轮与摆动齿轮 (左 )的连接情况 . 摆动齿轮（左）和摆动齿轮（右）的连接 . 椭圆齿轮的啮合情况 .章小结 . 5章 总结与展望 结 .望 . 谢 . 椭圆齿轮行星系大株距植苗机构的设计 需要购买对应 纸 咨询 14951605 需要购买对应 纸 咨询 14951605 1 第 1 章 绪论 文的研究背景及意义 据 2006年中国已成为 世界 上 最大的蔬菜生产国，蔬菜产量 约 占世界总产量的 1。 20世纪 80年代 中 期 以来， 随着蔬菜产销体 制 改革 和种植业结构 调 整 步伐 的 加快 ， 全 国 蔬菜 生 产规 模不 断扩 大，到 2010年播 种面 积达 到 总产 量 5亿吨 ， 人 均 占 有量 370千克 ， 常年 生 产 的 蔬菜达 14大 类 150多 个品种 2。 蔬菜也 是 我 国主要出口 创汇商品 之一， 2011年我 国 蔬菜 出口量 与 2001年相 比 增长近 年 均 增长 贸易顺差 与 2001年相比 增长 年 均 增长 3。蔬菜已经 成为我国农业 中 仅次于粮食的第二重要 农产品。同时， 蔬菜种植业也 逐步 成为发展我国农村经济的重要组成部分。 旱 地 移栽机是一种将 达 到秧 龄 的秧苗移栽到大田中的机 器 。不 管 是 半自 动移栽机（ 人 工取苗并将其 喂 入栽植嘴，植苗机构将栽植嘴内的秧苗植入大田） 还 是全自 动移栽机（取苗和植苗分 别由 取苗机构和植苗机构 完 成） 都 有一 套 植苗机构，它 是将秧苗植入大田的最终机构，直接影响移栽后秧 苗的立苗率和伤苗率， 从而影响成活率和 产 量， 因 此植苗机构的性能直接影响整台移栽机的作业性能和 竞争力 。 国移栽机发展概况 我国的旱地栽植机械的研究开始于 20世纪 60年代，但农机和农艺明显脱节，忽略了综合经济效益，更没有科学地分析育苗移栽机械化过程的种种技术难题，从而使这一技术搁浅。近年来，栽植机械伴随着旱地育苗移栽技术的研究和推广而发展起来，已成为科研和生产部门关注的问题之一，又有多种新型栽植机械出现。但总体来讲，我国研制使用的栽植机械目前仍处于起步阶段，以半自动为主。 目前，移栽机按 栽植器型式可分为钳夹式、链夹式、吊杯式、导苗管式及挠性圆盘式移栽机。不同型式的移栽机有其各自的特点，适合不同作物移栽的要求。目前国内已有的移栽机主要适用于秧苗株高小于 30 距大于大于 20 菜和烟草等作物的移栽。 国蔬菜 钵苗 移栽机存在的问题 我国栽植机械的研究开发方面虽然已有四十年的历史，并随着育苗技术的发 椭圆齿轮行星系大株距植苗机构的设计 2 展，以及劳动力成本的上升，在移栽机的研制方面取得了较大的进展，并逐步转向自动移栽机方面的研究，但目前仍然处于起步阶段，研制的移栽机都没有得到大面积推广应用 11。 蔬 菜移栽机械研究刚起步，主要体现在以下几方面 12。 1、 蔬菜移栽的品种、育苗方式、苗龄、行距、株距、种植密度及深度等方面在我国各地区存在很大的差异，对蔬菜栽植机械的开发提出了挑战。 2、 蔬菜育苗仍然以育苗床或营养土方式为主，所育秧苗不适合机械化移栽，栽植机械与育苗技术脱节，移栽机与秧苗不配套。 3、 蔬菜的温室种植面积逐步增加，露地种植面积在减小，产均种植规模小，不利于蔬菜栽植机械的发展。 4、 日前蔬菜移栽机以半自动为主，采用手工喂苗的方式，栽植频率受限于工人的喂苗能力，一般栽植频率不能超过 40株分，导致 移栽机作业效率低。 5、 对不同种类栽植机械与作物钵苗相适应性的研究工作进行得不充分，对栽植机械工作原理以及机械与作物生长要求相适应性研究不足。 