基于单片机系统的步进电机驱动STC单片机步进电机驱动器的设计及C语言程序.doc

基于单片机系统的步进电机驱动 摘 要 本文介绍了基于80c52单片机的步进电机控制系统的设计。分别概括的介绍了单片机和步进电机以及步进电机的各种驱动方案；对一款四相步进电机以及80c52单片机的功能参数和一种驱动方式的特点，以及选择其原因进行了必要的说明；对基于80c52单片机的步进电机控制系统的原理进行了介绍；根据80c52单片机和步进电机的原理以及特点和参数选择了其他元器件，结合驱动芯片uln2003a，建立了相应的电路图；进行了必要的电路分析说明，并将这个电路图制作成型，使其工作，实现加速减速等功能。关键词：步进电机；at89c52单片机；uln2003a驱动。 目 录 第1章 前 言-1 1.1 课题的背景-1 1.2 发展概况-1 1.3 课题主要内容-1 第2章 步进电机的基本原理、分类和选择-1 2.1 步进电机的基本参数-2 2.2 步进电机的特点-2 2.3 步进电机分类-2 2.4 四相混合式步进电机的工作原理及工作方式-2 2.5 步进电机具体型号的选择-3第3章 步进电机驱动系统及驱动接口选择-3 3.1 单电压功率驱动接口-4 3.2 双电压功率驱动接口-4 3.3 高低压功率驱动接口-4 3.4 斩波恒流功率驱动接口-5 3.5 集成功率驱动接口及驱动芯片的选择-6 第4章 驱动系统硬件组成及具体驱动方案分析-6 4.1 关于80c52单片机的介绍 -6 4.2 驱动系统总体结构 -8 4.3 驱动系统的驱动原理-9 4.3.1 步进电机的控制信号-9 4.3.2 控制信号功率的放大-9 4.3.3 单片机控制信号的输出-10第 5 章 驱动系统硬件电路及总电路-10 5.1 单片机最小系统-10 5.2 人机交互模块-11 5.3 按键开关部分-12 5.4 驱动芯片部分-12 5.5 总电路图-13第6章 驱动系统程序流程图-13第7章 结论-14附录 -14参考文献 -19 第1章 前 言1.1课题的背景 步进电机是现代数字控制技术中最早出现的执行部件，其特点是可以将数字脉冲控制信号直接转换为一定数值的机械角位移，并且能够自动产生定位转矩使转轴锁定。如果在机械结构中再配以滚珠丝杠，那步进电机的高精度转角就可以转换为高精度直线位移，这在以精度为要求的现代机械控制中是极其重要的一点。 随着微电子和计算机技术的发展，步进电机的需求量与日俱增，在各个经济领域都有应用。步进电机作为一种控制用的特种电机，其优点是结构简单、运行可靠、控制方便。尤其是步距值不受电压、温度的变化的影响、误差不会长期积累的特点，给实际的应用带来了很大的方便。研究步进电机的控制方法，对提高控制精度和响应速度、节约能源等都具有重要意义。为此，本文设计了一段步进电机驱动程序，可以实现对步进电机转动速度等级的调节，并用数码管显示。 1.2 发展概况 虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能象普通的直流电机，交流电机在常规下使用。它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。因此用好步进电机却非易事，它涉及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。 目前，生产步进电机的厂家的确不少，但具有专业技术人员，能够自行开发，研制的厂家却非常少，连最基本的设备都没有。仅仅处于一种盲目的仿制阶段。这就给户在产品选型、使用中造成许多麻烦。鉴于上述情况，本文决定以四相混合式步进电机为例叙述其基本工作原理及设计简单的驱动程序。望能对广大用户在选型使用时有所帮助。 1.3 课题主要内容 本课题将分析步进电机的工作原理，并简单介绍其各种驱动方式。使用单片机以软件方式配合有关芯片和电路元件驱动步进电机，通过c语言编程方法，对步进电机的转速进行控制，使其在一定范围下运行。在keil中编程并调试，proteus中进行仿真，并很好地模拟出实验结果。最后，根据电路图焊接出实物。 第2章 步进电机的基本原理、分类和选择 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构，当步进电机接收到一个脉冲信号，它就按设定的方向转动一个固定的角度（称为“步距角”），它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的。