安川机器人初级教程.docx

苏州辛德斯机器人系统工程有限公司 安川机器人DX200实战应用第一天（一） 机器人介绍1. YASKAWA机器人发展史控制箱本 体ERCK6SB、K10SB等K系列MRCK6、K16、SK6等K系列MRCK6、K16、SK6等K系列XRCUP6 、1400等NX100HP6、EA1400N等DX100MH6 、HP20D等DX200MH12 、MH24等2.安川机器人在工业生产中的应用弧焊点焊切割激光加工装配搬运码垛生物医学喷涂去毛刺3.机器人的系统构成4.DX200机器人控制箱安全事项： l 1、开机前应确保本体动作范围内无人无杂物l 2、检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确l 3、检查供给电源与机器人所需电源相匹配l 4、检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效l 5、本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内1、正确开机步骤l 1、打开变稳压器【电源开关】 ， 按下电源【启动】按钮。l 2、打开控制箱【电源开关】 ， 按照教导器画面上提示按下【伺服按钮】。2、简单操作机器人1、 按下示教编程器的伺服准备,伺服接通LED灯会闪烁。2、 握住示教编程器的启动开关，会接通伺服电源。示教编程器的伺服接通LED灯就会亮起。3、 注意本体的位置及姿势，把速度调到低速，防止发生危险4、 用关节坐标或直角坐标带动机器人3、 关节坐标的运转4、各 轴 运 动 方 向5、机器人教导盒功能6、示教器画面显示7、状态显示区详解1 可进行轴操作的控制轴组当系统带工装轴或有多台机器人时，显示可进行轴操作的控制轴组。2 动作坐标系3 手动速度4 安全模式5 动作循环6 执行中的状态7 模式 8 翻页9 多画面模式10 存储器电池消耗11 数据保存中8、运 动 模 式9、单 一 圆 弧 运 动10、连 续 圆 弧 运 动或者在想要改变曲率的点加上 “FPT”附加项，即使在同一个点上不插入点，也可使其动作继续下去。11、单 一 曲 线 运 动12、连 续 曲 线 运 动程序的插入及修改：要在两条程序之间插入程序时先按【插入】再按【回车】，要修改一条程序时先按【修改】再按【回车】。 （二）机器人编程教导1、新程序的建立1、在编辑模式下选择【程序】菜单2、选择【建立新程序】，将会出现程式建立画面3、按【选择】键4、输入程式名称5、按【回车】键登录6、按【回车】键确认 范 例2、程 式 路 径 确 认1 、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机械臂带到第一点位置2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键，机械臂就会移动一个程式点。3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点 此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式点。4、把机器人带到第一点位置。5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有程式行完整地运行一遍。用户坐标设定工具坐标的设定：工具坐标的选择用户坐标的选择第二天1.程式点的修正插入、删除2.程式内容复制、剪切、贴上和反向贴上复 制:复制一指定范围到暂存区剪 切:从程式中复制一指定范围到暂存，并在程式中删除贴 上:将暂存区之内容插入程式中反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中1. 在程序内容画面，将光标移动命令区。2. 在开始行按 转换+ 选择3. 将光标向结束行移动4.菜单的 【编辑】中的 【复制】或【粘贴】5.序内容画面，将光标移动到粘贴位置的前一行。6.菜单 【编辑】中的【粘贴】或【反转粘贴】试运行的操作3.机器人应用设定试运行用 联锁+ 试运行进行。出于安全考虑，机器人只有在按键按住期间动作。1. 选择主菜单的 【程序】2. 选择 【程序内容】显示试运行的程序内容画面。3. 按 联锁+ 试运行机器人开始相应周期的动作。机器人只有在相关按键按住期间运动。但是，动作开始后，即使不按住 联锁 ，动作仍持续。离开 试运行键，机器人立即停止运动。4.程序命令的添加5.变量种类6.SFTON SFTOFF 平移指令的运用7.速度种类的更改 将光标移动到程序中的速度方式，确认后按住转换键的同时按住光标上下键进行速度种类的修改，然后确认回车即可。8.文件保存和安装CMOS.BIN 保存按照以下步骤进行维护模式下的CMOS.BIN保存：1. 按住主菜单，同时接通电源2. 将CF卡插入示教编程器 不使用CF卡，使用USB存储器时，先安装USB存储器，在设备处选择“USB:示教编程器”。3. 选择主菜单中的【外部存储】 显示外部存储的子菜单画面。安装CMOS.BIN按以下步骤安装CMOS.BIN 。1. 按住主菜单，同时接通电源。2. 安全模式更改为管理模式以上3. 将CF卡插入示教编程器内 不使用CF卡，而使用USB存储器时，需先安装USB存储器，在设备处选择“USB：示教编程器”。4. 选择主菜单中的【外部存储】 显示外部存储的子菜单画面。9.常用程式指令功能讲解DOUT功能ON/OFF 外部输出信号PULSE功能外部输出信号输出脉冲。DIN功能把输入信号读入到变量中。JUMP功能向指定标号或程序跳转*功能显示跳转目的地CALL功能调用指定程序。TIME功能只在指定时间停止。INC功能在指定的变量上加 1。DEC功能在指定的变量