6、 机器的性能和成本及农民的经济条件限制移栽机的推广。 国蔬菜 钵苗 移栽机存在问题解决途径分析 设计适合我国蔬菜移栽农艺要求，开提高移栽机自动化程度和机具性能。针对我国蔬菜移栽机存在的问题，找出解决问题的应对措施。主要做好以下几个方面 13 1、 建立育苗移栽技术体系，生产各环节形成一套规范化管理。建立适宜机械化作业的育苗移栽技术体系，涉及到品种选 育、土壤肥料、作物栽培、机械设计与制造和自动控制等领域，还将涉及到病虫害防治、塑料工业、太阳能利用、温室技术等方面。使农机和农艺相适应，加强从育苗到移栽整个系统的研究，使育苗和移栽有机地结合。生产的各个环节都建立了一整套的规范化的操作管理制度，使育苗过程实现机械化、工厂化和设施化，使其作物的生产实现了商品化、系列化。 2、 制定统一技术标准和评价方法，形成产品标准化、系列化和规格化。我国没有制定统一的技术标准，各种移栽机难以标准化，不利于其发展。应该由国家制定统一的技术标准，形成产品标准化、系列化和规格化。目 前没有形成统一需要购买对应 纸 咨询 14951605 3 的评价方法，如何科学地评价栽植机的性能，是目前亟待解决的一个重要问题。 3、 改变单钵输送方式，提高移栽机自动化程度。目前，栽植机械的喂入方式主要以人工喂入为主，工作效益低下。这就需要改变以往以人工喂入单钵的方式，采用成盘钵苗的输送方式，设计专门的切盘机构，在机器上把钵苗盘切成单钵再投钵，提高其工作效率，实现全自动化。 4、 根据某些作物移栽的特殊要求，设计特色机型。某些作物对移栽有特殊的要求，如大葱和韭菜需要较小的株距：有些蔬菜需要较窄的行距。但目前国内缺乏适合这些特殊要求的栽植机，可以为它们单 独设计性能卓越的栽植机。 5、 农机部门适时引导，国家政策宏观调控。虽然移栽机械使种植方式发生了重大的变化，其可行性和经济性已得到了论证，但是，农民的认识水平毕竟有一定的局限性，对于移栽机械的推广和应用不可能很快地全面接受。所以，农机部门要适时对其进行引导。 菜 钵苗 移栽机发展方向 蔬菜育苗移栽机械化是一个系统工程，应加强从育苗到移栽整个系统的研究，进一步完善与移栽配套的育苗设施及相应的配套技术，使育苗过程实现机械化、工厂化和设施化。制定统一技术标准利评价方法，形成产品标准化、系列化和规格化。研究解 决钵苗整钵、断根、装盘和运输等中间环节工作过程的机械化自动化问题，使育苗和移栽有机的结合，研制出多种适合我国蔬菜农艺要求的全自动移栽机，实现我国蔬菜的育苗工厂化生产和移栽机械化作业的生产模式。提高我国蔬菜种植机械化水平，促进我国蔬菜生产的快速发展，改善人们生活水 平 18。 目前国内外的蔬菜移栽机都是以没有取苗机构的半自动的为主，从已有的取苗机构来看，这些机器的取苗机构要么结构复杂，设计制造成本高，要么工作可靠性差，最关键的是，日本的取苗机构在中国都申请了专利保护。目前在我国，蔬菜取苗机构的应用还处于空 白，而针对蔬菜取苗机构的研究才刚刚起步，未见系统的理论研究，这将制约我国具有自主知识产权的蔬菜取苗机构的开发。而且，实现蔬菜钵苗顺利并可靠的自动取苗是一项系统工程，建立适宜的系统化蔬菜钵苗自动取苗技术体系，将涉及多个研究领域，如园艺、植保、农学、机械设计与制造、自动控制等，这就需要进行多学科的联合攻关。从我国国情及农村状况考 椭圆齿轮行星系大株距植苗机构的设计 4 虑，要形成我国特有的蔬菜钵苗取苗技术体系，需要将农机与农艺、栽植机械与育苗技术相结合，应对蔬菜钵苗栽培工艺的规范化、标准化，深入研究取苗机构工作原理及与蔬菜钵苗相适应性的关系，而不能仅限 于仿制国外引进的取苗机械。