顺序控制器的设计与编程.ppt

Theory and Application of PLC 电气学院自动化系 第五章 顺序控制的设计和编程 本章内容提纲 顺序控制的基本概念 顺序控制的描述 顺序控制的设计方法和编程技术 5.1 5.2 5.3 2 5.1 顺序控制的基本概念 l 区分控制系统中的两种控制模式 逻辑控制根据输入与输出信号间的静态逻辑关系进行控 制。 顺序控制根据输入与输出的时序关系进行控制。即按照 工艺流程的顺序，控制生产过程的各个执行机构自动地按照 顺序动作，其中动作间的顺序转换由步转换条件来决定。 l 顺序控制系统的两种步转换条件 时间顺序控制步转换条件仅取决于等待或监控时间。 条件顺序控制步转换条件仅取决于被控对象的过程信号 或操作指令。 l顺序控制实例： 自动钻床的顺序控制系统 （见P91 图4.1-4.2） 3 5.1 顺序控制的基本概念 顺序控制系统的组成 4 5.1 顺序控制的基本概念 l顺序控制器的分类 开关顺序控制 继电器控制装置 最早的开关顺序控制，继电器、 接触器及其触点按一定逻辑关系联系起来构成顺序控制装 置。 机电式凸轮开关顺序控制器由凸轮开关构成，凸轮 旋转过程中凸缘触动开关，使其on或off，从而实现顺序控 制。用于简单的顺序控制，如洗衣机和洗碗机。 优点：结构简单、价格便宜； 缺点：触点装置、控制功能不能随意改变。 5 5.1 顺序控制的基本概念 l顺序控制器的分类 半导体逻辑组件控制装置 半导体逻辑器件控制装置：利用半导体逻辑器件构 成具有一定逻辑功能的控制电路。优点：体积小、可 靠性高、寿命长等。 二极管矩阵顺序控制装置 ：二极管矩阵板 ，通过改 变二极管的插头位置来改变控制顺序。优点：最简单 的可编程控制器，可改变控制功能，但局限于二极管 矩阵板的结构，适用于小规模顺序控制。 可编程控制器 采用计算机技术，利用ROM存储预编写的控制程序， 由CPU读入输入信号，并按照顺序控制的逻辑关系予以 处理，之后输出操作命令对生产过程进行顺序控制。 6 5.1 顺序控制的基本概念 本节需掌握的内容： 1、两种控制模式的区别。 2、顺序控制的两种步转换条件。 3、顺序控制系统的功能和组成结构。 4、顺序控制器的分类 7 本章内容提纲 顺序控制的基本概念 顺序控制的描述 顺序控制的设计方法和编程技术 5.1 5.2 5.3 8 5.2 顺序控制的描述 顺序控制的描述图示法 l图示法的必要性：顺序控制的设计和实现要根据生产 工艺条件和设备的控制要求来进行。为确保设计人员和 不同专业的技术人员对控制系统的描述和理解没有歧义 ，则必须对顺序控制功能进行确切的定义和描述，而图 示法是最直观明了的一种描述方法。 l 图示法的分类 流程图、状态图、时序图、顺序功能图、佩特利网 9 5.2 顺序控制的描述实例 顺序控制系统实例：三相电动机Y-启动动控制系统统 电电路原理图图（见见P94 图图4.4） 电电路分主电电源回路和控制回路，其中： KM1是主回路接触器，包括主触点和辅辅助常开触点； KM2是启动动接触器即Y型连连接接触器，包括主触点和辅辅 助常闭闭触点； KM3是运行接触器即连连接接触器，包括主触点和辅辅助 常闭闭触点； FR2是过载热继电过载热继电 器，为为常闭闭型，保护电护电 路正常运行； SB1是启动动按钮钮，为为常开型； SB2是停止按钮钮，为为常闭闭型； KT1是延迟时间继电迟时间继电 器，主触点为为常开，辅辅助触点为为常 闭闭。 10 5.2 顺序控制的描述实例 问题问题 ：三相电动电动 机为为何要采用Y-启动动方式呢？ 三相电动机Y-启动动控制系统统理解要点： 1、星型与三角形电电路的工作原理 2、接触器和继电继电 器的工作原理 3、时间时间 延迟继电迟继电 器的工作原理 3、电电路的保护护措施热继电热继电 器 4、起动动-保持-停止（简简称起保停电电路）自锁锁 功能 5、电电路的互锁锁功能防止电电弧熔焊导焊导 致的电电源 短路 11 5.2 顺序控制的描述流程图 缺点： 1、没有严严格的作图标图标 准 ，且工作量大，效率低 2、不利于复杂顺杂顺 序控制 的描述（如多条分支或并 行操作） 3、无法表示过过程的全部参 数，只能在条件转转移时标时标 注。 