同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。2.1 步进电机的基本参数 电机固有步距角：它表示控制系统每发一个步进脉冲信号，电机所转动的角度。电机出厂时给出了一个步距角的值，如86byg250a型电机给出的值为0.9/1.8(表示半步工作时为0.9 整步工作时为1.8)这个步距角可以称之为“电机固有步距角”它不一定是电机实际工作时的真正步距角，真正的步距角和驱动器有关。 步进电机的相数：是指电机内部的线圈组数，目前常用的有二相、三相、四相、五相步进电机。电机相数不同，其步距角也不同，一般二相电机的步距角为0.9/1.8、三相的为0.75/1.5、五相的为0.36/0.72。在没有细分驱动器时，用户主要靠选择不同相数的步进电机来满足自己步距角的要求。如果使用细分驱动器，则“相数”将变得没有意义，用户只需在驱动器上改变细分数，就可以改变步距角。 保持转矩：是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。它是步进电机最重要的参数之一，通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减，输出功率也随速度的增大而变化，所以保持转矩就成为衡量步进电机最重要的参数之一。比如，当人们说2n.m的步进电机，在没有特殊说的情况下是指保持转矩为2n.m的步进电机。2.2 步进电机的特点 1一般步进电机的精度为步进角的3%-5%，且不累积。 2步进电机的力矩会随转速的升高而下降。 3当步进电机转动时，电机各相绕组的电感将形成一个反向电动势；频率越高，反向电动势越大。在它的作用下，电机随频率（或速度）的增大而相电流减小，从而导致力矩下降。 4步进电机低速时可以正常运转，但若高于一定速度就无法启动，并伴有啸叫声。 步进电机有一个技术参数：空载启动频率，即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率，如果脉冲频率高于该值，电机不能正常启动，可能发生丢步或堵转。在有负载的情况下，启动频率应更低。如果要使电机达到高速转动，脉冲频率应该有加速过程，即启动频率较低，然后按一定加速度升到所希望的高频（电机转速从低速升到高速）。2.3步进电机分类 目前常用的有三种步进电动机： 1反应式步进电动机(vr)。反应式步进电动机结构简单，生产成本低，步距角小；但动态性能差。 2永磁式步进电动机(pm)。永磁式步进电动机出力大，动态性能好；但步距角大。 3混合式步进电动机(hb)。混合式步进电动机综合了反应式、永磁式步进电动机两者的优点，它的步距角小，出力大，动态性能好，是目前性能最高的步进电动机。它有时也称作永磁感应子式步进电动机。 综合步进电机的以上参数特点以及各种步进电机的优缺点，本课题选用四相混合式（感应子式）步进电机2.4四相混合式步进电机的工作原理及工作方式 如图2-1。开始时，开关sb接通电源，sa、sc、sd断开，b相磁极和转子0、3号齿对齐，同时，转子的1、4号齿就和c、d相绕组磁极产生错齿，2、5号齿就和d、a相绕组磁极产生错齿。当开关sc接通电源，sb、sa、sd断开时，由于c相绕组的磁力线和1、4号齿之间磁力线的作用，使转子转动，1、4号齿和c相绕组的磁极对齐。而0、3号齿和a、b相绕组产生错齿，2、5号齿就和a、d相绕组磁极产生错齿。依次类推，a、b、c、d四相绕组轮流供电，则转子会沿着a、b、c、d方向转动。 图2-1 四相步进电机步工作进示意图 四相步进电机按照通电顺序的不同，可分为单四拍、双四拍、八拍三种工作方式。单四拍与双四拍的步距角相等，但单四拍的转动力矩小。八拍工作方式的步距角是单四拍与双四拍的一半，因此，八拍工作方式既可以保持较高的转动力矩又可以提高控制精度。 单四拍、双四拍与八拍工作方式的电源通电时序与波形分别如图2-2a、b、c所示： a. 单四拍 b. 双四拍 c.八拍 图2-2 步进电机工作时序波形图 2.5步进电机具体型号的选择 考虑到实验室材料和驱动功率大小等实际条件，以及连线的方便与否。最终选择型号为28byj48的四相五线步进电机。