哈工大_机械原理大作业30号_连杆.doc

harbin institute of technology课程设计说明书课程名称： 机械原理 设计题目： 连杆机构 院 系： 机电学院 指导教师： 设计时间：2012年6月3日至25日 哈尔滨工业大学1、运动分析题目 2、建立坐标系建立以点a为原点，af为x轴，垂直于af的直线为y轴，正方向为左上方的固定平面直角系3、对机构进行结构分析该机构由i级杆组（原动件1）、ii级杆组rrr(杆2、杆cd)ii级杆组rpr（滑块g、杆4）、ii级杆组rrr(杆5、杆6)和ii级杆组rrr(杆7、杆8)组成。i级杆组，如图1所示；ii级杆组rrr，如图2所示；ii级杆组rpr，如图3所示；ii级杆组rrr，如图4所示；ii级杆组rrr，如图5所示；。图1 图2 rrr图3 rpr图4 rrr图5 rrr4、确定已知参数和求解流程图1所示，规定当时，（1）如图1所示，已知原动件杆1的转角（2）如图2所示，已知b，c两点坐标利用方程组 可以求解出g点坐标（下式把d换成g）5、用matlab编程t=0:0.01:pi/5;xb=100.*cos(10.*t);yb=100.*sin(10.*t);xd=287.*9.8065./13.5464;yd=287.*(1-(9.8065./13.5464).2).0.5;l1=(xd-xb).2+(yd-yb).2).0.5;a0=546.*(xd-xb);b0=546.*(yd-yb);c0=273.2+l1.2-136.2;w1=2.*atan(b0+(a0.2+b0.2-c0.2).0.5)./(a0+c0);xc=xb+273.*cos(w1);yc=yb+273.*sin(w1);w2=acos(260805./267540);w3=w1-w2;xg=xb+490.*cos(w3);yg=yb+490.*sin(w3);w4=acos(13327./94400)+acos(4331./124000);w5=pi-w4;xh=236+310.*cos(w5);yh=310.*sin(w5);w6=atan(yg-yh)./(xg-xh);v1=diff(w6);a1=diff(v1);v11=v1 -0.0245;a11=a1 -0.003 -0.0029;w7=acos(13327./94400);w8=acos(84608./87200);w9=pi-w7-w8;xk=236+218.*cos(w9);yk=218.*sin(w9);l2=(xk-xg).2+(yk-yg).2).0.5;a1=2.*136.*(xk-xg);b1=2.*136.*(yk-yg);c1=136.2+l2.2-191.2;w10=2.*atan(b1+(a1.2+b1.2-c1.2).0.5)./(a1+c1);xm=xg+136.*cos(w10);ym=yg+136.*sin(w10);w11=atan(ym-yk)./(xm-xk);v2=diff(w11);a2=diff(v2);v21=v2 -0.0252;a21=a2 -0.0105 -0.0111;xf=-236;yf=0;l2=(xf-xg).2+(yf-yg).2).0.5;a2=2.*145.*(xf-xg);b2=2.*145.*(yf-yg);c2=145.2+l2.2-282.2;w12=2.*atan(b2+(-a2.2-b2.2+c2.2).0.5)./(a2+c2);xe=xg+145.*cos(w12);ye=yg+145.*sin(w12);w13=atan(ye-yf)./(xe-xf);v3=diff(w13);a3=diff(v3);v31=v3 -0.0025;a31=a3 -0.0028 -0.0033;m=10.*t.*t;plot(m,w6) grid on plot(m,v11) grid on plot(m,a11) grid on plot(m,w11) grid on plot(m,v21) grid on plot(m,a21) grid on plot(m,w