N 此流程图所存在的问题? 三相电动机Y-启动控制系统流程图 流程图用图示的方法描 述确定控制过程的顺序特性 ， 便于进行后续的编程任务 分配。 12 5.2 顺序控制的描述状态图 控制步输输出信号状态态 编编号名称KM1KM2KT1KM3 1启动动XXX 2运行XXX 3停止 三相电动机启动状态图 注：状态图中X代表“ON”即相应器件闭合或运行；此图不适于复杂的系 统顺序功能，如包含大量的选择和并行序列。 状态图描述控制过程中控制步与系统输出状态之 间的逻辑关系的图表，简单直观，适用于开关系统。 13 5.2 顺序控制的描述时序图 Y-启动动控制时时序 图图 问题？ 对应时 序图各 元件工 作状态 时序图 用于描述过程输入和输出信号随时间的顺序变化 。可直观表示各控制事件的并发性和时序关系， 缺点：不能直接转化为控制软件，绘制费时费工。 14 5.2 顺序控制的描述SFC l顺序功能图(Sequence Function Chart, SFC) 是专门面向工业控制系统开发的一种流程式的标准 图示技术,同时也是PLC的主级编程语言。能与PLC的四 种次级编程语言，如梯形图（LD）、语句表（IL）、功 能块图（FB），结构文本（ST）相互连用。 特点：精确严密，简单易学，通用标准化。 国际标准：IEC-848；IEC-1131 国家标准: GB6988.6-1993 15 5.2 顺序控制的描述SFC SFC的五要素：步、动作（命令）、转换、转换条件、有向 连线 系统的初始状态 第m转换 有向连线 步的转换条件可用 语言文字或布尔代数式 S7用梯形图或功能块图 何谓步？ 步的状态： 活动步和不活动步 。 分别用二进制变量 X*的逻辑逻辑 1和0表示； *指相应应步的序号； 步的编编号： 用数字或存储储器 的位地址，如“N”或 “M0.0”等。 16 5.2 顺序控制的描述SFC 步中的动作（或命令 ? ） 注： 每一步中可以有多个动作，通 过不同的动作修饰词表示，见 P97的表4.1； 活动步中的动作或命令才会被 执行；但动作或命令的执行并 不一定随着其活动状态的变化 而终止，要根据其处理方法而 定：如S 和 R 17 5.2 顺序控制的描述SFC 步的转换条件示例 （a）（c） （b） ( d ) 18 5.2 顺序控制的描述SFC 步转换转换 的实现实现 或触发发：当某一步的转换为转换为 使能转换转换 ，且 转换转换 条件为为真，则该转换则该转换 将被实现实现 或触发发。 使能转换步： 通过有向连线连接到某一转换的所有前级步都是活 动步。则称该转换为使能转换，否则为非使能转换 步活动状态进展的条件和方向: 活动状态的进展由转换的实现或触发来决定，其进展方向沿有 向连线的路径和方向。 步转换应完成的操作： 与其相连的所有前级步均变为不活动步 ；与 其相连的所有后级步均变为活动步。 19 5.2 顺序控制的描述SFC SFC中常用图例和结构（四种）： （a）单序列 注意： 循环体的开始 必须从某一转 换开始，循环 体的结束必须 以某一活动步 结束。 ?避免死锁 （b）循环序列 20 5.2 顺序控制的描述SFC SFC中常用图例和结构（四种）： 注意：包括多个分支； 分支的选择和合并转换只能标 注在相应的分支上； 分支的选择可以规定优先顺序 ； 每一时刻只能选择一个分支， 即转换条件仅一个为真。 问题一：当2为活动步，哪些步 将可能被激活？ 问题二：步7在何种情况下将会 被激活为活动步？ （c）选择序列 合并 分支 跳 步 21 5.2 顺序控制的描述SFC SFC中常用图例和结构（四种）： 注意： 满足条件，多个分支同时激活； 分支和合并的转换必须标注在水 平双线之上和之下的有向连线上。 （d）并行序列 分支 合并 水平双线 问题一：当3为活动步，且条 件d为真，则哪些步将被激活 ？ 问题二：步8在何种情况下将 会被激活为活动步？ 