优化运输仓库设计方案

1 优化运输仓库 设计方案 第 1章 绪论 题背景 由于经济全球化的大潮，世界各国之间贸易频繁，对仓储条件的要求越来越高，传统的仓库运输已不能满足要求，传统仓储运输技术效率低下，空间利用率低，并且需要较多的人员维持仓库的运输，自动化程度很低，同时也存在着安全隐患，所以随着国内经济的飞速发展，已经严重不适应国内各行各业的发展需求，所以市场前景很大。国内在这方面的研究起步晚，与日本、美国为代表的发达国家还存在差距，特别是在 研究方面与发达国家存在较大差距，从而国内的 输研究成果自动化程度不高， 控制过程较为繁琐，精度误差较大，所以国内需要自动化程度更高，性能更优的传送带与机械手设计。 早期的传送带运输机由于运行距离短、速度低 ,运输时受到一下限制。现在对与传送带控制系统中存在的问题 ,利用可编程控制器取代继电器进行控制传送带的启动和停止。提高了系统的可靠性 ,传送带是在一定的线路上连续输送物料的物料搬运机械。自动控制机械手是现代化理论与工业自动化生产实践的结合，机械手是提高生产过程自动化条件， 可以节约调整时间，增加设备的柔性，同时运行稳定可靠 。 究意义 通过运输的自动控制过程以及监控过程，来优 化运输仓库的运输功能，达到预期的目的。在设计中，采用的是机械手与传送带直接的衔接，人通过集成化的操作界面控制机械手与传送带的取货和送货。如果在自动控制过程中发生故障，则可以采用手动控制，来完成取货送货。 利用 现对机械手传送带的控制，结构简化，维护方便， 可以提高产品质量和生产效率。广泛的应用工 2 业生产。 文结构 本文章根据立题的目的意义设计本题目的 形图，之后进行系统调试，调试成功后再利用 仑通态设计画面监控，对画面进行设计，完整的显示监控画面需要的元件，画图完成后，进行写脚本文本 ，并且模拟运行，找出其中的错误，及时改正。最后撰写毕业设计报告，根据相关要求，完整而正确的完成。 3 第 2章 系统设计 体要求 运用 术完成控制运输设计的仿真及监控。 制要求 （ 1）按启动按钮启动系统，传送带 1 启动运行，传输带 1 运载着包装箱进入光电测量区，传输带 1 停止。 （ 2）二维码传感器扫描物体是否合格，合格后，预先准备好的机械手开始下降抓取物体；不合格则放弃，传送带继续传送物体。 （ 3）机械手下降，抓取物体，上升、右移、下降，将物体放在传送带 2 上。传送带 2 位置传感器检测到物体， 传送带 2 运行。 （ 4）机械手放下物体后，再上升、左移、等待抓物；如此循环，记录物体数量。 （ 5）按下停止按钮，机械手与传输带 1、 2 均停止。 （ 6）绘制组态软件进行设备模拟。记录夹取数量。 案分析与设计 本毕业设计是基于 运输设计，简单的概括就是将传送带 1 的货物检测后，运用机械手放置传送带 2 上。当二维码传感器检测到货物时会发送信息给 制电机实现传送带的停止功能，机械手运输传送系统将会运行，而当光电传感器检测不到货物时机械手取走货物，传送带将会继续循环运行。 可以把整体分为传送系 统和运输系统两部分。传送带系统中是由西门子制的， 制两个传送带的电机、传感器计数器、二维码传感器、行程开关、光电传感器。机械手运输系统同样是基于 制的， 要将控制机械手的上升、下降电磁阀、放松、夹紧电磁阀、左移、右移电磁阀、上下限位开关、左右限位开关、松紧限位开关。 主控单元，接收信号经过处理发送机械手执行相应的操作。从而实现传送系统的启停和运输系统机械手的搬运动作等。 在设计程序时，先设计系统流程图（如图 然后再是主电路与控制电路的电路图和编写程序。在编写程序的 时，主要用步进指令编写，这是一常用 4 指令。这是本程序设计中应该注意的一步过程。 图 程图 开始 传送带 1 转 到传送带指定位置传送带 1 停止 机械手下降抓 取 机械手上升 机械手下降松开 到传送带指定位置传送带 2 运转 机械手上升 机械手右移 机械手左移 结束 检验物体是否合格 Y N 5 章小结 通过对国内外研究的现状，做出对现实需要的改进，培养动手和实践能力。