我们应该积极发展全自动蔬菜移植器械，同时走专用的蔬菜钵苗取苗机械与通用的蔬菜钵苗取苗机械相结合的发展道路，以通用蔬菜钵苗取苗机械为主，并向标准化、系列化、规格化方向发展，同时机构结构简单、成本低廉、秧苗栽植质量可靠 19。 实现取苗作业机械化已成为我国蔬菜种植迫切需要解决的问题。蔬菜育苗取苗机械化是推广普及蔬菜育苗移栽技术，提高蔬菜产量和季节性供应蔬菜，以及提高蔬菜经济作物经济效益和社会效益的必要途径。通过提高种植技术的机械化水平，达到进一步完善与取苗机械相配套的育苗设施及相应的 配套技术，使育苗和取苗有机的结合，就可以降低种植成本，达到增加产量，提高经济效益的目 的 20。因此，从长远看，蔬菜取苗机械具有良好的发展趋势和广阔的发展前景。 内外植苗机构研究现状及分析 植苗机构一 个 作业 循环可以分为 接苗、运苗、植苗和回程 4个阶段。 植苗机构 根据能否在膜上打孔实现铺膜移栽，分膜下移栽（不能在塑料薄膜上打孔移栽，开沟器事先开沟，秧苗被栽植嘴植入沟中并由后续的覆土镇压轮定植，栽植嘴 主要有钳夹、链夹、挠性圆盘和导苗管）和膜上移栽（可在事先铺好的塑料薄膜上打孔移栽，无需开沟 器，秧苗被植入穴口（栽植嘴从进入到退出垄面过程中在垄面以下包络出来的凹坑）中，栽植嘴通常为对开的鸭嘴）。 根据作业方式 还可分 为 旋转 式机构（ 包括钳夹 式、 链夹 式、 挠 性圆 盘 式和 吊杯 式植苗机构）、 往 复式机构（七杆式和多杆式植苗机构）和 滑道 式机构（ 四连 杆 滑道 式和行星轮 滑道 式植苗机构）。 转 式机构 1、 钳夹 式植苗机构：如 图 人 工将秧苗 放 入 转 动的 钳夹 上， 随 栽植 盘转 动，到 达 苗 沟 时， 钳夹 在 滑道 开 关 控制下 打 开，秧苗 因自身 重落入苗 沟 ， 然 后镇压 轮覆土， 完 成移栽。 该植苗机构，株距调节困难，钳夹容易伤苗，高速时 漏苗增加。 需要购买对应 纸 咨询 14951605 5 图 夹式植苗机构 2、 链夹 式植苗机构：如 图 钳夹安装 在 环 形 链 上， 随环 形 链转 动到上方水平 位置 时， 人 工将秧苗 放 入 钳夹 内； 转 入 滑道 后受 力夹紧 秧苗；到 达 苗 床 时 恰好 垂直于 地 面，此时 钳夹脱离滑道 控制 自 动 打 开，秧苗落 人 苗 沟 中， 然 后 完 成覆土、 镇压 。 该植苗机构移栽稳定，但效率低，易漏苗、伤苗。 图 夹式植苗机构 椭圆齿轮行星系大株距植苗机构的设计 6 3、 挠 性圆 盘 式植苗机构：如 图 人 工将秧苗 放 入 输送带 的 槽 内， 输送带将秧苗 喂 入 可 以开 启 的 挠 性圆 盘 内，秧苗 随着 圆 盘转 动， 达 到垂直状态时进行栽植。 该 植苗机构不受秧 夹 数量的限制，对 株距 的适应性 好 ，但 挠盘 的 材料 选 择 难度大，容 易老 化， 寿命较短 ，栽植的秧苗 易 倾 倒 ，立苗率 低 。 学者们对挠性圆盘式植苗机构的运动轨迹、特征参数及钵苗运动进行分析，以提高立苗率，但把 钵苗当刚体来分析 。 图 性圆盘式植苗机构 4、 吊杯 式植苗机构：如 图 也称吊篮 式植苗机构， 由 栽植圆 盘 、 驱 动圆盘 、 吊杯 和开 启凸 轮 等 工作部件组成。 驱 动圆 盘驱 动栽植圆 盘转 动， 吊杯随 栽植圆 盘转 动，并 始 终垂直于 地 面。 当吊杯转 到最高 位置 时， 人 工将秧苗 放 入 吊杯 中；转 到最 低位置 时，开 启凸 轮将 吊杯鸭 嘴 打 开，秧苗 自由 落 人 开 沟器 开出的 沟 内，随 后覆土， 镇压完 成栽植。