22 5.2 顺序控制的描述SFC SFC的辅助功能宏步 注意： 宏步可以是任 何一种序列的 嵌套，表示一 个子顺序，便 于分层描述复 杂顺序过程； 23 5.2 顺序控制的描述SFC示例 三相电动电动 机Y- 启动动SFC图图 24 5.2 顺序控制的描述SFC 顺序功能图的图示规则： u任意一个顺序控制必须要有初始步； u任意一个顺序控制必须要存在一个由初始步出发又回 至初始步的循环。 u步和步不能直接相连；转换和转换不能直接相连。 u软换必须要有转换条件。 u步状态的转换必须能够触发，且沿着有向线段的方向 进展。 25 5.2 顺序控制的描述PN l顺序控制的图示法之一佩特利网 又名Petri Net（PN），用图示的方法来表示系统输入 、输出、系统的可能状态以及状态的动态变化等，可用于 模拟物料流系统和信息流系统特性 。 l PN的四要素 位置P 系统可能的状态，“空闲”或“工作”，用圆圈 表示。 转换T 表示系统中的事件，用横线段表示。 有向弧连接位置和转换。 标记 表示系统目前的状态，在位置圆圈中加个黑 点。 26 5.2 顺序控制的描述PN 简单示例：一台设备的启动和停止顺序控制 标记 的触 发； 触发 后的 操作 27 本章内容简介 顺序控制的基本概念 顺序控制的描述 顺序控制的设计方法和编程技术 5.1 5.2 5.3 28 5.3 顺序控制的设计方法和编程技术 本节主要内容： 1、顺序控制的主要设计方法 2、继电器改造梯形图的方法及示例 示例一：三相电机Y-启动电路梯形图设计 示例二： 三相电机正反转控制电路梯形图设计 3、经验设计法设计梯形图及示例（小车顺序控制的梯形图 设计）4、基于SFC的梯形图设计法 非SFC语言的梯形图设计法 基于起保停电路的设计方法 基于转换的设计方法（基于置位和复位指令的方法） 29 5.3.1 顺序控制系统梯形图程序设计方法 l设计步骤如右图 l设计思想软件工程 30 5.3.2 顺序控制梯形图的设计方法 u 继电器电路改造法 根据继电器电路与梯形图的相似性，将控制系统成熟完善 的继电器电路翻译为梯形图。优点：保持系统原有外部特性 ，控制面板、操作习惯无需改变。 u 经验设计法 利用设计继电器电路图的方法来设计梯形图，以典型继电 器电路为参考，根据控制要求，经过反复的修改和调试，得 到满足功能要求的梯形图。特点：无规律可循，较大的试探 性和随意性，设计质量和设计者的经验关系密切。 u 顺序功能图设计法 31 继电器电路图改造梯形图 -1- 设计设计 方法：PLC的外部接线图+梯形图 继电器电路图 。 设计设计 步骤骤： v了解被控对象的工作原理、工艺流程，根据继电器电路分 析掌握控制系统性能、结构、原理。 v确定PLC的输输入输输出信号和输输出负载负载 。 继电器电路中的交流接触器和电磁阀等执行结构用PLC 的输出位来控制，其线圈结于PLC的输出端。 按钮、操作开关、行程开关、热继电器等提供PLC的数 字输入量； 中间继电器、时间继电器的功能用PLC内部的位存储器 和定时器、计数器来完成，与PLC的输入输出无关。 32 继电器电路图改造梯形图 -2- 设计设计 步骤骤： v选择PLC型号。根据系统规模和功能选择CPU模块、 电源模块、和数字量I/O模块，对硬件进行组态，确定 I/O模块在机架中的安装位置和起始地址。 v编制输入输出信号一览表，绘制PLC外部接线图。各 输入量和输出量在梯形图中的地址取决于所在模块的起 始地址和模块中的接线端子号。 v确定中间继电器、时间继电器在梯形图中对应的位存 储器（M）和定时器、计数器的地址。 v按照上述的对应关系画出梯形图。 33 继电器电路图改造梯形图实例 -3- 设计实例一：三相电机Y-启动动控制电电路 P94 图图 4.4 表4.2 三相电机Y-启动控制I/O信号定义表 输入信号输出信号 信号名称信号地址信号名称信号地址 启动按钮SB1I1.0主接触器KM1Q2.0 停止按钮SB2I1.1启动接触器KM2Q2.1 热继电器FR2I1.2运行接触器KM3Q2.2 时延继电器KT1T37 PLC选用西门子S7系列 34 继电器电路图改造梯形图实例 -4- 三相电机Y-启动的PLC外部接线图 35 继电器电路图改造梯形图实例 -5- 图4.15 三相电机启动控制梯形图 起保停 36 继电器电路改造梯形图练习 -6- 设计练习：三相异步电动机的正反转控制梯形图 问题1：SB2和 KM1的并联以及 SB3与KM2并联， 其作用如何？ 