在本次设计中，本章主要是系统设计，通常都需要传送带与机械手直接的衔接，来实现对于检测物体运输的准确性与便捷性。 6 第三章 传送带传送系统的设计 送带传输系统的设计方案 根据传送带传输系统的设计要求，我要选用一些按钮来实现整个传输系统的启停。我将用两个传感器来控制 两个电机，两个电动机来控制两条传送带。传送带物品的计数，我将选用两个个光电传感计数器。而第一条传送带货物所进入的指定位置我用 1 个行程开关，第一条传送带货物进入的光电传感区我将选用一个二维码传感器进行控制第四章中的机械手控制系统中的机械手。主电路如图 a）所示，控制电路如图 b）所示。 主电路： 如图 a）主电路 7 控制电路： 图 b 所示）控制电路 触 器的介绍及选用 触器的介绍及分类 接触器是电力拖动和自动控制系统中使用量大的一种低压控制电器，频繁接通和断开交直流回路和大容量控制电路。接触器由电磁机构（铁心，静铁心，电磁线圈）触头系统（常开触头和常闭触头）和灭弧装置组成。其原理是当接触器的电磁线圈通电后，会产生很强的磁场，使静铁心产生电磁吸力吸引衔铁，并带动触头动作：常闭触头断开；常开触头闭合，两者是联动的。当线圈断电或者电压显著降低时，吸力消失或减弱，衔铁在缓冲弹簧作用下，主、辅触头又恢复到初始状态。 8 触器的选用依据 本设计 选用 2 个接触器，该接触器需要满足电压、电流这两个条件。 施耐德 列交流接触器 220V 图 示，这是一种比较经济型的接触器， 3 极接触器机械寿命高达 2000 万次，电寿命高达 200万次。拥有 “护处理，可以在湿热的环境中使用。 图 耐德 列交流接触器 送带电动机的介绍及选用 动机的介绍及分类 电动机是一种旋转式电动机器，它将电能转变为机械能，它是利用通电线圈在磁场中受力转动的现象制成。磁场对电流受力的作用，使电动机转动 。在定子绕组旋转磁场的作用下，其在电枢鼠笼式铝框中有电流通过并受磁场的作用而使其转动。通电导线在磁场中受力运动的方向跟电流方向和磁感线方向有关，因交流电在磁场与电枢电路中，同时转向，故力偶矩之方向恒保持不变，该机乃转动不停。用于实现电能向机械能的转换。运行时从电系统吸收电功率，向机械系统输出机械功率。 1按工作电源分类 直流电动机和交流电动机。其中交流电动机还分为单相和三相电动机。 9 2按结构及工作原理分类 直流电动机，异步电动机和同步电动机。 3按启动与运行方式分类 电容启动式单相异步电动机、电容运转 式单相异步电动机、电容启动运转式单相异步电动机和分相式单相异步电动机。 动机的型号及选用依据 本设计中的传送带会用到 2 个电动机。电动机的选用只要满足小功率三相交流异步电动机这一条件就行。对于仅有一两个简单往复动作的普通机械，在本设计中我们要实现正反转的交流异步电动机。异步电动机主要用于拖动各种生产机械结构简单，使用方便，运行可靠，成本低廉，效率较高。 程开关的介绍及选用 程开关的介绍及分类 行程开关也称限位开关，是一种常用的小电流主令电器。它是利用运动部件的行程位置实现 控制的电器，利用生产机械运动部件的碰撞使其触头动作来实现接通或分断控制电路，达到一定的控制目的。把行程开关安装于机械行程的终点处，用于限制行程，称为终端开关，是将机械位移转变为电信号，以控制机械运动的电气装置。 在电气控制系统中，其作用是实现顺序控制、定位控制和位置状态的检测。用于控制机械设备的行程及限位保护。构造：由操作头、触点系统和外壳组成。在生产中，将行程开关安装在预先安排的位置，当装于生产机械运动部件上的模块碰触行程开关时，行程开关的触点动作，实现电路的切换。行程开关用来限制机械运动的位置或行程，使 运动机械按一定位置或行程自动停止、反向运动、 变速运动 或自动往返运动等，它的作用原理与按钮类似。 行程开关按其结构可分为： 按其触点的性质可分为： 10 程开关的选用及型号依据 本课题将选用一个行程开关。该行程开关必须能满足 24V 直流电压这一条件，我选用西门子行程开关 3 行程开关耐用性强，价格适中。 