该步进电机的主要参数为： 1额定电压：5vdc 2直流电阻：2007%（25） 3减速比：1/64 4步距角：5.625/64 5驱动方式：4相8拍 6牵入转矩：350mn.m(120hz) 7打滑扭力：800-1300mn.m 8温升：50k（5vdc 工作频率：120hz) 9噪音：小于35db（120hz) 10绝对耐压：600vac/1s 第3章 步进电机驱动系统及驱动接口选择 步进电动机不能直接接到工频交流或直流电源上工作，而必须使用专用的步进电动机驱动器，如图3-1所示，它由脉冲发生控制单元、功率驱动单元、保护单元等组成。图中点划线所包围的二个单元可以用微机控制来实现。驱动单元与步进电动机直接耦合，也可理解成步进电动机微机控制器的功率接口，这里对步进电机各种驱动接口进行简单的介绍。 图3-1 步进电动机驱动控制系统 3.1单电压功率驱动接口 在电机绕组回路中串有电阻rs，使电机回路时间常数减小，高频时电机能产生较大的电磁转矩，还能缓解电机的低频共振现象，但它引起附加的损耗。一般情况下，简单单电压驱动线路中，rs是不可缺少的。rs对步进电动机单步响应的改善如图3-2。 图3-2 单电压功率驱动接口及单步响应曲线 3.2双电压功率驱动接口 双电压驱动的功率接口如图3-3所示。双电压驱动的基本思路是在较低（低频段）用较低的电压ul驱动，而在高速（高频段）时用较高的电压uh驱动。这种功率接口需要两个控制信号，uh为高压有效控制信号，u为脉冲调宽驱动控制信号。图中，功率管th和二极管dl构成电源转换电路。当uh低电平，th关断，dl正偏置，低电压ul对绕组供电。反之uh高电平，th导通，dl反偏，高电压uh对绕组供电。这种电路可使电机在高频段也有较大出力，而静止锁定时功耗减小。 图3-3 双电压功率驱动接口3.3高低压功率驱动接口 图3-4 高低压功率驱动接口 高低压功率驱动接口如图3-4所示。高低压驱动的设计思想是，不论电机工作频率如何，均利用高电压uh供电来提高导通相绕组的电流前沿，而在前沿过后，用低电压ul来维持绕组的电流。这一作用同样改善了驱动器的高频性能，而且不必再串联电阻rs，消除了附加损耗。高低压驱动功率接口也有两个输入控制信号uh和ul，它们应保持同步，且前沿在同一时刻跳变，如图3-4所示。图中，高压管vth的导通时间tl不能太大，也不能太小，太大时，电机电流过载；太小时，动态性能改善不明显。一般可取1-3ms。3.4斩波恒流功率驱动接口 恒流驱动的设计思想是，设法使导通相绕组的电流不论在锁定、低频、高频工作时均保持固定数值。使电机具有恒转矩输出特性。这是目前使用较多、效果较好的一种功率接口。图3-5是斩波恒流功率接口原理图。图中r是一个用于电流采样的小阻值电阻，称为采样电阻。当电流不大时，vt1和vt2同时受控于走步脉冲，当电流超过恒流给定的数值，vt2被封锁，电源u被切除。由于电机绕组具有较大电感，此时靠二极管vd续流，维持绕组电流，电机靠消耗电感中的磁场能量产生出力。此时电流将按指数曲线衰减，同样电流采样值将减小。当电流小于恒流给定的数值，vt2导通，电源再次接通。如此反复，电机绕组电流就稳定在由给定电平所决定的数值上，形成小小的锯齿波，如图3-5所示。 图3-5 斩波恒流功率驱动接口 斩波恒流功率驱动接口也有两个输入控制信号，其中u1是数字脉冲，u2是模拟信号。这种功率接口的特点是：高频响应大大提高，接近恒转矩输出特性，共振现象消除，但线路较复杂。目前已有相应的集成功率模块可供采用。 3.5集成功率驱动接口及驱动芯片的选择 目前已有多种用于小功率步进电动机的集成功率驱动接口电路可供选用。例如集成h桥式驱动器l298芯片，集成达林顿管uln2003a极电极开路驱动芯片等。由于uln2003a具有电流增益高、工作电压高、温度范围宽、带负载能力强，而且集成有续流二极管等特点，以及其对单片机的专用性。本课题选择uln2003a驱动芯片 图3-6 uln2003逻辑图 图3-7 uln2003内部电路图 由图3-6、图3-7可知，uln2003a其本质是一个基于三极管的非门电路芯片。在驱动过程中，uln2003起到将控制信号功率放大和信号反相的作用。进而稳定地将步进电机的控制信号平稳有效地送给步进电机，确保步进电机的正常运转。 第4章 驱动系统硬件组成及具体驱动方案分析 4.1 关于80c52单片机的介绍 单片机以其体积小、功能齐全、价格低廉、可靠性高等优点，在各个领域都获得了广泛的应用。即使非电子计算机专业人员，通过学习一些专业基础知识以后也能依靠自己的技术力量，来开发所希望的单片机应用系统。