问题2： SB2、 SB3的常闭触点分 别和线圈KM2及 KM1串联，有何作 用？ 问题3：KM1与 KM2接触器的线圈 与其常闭触点KM2 和KM1分别交叉相 连，有何必要性？ 37 电机正反转控制 PLC外部接线图 电机正反转控制梯形图 38 经验法设计梯形图 -1- 经验法设计实例按如下顺序控制小车左右双向行驶： 1、初始时小车停靠在左边，左限位开关的常开触点SQ1闭合。 2、按下右行启动按钮SB2，小车右行； 3、右行至右限位开关SQ2处停止运动，延迟8s后开始左行； 4、回到左限位开关处停止运动。 5、小车左行和停止运动可分别通过SB3和SB1手动控制。 要求：按照三相电机 正反转控制的设计经 验，根据其设计思路 和方法，以其梯形图 为基础，进行小车控 制的梯形图设计。 39 经验法设计梯形图 -2- 输输入信号输输出信号 信号名称信号地址信号名称信号地址 右行按钮钮SB3I0.0右行接触器KM1Q2.0 左行按钮钮SB2I0.1左行接触器KM2Q2.1 停车车SB1I0.2时时延继电继电 器KT1T0 左限位开关SQ1I0.3 右限位开关SQ2I0.4 热继电热继电 器FRI0.5 小车左右运动顺序控制输入输出列表 40 经验法设计梯形图 -3- 小车顺序控制的PLC外部接线图电机正反转控制电路 41 经验法设计梯形图 -4- 小车顺序控制梯形图 42 继电器电路和经验法设计梯形图 注意事项： 遵循梯形图语言的语法规则。 适当分离继电器电路中的某些电路，不能原封改画， 分开各线圈的控制电路，使梯形图易读易懂。 尽量减少PLC的输入和输出信号，降低硬件费用。 设立外部互锁、联动电路。 注意外部负载的额定电压。 -5- 43 继电器电路和经验法设计梯形图课后练习 设计装卸料小车往复运动控制。 要求：按下启动按钮SB1，运料车开始沿轨道向前运动至 装料点，位置开关LS1动作，运料车停止；延时5秒用于装料 ，5秒后自动返回；到达起点后，位置开关LS2动作，运料车 停止；卸料等待加工完毕；2分钟后加工好的物料重新被装运 至仓库，位置开关LS3动作，运料车停止并卸料，延时5秒后 自动返回，回到起点。等待下一次任务。示意图参见P116 例 4.5 图4.29： -6- 要求：PLC 选用西门子 S7系列 44 顺序功能图设计梯形图 顺序功能图的设计原理步进式顺序控制器 -1- 45 顺序功能图设计梯形图 两步设计法： 1、概念设计，功能分析，绘制顺序功能图。 2、详细设计，根据SFC图进行编程实现。 方法分类： SFC语言的编程 非SFC语言编程 大中型PLC, 如Simatic S7-300、S7-400 提供顺序功能图语言与专门的图形编程软件， S7-graph 与S7-Higraph 中小型PLC，不具备SFC语言，只能根据 顺序功能图，绘制梯形图进行编程。 -2- 46 顺序功能图设计梯形图 非SFC语言编程步骤 1、根据系统功能控制要求，手工绘制SFC； 2、采用LD、IL或FB编程。 -3- 非SFC语言编程常用方法 1、基于RS触发器的方法（基于步进式顺序控制原理） 2、基于起保停电路的方法 3、基于转换的方法（基于置位复位指令的方法） 47 顺序功能图设计梯形图-方法一 例4.4（P112） : 液压驱动机械手，负责将传送带送来的工件搬运 到工作台上。当限位开关SB3合上，确认有工件送到，则开始一 个搬运操作。过程如下： 启动液压爪闭合臂转动爪放开臂回转 012345 -1- 基于RS触发器的顺序梯形图设计方法 设计思路： 以步为中心， 着重考虑步进入活动状态的置 位和转为不活动态的复位，具体由 RS触发器来实现。 