图 门子行程开关 电传感器的介绍及选用 电传感器的介绍及分类 光电传感器是光电检测系统中实现 光电转换 的关键元件，它是把光信号转变成为电信号的器件。光电传感器一般由光源、光学通路和光电元件三部分组成。 光电式传感器是以光电器件作为转换元件的传感器。在受到 可见光 照射后即产生光电效应，将光信号转换成 电信号 输出。它除能测量光强之外，还能利用光线的透射、遮挡、反射、干涉等测量多种 物理量 ，因而 是一种应用极广泛的重要敏感器件。它可用于检测直接引起光量变化的非电量，比如光强、光照度、辐射测温等；光电式传感器具有精度高、非接触、性能可靠、而且可测参数多等特点，因此在工业自动化装置中获得广泛应用。比如：机电控制、计算机、国防科技等方面。 我们可以将光电传感器分为这 3 大类。 11 感器的选用及型号依据 本课题中会用到 2 个光电传感器，一个用来计数，一个用来检测。传感器必须具有计数准确、定位（检测）精确这两个条件。 我选用型号为 射型如图 示。该光电传感器在灰尘较多的场所检测物体；检测透明包装物内部的物体；检测计数；检测运动物体通过等等。此光电传感器具有响应时间短，分辨率高，检测距离长这三个显著优点。 图 电传感器 采用 维码读码器在线实时读取产品上面的二维码 ,二维码的长度在80 位左右 (不固定长度 )。 读码器与 用 485 自由口通讯方式，通过串口将二维码信息发送到， 要对接收到的二维码数据进行处理，通过判断接收到的内容，来判断读码成功或者失败。 计算机 通过 口，采用 议与 讯，获取存储在 的二维码数据。 二维码读码器通讯协议： 口，输出内容为 式：开始标志： 12 02H，结束标志 03H；读码成功时，输出二维码内容，读码失败时，输出 如读码成功时输出： 02 二维码内容 03；读码失败时，输出： 02按钮，是一种常用的控制电器元件，常用来接通或断开控制电路，从而达到控制电动机或其他电气设备运行目的的一种开关。 开关触点断开的 按钮。 开关触点接通的按钮。 开关触点既有接通也有断开的按钮。 该毕设中的按钮皆为常开型低压按钮，可以根据实际价格进行选型，该按钮物美价廉很是实用。 章小结 本章主要是确定本设计的硬件选择，对于电机、行程开关、限位开关、二维码扫描器等的选择。无论是手动或是自动工作方式下，限位开关的状态以及传感器输出信号、传动带的启动停止会体现出来并且能够有产品的系统信息，并且对产品的当前总产量，产品中的正品数目、次品数目的动态显示。 13 第四章 机 械手控制系统的设计 械手控制系统的设计方案 机械手控制系统的方案设计中，我根据项目要求我分析传送带传输系统中的二维码扫描器与机械手控制系统起着衔接作用。二维码扫描器通过与 通讯间接的控制机械手的电磁阀，电磁阀再控制气缸，气缸中的推杆运动，到达限位开关，以此来实现机械手的控制。 线图如图 示。 图 4.1 线图 14 磁阀的介绍及选用 磁阀的介绍及分类 电磁阀是用电磁控制的工业设备，是用来控制流 体的自动化基础元件，属于执行器。用在工业控制系统中调整介质的方向、流量、速度和其他的参数。电磁阀是用电磁的效应进行控制，主要的控制方式由继电器控制。这样，电磁阀可以配合不同的电路来实现预期的控制，而控制的精度和灵活性都能够保证。电磁阀有很多种，普通电磁阀只有开、关两个位置，在控制精度要求高和参数要求平稳时需选用多位电磁阀电磁阀选型，首先应该依次遵循安全性，可靠性，适用性等来选择。 直动式电磁阀、分步直动式电磁阀、先导式电磁阀。 直动膜片 结构、先导膜片结构、直动活塞结构、分步直动膜片结构、先导活塞结构、分步直动活塞结构。 磁阀的选用以及依据 根据本毕设我将选用二位五通电磁阀 电磁阀需具有，两个可控位置：开 个通道通气，其中 1 个与气源连接，两个与双作用气缸的外部气室的进出气口连接，两个与内部气室的进出气口接连。 两位五通电磁换向气阀 24磁阀进口密封圈（如图 图 位五通电磁换向气阀 15 位开关的选用以及依据 限位开关是用在机械手控制系统的气缸上，所以我将选用常开型磁性限位开关，我选用型 号为 150035/图 示。 