故在本次设计中采用了其中的低功耗型80c52单片机。 该系列单片机是采用高性能的静态80c52设计，由先进cmos工艺制造，并带有非易失性flash程序存储器，全部支持12时钟和6时钟操作，p89c51x2和p89c52x2/54x2/58x2 分别包含128 字节和256 字节ram、32 条i/o 口线、3 个16 位定时/计数器、6 输入4 优先级嵌套中断结构、1 个串行i/o 口、可用于多机通信 i/o 扩展或全双工uart以及片内振荡器和时钟电路。可实现两个由软件选择的节电模式空闲模式和掉电模式，空闲模式冻结cpu，但ram定时器、串口和中断系统仍然工作；掉电模式保存ram的内容，但是冻结振荡器，导致所有其它的片内功能停止工作。 其主要结构组成如下： 1中央处理器（cpu） 2内部数据存储器（内部ram） 3内部程序存储器（内部rom） 4定时器/计数器 5并行i/o口 6串行口 7时钟电路 8中断系统 9外接晶体引脚 图4-1 80c52单片机管脚图 图4-2 80c52单片机工作系统图 单片机管脚如图4-1所示，下面对其各个管脚进行必要的说明。 p0、p1、p2、p3口的电平与cmos和ttl电平兼容。 p0口的每一位口线可以驱动8个lsttl负载。在作为通用i/o口时，由于输出驱动电是开漏方式，由集电极开路（oc门）电路或漏极开路电路驱动时需外接上拉电阻；当作为地址/数据总线使用时，口线输出不是开漏的，无须外接上拉电阻。 p1、p2、p3口的每一位能驱动4个lsttl负载。它们的输出驱动电路设有内部上拉电阻，所以可以方便地由集电极开路（oc门）电路或漏极开路电路所驱动，而无须外接上拉电阻。 当cpu不对p3口进行字节或位寻址时，内部硬件自动将口锁存器的q端置1。这时，p3口作为第二功能使用。 p3.0 ：rxd（串行口输入）； p3.1 ：txd（串行口输出）； p3.2 ：外部中断0输入； p3.3 ：外部中断1输入； p3.4 ：t0（定时器0的外部输入）； p3.5 ：t1（定时器1的外部输出）； p3.6 ：（片外数据存储器“写”选通控制输出）； p3.7 ：（片外数据存储器“读”选通控制输出）。 ea/vpp：访问程序存储器控制信号，当其为低电平时，对rom的读操作限定在外部的程序存储器，当其为高电平时，对rom的读操作是从内部存储器开始的，并可延至外部程序存储器。 ale/prog：编程脉冲 psen：外部程序存储器读选通信号，在读外部rom时psen是低电平有效，以实现对rom 的读操作。 rst/vpd：复位信号，当输入信号延续2个周期以上的高电平有效，用以完成单片机复位初始化操作。 xtal : 时钟晶振输入端。 4.2驱动系统总体结构 图4-3 驱动系统硬件结构 由图4-3可知，本系统通过计算机设定步进电机的运行速度，将这些参数和控制程序通过数据串口烧录到单片机中。按钮和单片机的控制信号通过驱动电路，输入至步进电机，控制步进电机的速度。电源和变压整流电路为单片机和驱动芯片的正常工作提供安全稳定的直流高电平。 4.3驱动系统的驱动原理 为了方便阐述，本节按照步进电机输入信号要求，控制信号功率的放大，单片机控制信号的输出和编程的顺序分析其工作过程。 4.3.1步进电机的控制信号 图4-4 28byj48型步进电机接线指示图 表4-1步进电机输入信号分布表连线序号导线颜色 分配顺序12345红+4橙+3黄+2粉+1蓝+ 如图4-4所示，28byj48型步进电机接内部共有四相线圈，其中vcc端共接在一起，为红线。四相线圈的控制信号输入端按顺序依次为蓝、粉、黄、橙。为方便编程与描述，本文采用单片机的双四拍运行时序，则其通电线圈按照时序依次为：蓝粉、粉黄、黄橙、橙蓝。其输入信号分布如表4-1所示。以此时序，按照一定的频率，步进电机就可稳定地转动。 4.3.2控制信号功率的放大 单片机不能直接驱动步进电机，这是由于单片机i/o接口输出功率很小，输出信号不稳定。因此就必须在单片机i/o接口下方接功率驱动单元。按照前文所述，本文选择具有信号放大，信号反相功能的uln2003a驱动芯片。 图4-5 uln2003电路图（含负载） 由图4-5所示，uln2003a本质为达林顿管，其中q1，q2，r2，r3本质为以放大倍15数被加大的三极管。因此，当输入信号为高电平时，三极管导通，这时负载左端，即芯片的信号输出端为低电平，因此uln2003a为反相输出。 