中国 农 大、 沈阳农 大和 石河子 大学 等 的学 者 对 该 植苗机构轨迹和姿态进行分析： 栽植嘴在作业过程中始终直立向下，静轨迹是圆，动轨迹是类摆线（包括余摆线、摆线和短摆线，钳夹 式、链夹式、挠性圆盘式植苗机构栽植嘴的动轨迹也是类摆线），如图 动轨迹回程过于前倾导致栽植嘴容易与植入穴中的钵苗干涉，甚至会回带钵苗，影响直立度并损伤钵苗。如果用于膜上移栽，摆线或短摆线的轨迹还会导致栽植嘴挖出的穴口太大，影响直立度 需要购买对应 纸 咨询 14951605 7 图 杯式植苗机构 道 式机构 1、 四连 杆 滑道 式植苗机构：如 图 作时 由人 工将秧苗 放 在苗 夹 上，在 四连 杆机构和 滑道 的 共同 作用下， 将秧苗 按 设计的轨迹和姿态植入到开 沟器 开出的苗 沟 内。 四杆机构作业惯性力大，滑道磨损厉害且不便加工。 图 连杆 滑道式植苗机构 2、 行星轮 滑道 式植苗机构：如 图 由 行星轮系 1、 连 杆 2和 3、 滑道 4和栽植嘴 5组成，栽植嘴的轨迹和姿态 由 行星轮系 1和 滑道 4共同 控制，用于 洋马公司 的 步 行式 单 行 全自 动 蔬菜 移栽机。 该植苗机构滑道易磨损，存在振动，轨迹不连续（如图 且只有单个栽植嘴，作业效率低，每分钟 60次左右。 椭圆齿轮行星系大株距植苗机构的设计 8 图 星轮 滑道式植苗机构的机构简图 对以上各种不同类型的植苗机构的介绍和分析 ,是我们对植苗机构有了更深的认识 ,对各自的优缺点得以了解 ,给我以下要进行的设计提供了参考方案和显示出了要注意的细节。 文的研究目标 针对目前植苗机构工作效率低、立苗率低等缺点，以及日韩等发达国家的植苗机构的复杂结构、高制造成本、以及在我国申请了专利保护等问题。本文将 在对现有植苗机构的分析研究基础上设计一种稳定性高、效率高的植苗机构，以满足大株距植苗的机械自动化。本文将设计拥有三个栽植嘴的椭圆齿轮行星系大株距植苗机构，相对于两个栽植嘴的植苗机构而言，本文设计的植苗机构在不提高转速的情况下将极大的增加工作效率。 文的主要工作及内容安排 第 一 章 论述了国内外钵苗移栽机植苗机构的研究现状，分析了各植苗机构的优缺点。 第二章论述了椭圆齿轮植苗机构的工作原理和整体结构分析，对机构进行运动学分析。 第三章利用 到机构栽植嘴的运动轨迹及速度变化曲线。 第四章论述对重要零件的设计，应用 需要购买对应 纸 咨询 14951605 9 章小结 1、 介绍 了论文的研究 背景 及 意义 ； 2、 论述了国内外钵苗移栽机植苗机构的研究现状，分析了各植苗机构的优缺点； 3、 指出本文的研究目标； 4、 介绍 了论文的主要工作及内容安排。 椭圆齿轮行星系大株距植苗机构的设计 10 第 2章 椭圆齿轮行星系大株距植苗机构的总体设计及分析 基于对各种植苗机构的优缺点分析 ,提出非圆齿轮行星系大株距植苗机构的设计方案 ,并利用 以确保植苗特殊的轨 迹要求。 圆齿轮行星系大株距植苗机构工作原理 图 非圆齿轮行星系大株距植苗机构二维装配 图 。作业时 太 阳 齿轮 16固 定不动， 中心轴 1带 动右箱体 13匀速 转 动。通过 太 阳 齿轮 16、中间轮 6 和行星轮 3 的 啮 合，使得行星轮 轴 2相 对右箱体 13做 反方向非匀速 转 动，由于鸭嘴型栽植器固定在左、右摆动齿轮上，左、右摆动齿轮连接在右定位法兰 (左 )8上，右定位法兰 (左 )8通过右定位法兰 (右 )9以及行星轴定位销 5固定在行星轮 轴 2上 ,所以就形成了鸭嘴型栽植器的随箱体转动的特殊植苗轨迹。 