图 开型磁性限位开关 章小结 本章主要是机械手控制系统的设计选件，对于电磁阀和限位开关的选择。手动控制方式下，机械手和传送带的工作是独立的，为保证自动控制和手动控制的合理切换，在自动转向手动时，系统暂停，机械手和传送带停止运动，然后控制器向机械手和传送带发送运转指令。 16 第五章 可编程控制器简称 一种以计算机为核心的通用工业控制装置，采 用了微处理器作为中央处理单元，用于在内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时控制、定时、计数和基本运算等操作的指令，经过数字和模拟的输入和输出，控制机械的过程。 发展趋势主要为控制与管理功能一体化，可靠性得到了进一步的提高， 理速度也进一步加快。 现代 功能已经超出了上述定义的范围， 展迅速，产品更新速度也明显提升，功能也随之加强，应用更加广泛。已经称为实现工业自动化的一种实用类工具，名副其实的多功能控制器。 分类： 体式 合式 微型机、小型机、中型机、大型机、超大型机。 国西门子、日本欧姆龙、三菱、松下、日立、东芝、富士、法国施耐德等。 有以下鲜明的特点。 （ 1）灵活、应用 （ 2）可靠性高、抗干扰能力强 （ 3）编程简单、使用方便 （ 4）接线简单 （ 5）功能强 （ 6）体积小、重量轻、易于实现机电一体化 主要由 块，输入模块，输出模块和编程器组成，如图 5.1(a)所示。 17 图 块主要由微处理器和存储器组成。存储器分为 系统程序存储器和用户程序存储器，其中系统程序存储器为 I/O 模块包括输入模块和输出模块，相应的输入输出电路如图 5.1(b)、 5.1(c)所示。 图 5.1(b) 18 图 5.1(c) 可编程控制器自出现以来发展非常迅速。在工业自动化方面正逐步取代传统的继电器控制系统， 性能指标主要有以下几种： 点数 逐渐成为工业自动 化生产控制系统的三大支柱之一。主要应用在以下几个方面： 联网与集散控制 根据本设计我选用西门子 机集成了 24 输入 16 输出共 40 19 个数字量 I0，价格低廉，也满足本项目的需求。 ： 功能描述 内部地址 外部编号 传送带 A 运行 送带 B 运行 升 降 移 移 爪打开夹紧 行指示 格指示灯 合格指示灯 除 2 内部使用地址： 开始读取 取失败 取成功 送带 A 启动 体到达传送带 A 位置合格 端下降 端夹紧 端上升 移到传送带 B 端下降 端松开 端上升 移动到传送带 A 除不合格标志 送带 B 自动运行 动手动上位机 动启动上位机 动停止上位机 送带 A 运行上位机 送带 B 运行上位机 动上升上位机 动下降上位机 动左移上位机 动右移上位机 动抓取上位机 传送带计数 传送带计数 传送带合格计数 传送带 不合格计数 3 形图 主程序 仿真启动，运行指示灯亮 传送带 A 开始运行 4 当物体到达传送带 A 末端时，传送带 A 停止运行，开始进行二维码扫描检测物体是否合格 设置检测时间，假设为 1 秒 5 二维码检测之后，合格执行机械手动作，不合格启动剔除 6 检验不合格物体进行剔除 机械手下降到下限位开关，机械手进行抓取动作 7 设定夹紧时间 夹取时间到，开始执行上升机械手 机械手到达左上限位时，机械手开始执行向右移动 8 机械手到右限位时，机械手开始下降移动 机械手到达右下限位 时，机械手开始释放物体。 设定释放时间 9 释放时间到，机械手开始上升 右端到达上限位时，执行向左移动，传送带 B 开始运行 10 机械手到达左限位时，开始循环执行下一动作 传送带 A 开始运行 11 传送带 B 开始运物体，设定运行 10 秒，传动带 B 停止 传送带 B 运行 12 机械手上升 13 机械手下降 14 机械手左移 机械手右移 15 机械手夹紧 16 合格与不合格指示灯 二维码扫描器发出信号 17 18 扫描信号 二 维 码 扫 描 读 取 数 据 19 受光电开关信号，开始扫描，扫描之后复位开始读码 传送带 A 计 数总产品量 传送带 B 计数合格产品 20 传送带合格数 传送带不合格数 本章主要对于 序进行设计并且调试，在调试过程时我发现，传送包装系统和运输搬运系统两个单独的系统能完成应该有的工作，但是当两个系统结合起来的时候，出现一些问题当光传感检测到货物时，二维码传感器检测物体是否合格，合格后机械手能将货物搬走，而同时，机械手搬走货物后光电传感器检测不到货物， 传送带不能正常运行 ， 随后我 用步进指令的分支将程序 修改 完成。 