此时负载中有电流产生。在本文中，负载即为步进电机的某一相线圈，所以当输入信号为高电平时，与之相连的步进电机线圈中有电流产生；当输入信号为低平时，负载左端即信号输出端为高电平，负载中无电流产生，即与之相连的步进电机线圈不工作。 又因为达林顿管放大倍数为两个三极管放大倍数之积，达到比较可观的功率放大作用。综上，将单片机四个i/o接口连接至uln2003a输入接口，就将控制步进电机的信号放大反相。使得步进电机正常工作。 4.3.3单片机控制信号的输出 考虑到步进电机正常工作所需要的时序分布以及uln2003a的反相所用，单片机的输出信号以及相应的输出端口如表4-2所示。为了实际电路中连线方便，信号输出端口为p1.0，p1.1，p1.2，p1.3口。 表4-2单片机输出信号分布表输入接口对应导线颜色 分配顺序一二三四p1.3橙0011p1.2黄0110p1.1粉1100p1.0蓝1011对应16进制数0xf30xf60xfc0xf9 第五章 驱动系统硬件电路及总电路5.1 单片机最小系统 包括复位电路、时钟电路、电源部分、烧录口四个单元，电源部分与烧录口省略，如图：5.2人机交互模块 采用8段共阴数码管，p0口输出段码、位码，p2.2和p2.3分别为段锁存和位锁存。如图：5.3 按键开关部分 其中上面的开关代表转速等级增加一级，下面的开关代表速度等级降一级，如图：5.4 驱动芯片部分 输入端分别连接p1.0，p1.1，p1.2，p1.3管脚。输出分别连接步进电机蓝，粉，黄，橙导线。由于负载过大，此处必须加上个阻值为10k的上拉电阻。如图：5.5 总电路图 第6章 驱动系统程序流程图 开始 上电电机转动速度等级加1y连接p3.2的按键是否按下 n速度等级减1y连接p3.3的按键是否按下断电 结束 第7章 结 论 数字电子技术已取得很大成就，数字电子技术应用越来越广泛。在动力方面，由于传统电机为模拟电子范畴，并不能直接与以计算机为代表的数字电子设备直接配合使用。需ad，da转化装置，加大了控制成本和技术难度。但是步进电机作为一种数字动力元件的出现，则大大的改善了此情况。由于步进电机可以直接被计算机控制，使其具有可以将数字脉冲控制信号直接转换为一定数值的机械角位移，并且能够自动产生定位转矩使转轴锁定的性能特点，大大提高了电机的控制精度。而单片机作为一种简单可靠，且低功耗，性能稳定的计算机。这就使得单片机驱动步进电机这一应用收到更广泛的关注，本文在此选择较为简单的单片机和步进电机及相应的芯片，组成简单的步进电机驱动系统。做简单的论述，主要工作如下： 1了解步进电机参数，特点。研究其工作原理，以及使用中的具体注意事项。 2了解单片机的工作原理，掌握其基于c语言的编程方法，以及最小系统的组成。 3搜集步进电机的驱动方案，对驱动方案进行比较，选取合适的驱动方式。 4按照选取的驱动方式，选取相应的元器件，画出电路图，在keil中编程并用proteus进行仿真，很好地模拟出实际结果。根据电路图焊接出相应的实际电路，排除故障，完成了相应的功能。 由于小组成员能力有限，而且受到实验设备的限制，本设计还存在着电路较为简单，缺少独立的供电电源等问题和不足。下一步需要在电路上加独立供电模块以及电机暂停按钮以及转向的控制和速度精确的液晶显示，将系统电路改进。并且加上一定的保护外壳，使其更加人性化，方便使用。 附录/*- 名称：步进电机转速等级的控制 编写：1013105班小组 日期：2013.10 内容：本程序用于测试4相步进电机常规驱动 使用1-2相励磁 1-2相激励功率增倍，步进角度减半，抖动减少 顺序如下 a-ab-b-bc-c-cd-d-da 又称4相8拍 数码管显示 01-20速度等级，数字越大，速度越快 使用外部中断既可以调节速度增大又可以减小 -*/#include #define dataport p0 /定义数据端口 程序中遇到dataport 则用p0 替换sbit latch1=p22;/定义锁存使能端口 段锁存sbit latch2=p23;/ 位锁存unsigned char code duanma10=0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f;/ 显示段码值09unsigned char code weima=0xfe,0xfd,0xfb,0xf7,0xef,0xdf,0xbf,0x7f;/分别对应相应的数码管点亮,即位码unsigned