轻型平动工业机械手设计毕业论文.doc_第1页
轻型平动工业机械手设计毕业论文.doc_第2页
轻型平动工业机械手设计毕业论文.doc_第3页
轻型平动工业机械手设计毕业论文.doc_第4页
轻型平动工业机械手设计毕业论文.doc_第5页
已阅读5页，还剩20页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

摘要本文将设计一部三自由度的工业机械手，可以实现机械手的上下移动，平面伸缩移动以及回转运动。用于给设备运送物料。介绍机械手的作用，机械手的组成和分类，说明了自由度和机械手整体座标的形式。分析搬运机械手的设计理论与方法。全面分析搬运机械手的手部、手臂以及机身等主要部件的结构设计，本文将分析计算机械手的手部，臂部，机身的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机械手的结构平台。关键词：机械手，液压传动，液压缸ThedesignoflightstablemotiontransportsmanipulatorAbstractInthispaperIwilldesignanindustrialrobotwiththreeDOFs,whichisusedtocarrymaterialforapunch.Thepaperintroducesthefunction,composingandclassificationofthemanipulator,tellsoutthefree-degreeandtheformofcoordinate.Thisarticlesystemelaborationindustrymanipulatorsdesigntheoryandmethod.Thecomprehensiveexhaustivediscussionhastransportedmanipulatorshand,thewrist,thearm，thefuselageandsoon,whichthemajorstructuraldesigncomputation.thenchooseproperdrivemethodandtransmissionmethod,buildingthemechanicalstructureoftherobot.KEYWORDS:manipulator，hydraulicpowertransmission，Hydrauliccylinder目录1绪论11.1机械手的简史11.2机械手的分类11.3机械手的组成11.3.1执行机构21.3.2驱动机构21.3.3控制系统32机械手的总体设计方案32.1数据参考32.2机械手工作要求32.3机械手坐标形式选择43机械手的手部设计计算43.1选择手抓的类型及夹紧装置43.2夹紧力与驱动力的计算53.3手抓夹持范围计算83.4机械手手抓夹持精度的分析计算84机械手的臂部设计计算94.1臂部设计的基本要求104.2手臂的典型运动机构114.3臂部设计计算114.3.1做水平伸缩直线运动的液压缸的驱动力114.3.2液压缸的工作压力和结构的确定135机械手机身的设计计算145.1机身的整体设计145.2机身回转机构的设计计算155.2.1回转驱动力矩的计算155.2.2回转油缸尺寸的初步确定165.3机身升降机构的设计计算175.3.1手臂偏重力矩的计算175.3.2升降不自锁的条件分析计
人人文库> 全部分类> 专业文献 > 学术论文

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论