21 第六章 组态仿真的设计 态软件的介绍及选用 态 软件的介绍 组态软件，又称组态监控软件系统软件。译自英文 是指一些数据采集与过程控制的专用软件。对于一个完整的监控系统，上位机尤为重要，因为上位机（人机界面）是操作人员与控制系统之间交互的纽带，良好的人机界面可以让操作人员的操作更为容易，工作效率更加提高。 工控组态软件是在生产化工企业使用的某种数据采集和过程控制系统的专用上位机软件，它组态方式灵活，能够进行监控自动控制系统。在组态控制软件出现之前，工业控制领域的用户通常是通过程序员编写程序或者以项目外包的形式编写人机界面上位机程序，组态软件的出 现使用户可以利用组态软件的功能，构建一套最适合自己的系统。随着工业控制组态软件的迅速发展，实时控制、实时数据库、开放数据接口、通讯及联网、对 备的也变得非常广泛。仿真功能捉供强大的仿真功能使系统并行设计，从而缩短开发周期。 态软件的选用 根据本课题我将选用 仑通态自动化软件。 视与控制通用系统是北京昆仑通态自动化软件科技有限公司研发的一套基于 台的，主要完成现场数据的采集与监测、前端数据的处理与控制，可运行于 5/98/T/2000/操作系统，提供中断处理，定时扫描可达毫秒级，提供对 口、内存、端口的访问。对用户来说，具体操作简单易学并且命令语言编写容易，参数输入和输出、修改较灵活，控制能力较前，能够多次仿真运行，这些很强的交互设计能力使其在自动化控制系统的测验中可以发挥很理想的效果。 22 讯设定： 串口设定 定： 23 插入数据： 实时数据库： 24 连接 面： 仿真画面： 25 态语 言 仿真画面命令： 仿真启动停止 =1) 运行指示 =1) 动作步骤 =0) 藏 1=1 传送带 A 运行输出 =1 水平移动 =190) 作步骤 =1 传送带 A 运行输出 =0 动作步骤 =1) 合格检测 =1) 合格指示 =1) 作步骤 =2 26 动作步骤 =10 动作步骤 =2) 降输出 =1 垂直移动 = 10) 紧松开时间 =0 隐藏 =1 隐藏 1=0 水平移动 1=0 动作步骤 =4 动作步骤 =4) 升输出 =1 垂直移动 0) 直移动 =垂直移动 升输出 =0 动作步骤 =5 动作步骤 =5) 27 右移输出 =1 水平移动 = 10) 藏 =0 隐藏 2=1 夹紧松开时间 =0 动作步骤 =8 动作步骤 =8) 升输出 =1 垂直移动 0) 直移动 =垂直移动 升输出 =0 28 传送带 B 运行输出 =1 动作步骤 =9 动作步骤 =9) 移输出 =1 水平移动 2=水平移动 2 +10 水平移动 0) 平移动 =水平移动 移输出 =0 隐藏 2=0 水平移动 2=0 传送带 B 运行输出 =0 动作步骤 =0 B 传送带计数 =B 传送带计数 +1 动作步骤 =10) 除不合格 =1 剔除时间 =剔除时间 +1 剔除时间 10) 除时间 =0 动作步骤 =0 水平移动 1=0 动上升 =0 手动下降 =0 手动左移动 =0 手动右移动 =0 手动夹紧松开 =0 移输出 =手动右移动 左移输出 =手动左移动 29 上升输出 =手动上升 下降输出 =手动下降 夹紧松开输出 =手动夹紧松开 手动左 移动 =1) 动右移动 =0 水平移动 0) 平移动 =水平移动 动左移动 =0 手动右移动 =1) 动左移动 =0 水平移动 0) 直移动 =垂直移动 动上升 =0 手动下降 =1) 动上升 =0 垂直移动 100) 直移动 =垂直移动 +10 动下降 =0 30 手动自动上位机 =1) 行指示 =0 合格指示 =1) 合格指示 =0 合格指示 =1 态调试 组态的调试我依然参照 序的调试，分为传送带搬运系统的调试和机械手控制系统的调试两个部分，调试结果为这两个程序均能单独运行，结合在一起出现了问题还是出在光电传感区那部分，之 后对于程序进行了修改。 