char tempdata8; /存储显示值的全局变量sbit a1=p10; /定义步进电机连接端口sbit b1=p11;sbit c1=p12;sbit d1=p13;#define coil_ab1 a1=1;b1=1;c1=0;d1=0;/ab相通电，其他相断电#define coil_bc1 a1=0;b1=1;c1=1;d1=0;/bc相通电，其他相断电#define coil_cd1 a1=0;b1=0;c1=1;d1=1;/cd相通电，其他相断电#define coil_da1 a1=1;b1=0;c1=0;d1=1;/d相通电，其他相断电#define coil_a1 a1=1;b1=0;c1=0;d1=0;/a相通电，其他相断电#define coil_b1 a1=0;b1=1;c1=0;d1=0;/b相通电，其他相断电#define coil_c1 a1=0;b1=0;c1=1;d1=0;/c相通电，其他相断电#define coil_d1 a1=0;b1=0;c1=0;d1=1;/d相通电，其他相断电#define coil_off a1=0;b1=0;c1=0;d1=0;/全部断电unsigned char speed;/*- 函数声明-*/void display(unsigned char firstbit,unsigned char num);void init_timer0(void);/*- us延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值 unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是 0255 这里使用晶振12m，精确延时使用汇编,大致延时 长度如下 t=tx2+5 us -*/void delayus2x(unsigned char t) while(-t);/*- ms延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值 unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是 0255 这里使用晶振12m，精确延时使用汇编-*/void delayms(unsigned char t) while(t-) /大致延时1ms delayus2x(245); delayus2x(245); /*- 主函数-*/main() unsigned int i=512;/旋转一周时间 init_timer0(); /调用定时器初始化函数 ea=1; /全局中断打开 ex0=1; /允许外部中断0中断 it0=1; /设置外部中断0为边沿触发 ex1=1; /允许外部中断1中断 it1=1; /设置外部中断1为边沿触发 speed=1; tempdata0=duanmaspeed/10;/分解显示信息，如要显示58， tempdata1=duanmaspeed%10;/则58/10=5 58%10=8 coil_off while(i-) /正向 coil_a1 delayms(speed); coil_ab1 /遇到coil_ab1 用a1=1;b1=1;c1=0;d1=0;代替 delayms(speed); /改变这个参数可以调整电机转速 , /数字越小，转速越大,力矩越小 coil_b1 delayms(speed); coil_bc1 delayms(speed); coil_c1 delayms(speed); coil_cd1 delayms(speed); coil_d1 delayms(speed); coil_da1 delayms(speed); /*- 外部中断0程序-速度等级增加 -*/void isr_int0(void) interrupt 0 if(!int0)/如果检测到低电平，说明按键按下触发中断 delayms(10);/延时去抖，一般10-20ms if(!int0)/再次确认按键是否按下，没有按下则退出 while(!int1);/等待按键释放 speed+; if(speed=21) speed=20; tempdata0=duanmaspeed/10;/分解显示信息，如要显示58 tempdata1=duanmaspeed%10;/则