48 顺序功能图设计梯形图-方法一 输输入信号输输出信号 符号地址说说明符号地址说说明 S1I1.0启动动 按钮钮 “1”KM1Q2.0液压泵压泵 接触器 “1” S2I1.1停止按钮钮 “0”Y1Q2.1爪闭闭合驱动阀门驱动阀门 “1” FR1I1.2过载过载 保护护 “0”Y2Q2.3爪放开驱动阀门驱动阀门 “1” S3I0.0现现有工件限位 “1”Y3Q2.2臂转动驱动阀门转动驱动阀门 “1” S4I0.1装载处载处 限位 “1”Y4Q2.4臂回转驱动阀门转驱动阀门 “1” S5I0.2爪放开限位 “1”KT T37液压压延迟迟 S6I0.3爪闭闭合限位 “1” M1.0复位 S7I0.4卸载处载处 限位 “1” M2.0机械手操作标标志 S8I0.5放下工件限位 “1” 液压驱动机械手顺序控制输入输出信号一览表 -2- 49 顺序功能图设计梯形图-方法一 液压传动机械手SFC图 设置中间 存储位： M1.0（系 统复位）, M2.0（搬 运操作复 位，或计 数） -3- 50 顺序功能图设计梯形图-方法一 -4- FD T37 T37 Q2.0 M1.0 Q2.0 第一步 51 顺序功能图设计梯形图-方法一-5- 第二步 52 顺序功能图设计梯形图-方法一-6- 53 顺序功能图设计梯形图-方法一 结论： 基于步进控制原理编写梯形图时，要求每步中所包含 的所有输出元件和中间器件的置位和复位都要一一来编写， 所需要的梯形图 和指令较多；直接采用输出Q进行控制，缺 少规范，不利于理解和查错。 -7- 54 顺序功能图设计梯形图-方法二 u基于启保停电路的设计方法 设计思路： 采用存储位M作为步的编程元件，利用输入I直接控制M,再用M 控制输出Q. 控制电路输出电路 IMQ 顺序控制设计法中信号关系图 梯形图 IQ 经验设计法和继电器设计法中信号关系图 对比：前者规范、思路清晰、通用，M可直接解决记忆联锁等问题；后者 则往往需要增加辅助元件或触点，不断试凑，设计费时。 55 方法二 基于启保停电路的顺序设计法 基于步存储位的SFC图 -1- 56 方法二 基于启保停电路的顺序设计法-2- Q2.1 57 方法二 基于启保停电路的顺序设计法-3- 58 方法二 基于启保停电路的顺序设计法 设计规则总结： 1、 -4- 2、步的控制电路和其中的输出相同，即步的存储位和中间 存 储位以及输出的线圈可并联。 3、梯形图的个数与步的个数相同。（？） 4、遵循SFC图不同结构特点和规律 步控制电路的类梯形图示意图 59 方法二 基于启保停电路的顺序设计法-5- SFC中选择分支和并列分支的设计 问题： 分析该SFC 的结构特点 ： 跳步、选择 分支、并列 分支 60 方法二 基于启保停电路的顺序设计法-6- M0.0 M0.1 M0.2 M0.3 M0.4 M0.5 M0.6 61 方法二 基于启保停电路的顺序设计法 基于启保停电路设计SFC选择和并列序列的 设计规则： 1、若某步后接N个选择分支，则控制电路中需 要将N个分支的常闭触点串联；若后接并列分支，则 只需其中任意一个常闭触点串联。 2、若某步前接N个选择分支，则其启动电路应 由N条支路并联而成。若前接并联分支，则启动电路 由N个前级步与转换条件串联而成。 -7- 62 方法三 基于转换的顺序设计法-1- 基于转换的设计规则： 1、遵循转换实现的基本规则。 当某一转换被触发后，所有后续步变为活动步，存储位变 为1状态并保持，利用具有保持功能的S置位指令来完成；该 转换的所有前级步变为不活动步，即存储位变为0状态并保 持，采用复位指令R来实现。 2、步存储位的控制电路与输出电路要分开设计。（ ？） 3、梯形图个数=控制电路数目+输出电路数目 转换的个数 63 方法三 基于转换的顺序设计法-2- 置位复位控制电路 T1 T2 T4 T5 T3 T6 T7 T1 T2 T3 T4 64 方法三 基于转换的顺序设计法-3- 置位复位控制电路 T1 T2 T4 T5 T3 T6 T7 T5 T6 T7 65 方法三 基于转换的顺序设计法-4- 输出电路： T1 T2 T4 T5 T3 T6 T7 问题：为何要分开设 计输出和控制电路？ 