运行： 工程下载：选择模拟运行，点工程下载 31 32 启动运行 点启动运行，进入运行画面 点确定 进入连 面 切换到仿真画面 33 点仿真启动按钮，选择自动模式，点启动按钮 传送带 A 运行 点合格按钮或者不合格按钮，然后点击检测完成按钮 34 机械手开始下降做一系列的抓取运动释放状态。 释放后， B 传送带运动，机械手回到原点，等待下一循环。 35 章小结 通过设计要求的各项性能指标，进行仿真的设计，并根据实际调试进行总体参数设计与调节，分析错误产生的原因以及如何解 决所产生的问题。模拟运行。首先对照输入信号状态表，设置好开始状态下输入信号的状态，再使 次发出状态转换主令信号，则系统将依次进行工步状态转换。每发出一个状态转换主令信号，系统将结束一个工步状态转入下一个工步状态。仔细观察。输出端点指示灯，看各输出端点的状态是否在每个工步状态里都与执行元件节拍表里的要求一致，如果一致则说明 用程序设计正确，符合控制要求。这样逐步检查，以便都达到规定状态。 36 结论 本文设计了机械手与传送带的硬件系统、软件控制程序，针对机械手抓取货物的要求，围绕该运输系统的性能 提升展开了一系列的工作。本文主要完成了以下几个方面的内容： 1)课题通过对国内外运输的状况分析及市场对机械手需求，进行了结构分析与控制系统硬件与软件设计。 2)在研究与设计中，运行系统的控制流程，应用 程软件编写了相应的 制程序，程序简化，缩短了扫描周期，提高了系统的执行效率，并由在组态软件中编写的相应程序进行触发执行。 3)为实现对于运输的系统监控，采用了目前工程常用中的昆仑通态 件，并对机械手传送带的组态仿真及进行了分析研究。 通过之前的调试，完成了货物的运输、检测、传送整个生产 线的流程。在这条生产线中，有很多的优点，例如，它运用的光电传感计数器，这可以大大降低庞大的人工计数。再例如在光电传感区，我运用了光电传感器，完美的衔接了连个单独的系统，这是比较不错的。由于时间不是很充裕，我仅仅完成了老师的任务，但是我觉得，这条生产线还可以进行更进一步的设计。在机械手运输搬运系统我们可以设计两个机械手，以此来减少等待机械手抓取的时间，提高工作效率。还有就是在传送带 2 的货物出口处我们可以加装一个光电筛选的传感器和机械手。当然这些只是我的一些想法，也有可能不是很理想。 37 致谢 本次毕业设计是在导 师亲切关怀下完成的。指导老师对我的论文进行了太多的指导和帮助，不厌其烦的对论文的细节进行修改和改进；指导老师治学态度严谨，思维开阔，指导毕业论文循循善诱，给我的帮助一直都很大。为了使我的论文更加完善，在论文的撰写过程中，我也努力做到及时积极地跟指导老师交流，随时向老师请教，并且向本专业的其他老师请教，最终完成了本次毕业设计论文的撰写。 在这次基于 运输设计和论文的撰写中，周围的同学对我进行了很多的帮助，在此对于帮助我的同学们表示感谢！尤其要强烈感谢我的论文指导老师李乃川老师，他对我进行了无私的指导和帮 助，不厌其烦的帮助进行论文的修改和改进。在此向帮助和指导过我的各位老师表示最中心的感谢！还要感谢电气工程自动化专业的老师们，是你们使我在这四年的学习和生活中收获颇丰、受益匪浅。感谢父母这些年来对我的细心照顾和培养，感谢答辩老师们在百忙之中抽出时间来评阅我的论文！ 感谢这篇论文所涉及到的各位学者。本文引用了数位学者的研究文献，如果没有各位学者的研究成果的帮助和启发，我将很难完成本篇论文的写作。 由于我的学术水平有限，所写论文难免有不足之处，恳请各位老师和学友批评和指正。 38 参考文献 1于庆广 原理及系统设计 华大学出版社， 2004 2陈宏 选型 J2003， 22(12)： 1354 1356. 3谢明 多层堆垛立体停车库计算机监控系统研究 2004 年第 9