行星轮 轴 2相 对右箱体 13做 反方向非 匀速 转 动 ,行星轮 轴 2和 右箱体 13的相对运动 ,使得固定在右箱体 13上的凸轮 14挤压摆动齿轮 (左 )17使其摆动 ,由于摆动齿轮 (左 )17摆动齿轮 (右 )18啮 合 , 鸭嘴型栽植器固定在左、右摆动齿轮上 , 左、右摆动齿轮通过复位弹簧 11连接 ,所以就形成了鸭嘴型栽植器的开、合运动，使秧苗通过重力落入穴口，形成植苗过程。植苗机构 旋转 一 周 植苗 3次，效率高，振 动较 小 。 需要购买对应 纸 咨询 14951605 11 1. 中心轴 左 ) 9. 右定位法兰 (右 ) 左 ) 18. 摆动齿轮 (右 ) 图 圆齿轮行星系大株距植苗机构装配图 圆齿轮行星系大株距植苗机构的运动学分析 圆齿轮 的啮合特性及优点的分析 要对椭圆齿轮行星系进行运动学分析，我们必须对椭圆齿轮的特性有所了解，首先来分析椭圆齿轮的啮合特性。 椭圆齿轮转动中心为椭圆的焦点，如图 的 2 分别为椭圆齿轮 和 的焦点，均为椭圆齿轮轴心，两齿轮初始相位相同（如图 ，轮 和轮 长轴共线）。 设01离， C 为椭圆齿轮 上的另一焦点， 起始位置的啮合点，则有：02010 ，020 ，所以 02010 。由椭圆的性质可知，0任意位置，设啮合点为21 。 椭圆齿轮行星系大株距植苗机构的设计 12 (a)初始位置 (b)某时刻位置 图 圆 齿轮节 曲线 从图 a)位置转到图 置，两齿轮啮合齿数相等，故 2， 所以 21 。因此 线，啮合点位置处于 21连线上，所以两齿轮在任意位置啮合时，既不会分离也不会切入，传动平稳，这是椭圆齿轮啮合的最大优点。 由上分析可知椭圆齿轮传动有 3 个特点： 1、齿轮节点在两椭圆齿轮轴心的连线 上； 2、啮合点到两椭圆齿轮轴心距离之和保持不变，说明椭圆齿轮啮合没有齿侧间隙变化，故传动比较平稳； 3、 由于啮合点在 线上变化，故传动比随着齿轮 角位移 1 的变化而变化。 圆 齿轮 的角位移、角速度和传动比的分析 如图 示为两个完全相同的椭圆齿轮，长半轴为 a，短半轴为 b，轮 1和轮 2 各绕其一焦点转动，并且正确安装，即两椭圆齿轮的中心距等于椭圆的长轴 2a。这样一对椭圆就能够满足纯滚动的条件。 图 圆齿轮啮合初始位置 需要购买对应 纸 咨询 14951605 13 当椭圆齿轮传动的主动 轮 1 匀速顺时针转动时，从动轮 2 作逆时针变速转动。设主动轮 1 转过角 1 （ 以中心线 21始边 ，沿着逆时针方向转动），从动轮 2转过角 2 （中心线 12始边，沿着顺时针方向转动），这时两椭圆瞬心线在 1B 、2B 接触（重合）。经推导得： 12121 c o sc o (00) 已知常量 2 B 点与 E 点连线对 0) 已知常量 B 点与行星轮 (包括 取苗 臂 )质心 C 连线对 0) 已知常量 0 行星架中心连线与行星轮轴心与 取苗片 尖点 D 连线的初始夹 角(0) 变量 31 行星架相对行星轮的角位移 (0) 变量 苗机构栽植嘴位移分析 椭圆齿轮行星轮系植苗机构栽植嘴的初始安装位置如图 轮长半轴为a ，短半轴为 b ， 1O 为太阳轮转动中心，也是行星架转动中心， 2O 为齿轮（中间轮）转动中心。1的焦点，1O和2O分别为椭圆齿轮和对应的另一焦点。中心轮（太阳轮）固定于机架，在工作中保持静止。设长轴11为行星架转动初始边，11 初始安装角），行星架转角为 ，相对于初始边逆时针转动时 为正，顺时针转动时 为负。 图 苗机构初始安装位置结构简图 以11行星架