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14-3 质点系与刚体上力系的功 质点系内力的功 质点系上重力的功 刚体上力系的功 约束反力的功 质点系内力的功 质点系的内力 总是成对出现。 在动量定理中，作用的总效应相互抵消。 在动量矩定理中，作用的总和相互抵消。 质点系的内力功 建立一力学模型，进行讨论 有什么结论 质点系由A、B组成。 A B O为任选的，A点与B 点的向径为如图 O rA rB FA与FB大小相等，方向相反， 为内力。 FA FB A B O rA rB FA FB FA与FB的元功之和 BA AB是不变的，质点系内力功之和为零。 AB是可变的，质点系内力功之和不为零。 刚体，任意两质点间的距离不变，刚体的内力功之和为零。 重力在质点系上作的功 1、质点系 取任一质点Mi 重为 在重力作用下从 重力作的功wi 2 、对质点系重力所作的功W 3、化简 质点系上重力作功质点系上重力作功 之和等于质点系的之和等于质点系的 重量乘以质心起止重量乘以质心起止 位置的高度差。位置的高度差。 重心起始位置的铅直坐标 重心中止位置的铅直坐标 刚体上力系的功 1、平动刚体上力系的功 特点是刚体上任意点的位移都相同， 可以用质心的位移来代表。 作用于刚体上力系的主矢 2、定轴转动刚体上力系的功 定轴转动刚体 Mi半径为ri,受力为F i, 速度为v i Mi ri Fi vi z 当刚体转过有限角度 时， 当Mz为常数时， 3、刚体作平面运动=随同质心的平动+绕通过质心的轴的转动 刚体上力系的元功为 约束反力的功 理想约束 约束的约束反力的功之和为零。 常见的理想约束 1、光滑固定面约束 约束反力N总是沿着法线方向。 位移 dr 沿切线方向。 元功恒等于零。 2、光滑铰链或轴承约束 约束反力方向与位移方向垂直。 元功恒等于零。 B 3、刚性联结的约束 与刚体相同。 元功之和为零。 A O 4、联结两个刚体的铰 两个刚体在铰处 相互作用，存在着 约束反力。 约
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