66 基于顺序功能图设计梯形图内容回顾 1、设计 思路 控制电路输出电路 IMQ 顺序控制设计法中信号关系图 2、设计方法 基于起保停电路 基于转换的方法 存储位的控制电路 67 5.3.4 复杂顺序控制系统的编程 复杂控制系统的控制要求： 为满足生产的需要，很多系统要求设置多工作方式 ，如手动和自动方式；自动方式又包括连续、单周期、 单步、自动返回初始状态等方式。 设计方法： 手动方式较简单，可采用经验设计法 自动方式较复杂，采用基于SFC图的设计法。 68 编程示例多工作方式机械手控制系统 机械手工作示意图机械手操作控制面板 -1- 69 编程示例多工作方式机械手控制系统 机械手控制系统框 图 -2- 操作面板 PLC 机械手 输入指令 反馈信号输出控制信号 人机交互接口 控制器 执行机构 一般顺序控制系统 框图 70 编程示例多工作方式机械手控制系统 机械手的五种工作方式 通过单刀五掷开关来选择 。 -3- u回原点（I2.1） 可以使系统返回原点状态，为进入自动工作方式做好准备 。 原点状态即系统的初始状态，指系统等待起动命令， 进入自动工作方式之前的静止状态。 此系统原点状态为：机械手在最上和最左位置，且夹紧装 置为松开状态。 u手动（I0.2） 在手动工作方式下（开关旋至I2.0），可以进行6种手动 控制（I0.5I1.2）。 71 编程示例多工作方式机械手控制系统 u机械手的自动工作方式 ： -4- 单步(I2.2) 常用于系统的调试。在此工作方式下，从初始 步开始，按一下起动按钮（I2.6），系统向下转换一步，完成该 步动作后即停止，等待下次起动按钮被按下，再向下转换。 单周期（I2.3） 此方式下，按下起动按钮（I2.6），从初 始步开始执行一个工作周期，返回并停留在初始步。 连续（I2.4） 此方式下，按下起动按钮（I2.6），从初始步开 始连续执行若干个工作周期。当按下停止按钮（I2.7），也要将当 前工作周期执行完，返回并停留在初始步。 72 编程示例多工作方式机械手控制系统 机械手PLC的外部接线 图 -5- 73 编程示例多工作方式机械手控制系统 机械手控制系统编程实 现 1、程序的总体结构 建立项目“多工作方式机 械手控制”，在主程序OB1中 ，用调用功能来实现多种工 作方式切换： FC1 无条件调用，供各种 工作方式公用； FC2是手动 程序、 FC4是回原点程序、 FC3自动程序包括连续、单 周期和单步工作方式。 PLC进入Run模式的第一 个扫描周期，调用组织块 OB100 ，执行初始化程序。 -6- 主程序OB1的程序结构 74 编程示例多工作方式机械手控制系统-7- 2、组织块OB100的初始化程序 用于识别系统是否处于原点状态 并对其初始化：如果原点条件满足 ，则初始步被置位，为进入单步、 单周期、连续等自动工作方式做好 准备，如果原点条件不满足，则初 始步将被复位，则三种自动工作方 式将被禁止。 为方便起见，引入原点状态标识 位M0.5，和初始步存储位M0.0 注：CPU组态时，各存储位设置为没有断电保持功能 OB100中初始化程序 梯形图 75 编程示例多工作方式机械手控制系统-8- 3、公用程序 用于自动和手动方式的相互切换 当系统处于手动或回原点方式，与 OB100中的处理相同，若满足原点条 件，则M0.0被置位，反之被复位。 系统在手动工作方式时，I2.0常开 触点闭合，则通过MOVE指令将自 动过程中步的存储位（M2.0M2.7） 全部复位。这样做的目的？ 在非连续工作状态，则将表示连续 工作的位标志M0.7复位。 公用程序梯形图 76 编程示例多工作方式机械手控制系统-9- 4、手动程序 采用经验设计法设计。手动操 作时，用I0.5I1.2对应的6个按 扭控制机械手的运动（夹、松 、上、下、左、右)。 手动程序梯形图 问题1：哪些梯形图里需要设置互 锁以保证系统安全工作？ 问题2：在左行和右行的梯形图中 ，为何要串接I0.2的常开触点？ 77 编程示例多工作方式机械手控制系统-10- 自动工作过程的SFC 5、自动工作程序 采用SFC的编程方法 。 问题：自动工作方