毕业设计（论文）-基于PC的二维数控实验台的设计与实现.doc

基于pc的二维数控实验台的设计与实现 摘要 本论文课题是基于pc机的二维数控实验台的设计与实现，目的是为了了解二维数控实验台的设计方法和特点，以及如何用pc机控制数控实验台的动作，将所学到的理论知识运用到实际设计之中，理论和实践相结合。 本文首先通过对怎样用pc机控制数控实验台的介绍加深人们对pc机控制的了解。然后对实验台进行分析，最终确定pc机对数控实验台的速度与位移的控制。 在对实验台机械结构进行设计的过程中，主要对滚珠丝杠螺母副和电机进行了计算、选型、校核，确保了机械传动部件的精度和刚度，使之满足系统的要求：通过计算，选择了步进电机驱动。 本设计结合机电一体化课程教学环节需要，设计用微型计算机作为控制系统的x-y工作台。通过论述x-y工作台机械结构设计和控制电路接口设计,阐述了机电一体化设计中的共性和关键技术.并用vb软件设计了一个实验系统的控制界面，使操作更简便。关键词：xy工作台；微型计算机；机电一体化设计。 pc-based two-dimensional test-bed cnc design and implementation abstract： in this paper, the subject is based on the pc of the two-dimensional test-bed cnc design and implementation, in order to understand the purpose of test-bed two-dimensional numerical control design method and characteristics of, pc control, as well as how to test the action of nc, learned to use the theoretical knowledge to practical design, combination of theory and practice.in this paper, through the pc to control how the introduction of nc test-bed to deepen peoples understanding of plc control. and then an analysis of the test-bed, cnc pc to finalize the test-bed for the speed and displacement control.in the mechanical structure of the experimental design process, vice-principal of the ball screw and motor calculated, selection, checking to ensure the accuracy of mechanical transmission components and stiffness, so as to meet the system requirements: through the calculation, select the stepper motor driver.originally design combining electromechanics integrated course teaching link to need , design the x-y workstable which use microcomputer as the control system. through expounding the design of the of the x-y workstables mechanical structural and the interface of the control circuit, have explained the generality and the key technology in the electromechanical integrated design. and design one control interface of the experimental systenm with the vb sofeware, which make operating more simple and more convenient. key words：the x-y workstable；microcomputer；electromechanical integrated design目 录1前言11.1设计课题的意义11.2设计任务的介绍11.3基于pc机实验台的组成12总体方案的确定32.1设计参数32.2机械传动部件的选择32.3控制系统的设计43机械传动部分的设计计算与选型63.1导轨上移动部件的重量估算63.2直线滚动导轨副的计算与选型63.2.1滑块承受工作载荷的计算及导轨型号的选取63.2.2额定寿命的计算63.3滚珠丝杠螺母副的计算与选型73.3.1最大工作载荷的计算73.3.2最大动载荷的计算73.3.3初选型号73.3.4传动效率的计算73.3.5刚度的校验83.3.6压杆稳定性校验83.4步进电动机的计算与选型73.4.1计算加在步进电机转轴上的总转动惯量83.4.2计算加在步进电机转轴上的等效负载转矩94 x-y工作台与pc的接口设计134.1 接口设计134.1.1 8255a与步进电机的连接134.1.2 adc与微机的连接和传感器的选用134.1.3 编写接口的初始化程序154.1.4 8255a初始化程序154.1.5 8259a初始化程序154.1.6 从端口a输出8位数据并启动adc0809154.1.7 40h类型中断服务程序154.2步进电机驱动程序154.2.1步进电机的控制电路原理及控制字164.2.2步进电机正反转及转速控制程序165 插补程序设计175.1 逐点比较法的插补原理185.1.1 偏差判别185.1.2 坐标进给185.1.3 重新计算偏差185.1.4 终点判别185.2直线的逐点比较法插补185.2.1 偏差计算公式185.2.2 终点判断方法195.2.3 直线插补程序205.3 圆弧的逐点比较法插补225.3.1 偏差计算公式225.3.2 终点判断方法235.3.3 圆弧插补程序246 实验系统的控制程式和界面.32总结.40致谢41参考文献42第37页 共 42 页第一章前言1.1设计课题的意义机电一体化毕业设计在机电一体化专业教学中占有重要位置，它关系到学生知识的综合运用和学生动手能力的培养及机电产品开发的能力。因此设计内容选择很重要。基于微型计算机控制的x-y工作台是典型的机电一体化系统，以此为设计内容有较强的教学研究意义。数控技术和数控装备是制造工业现代化的重要基础。这个基础是否牢固直接影响到一个国家的经济发展和综合国力，关系到一个国家的战略地位。因此，世界上各工业发达国家均采取重大措施来发展的数控技术及其产业。在我国，数控技术与装备的发展亦得到了高度重视，近年来取得了相当大的进步。特别是在通用微机数控领域，以pc平台为基础的国产数控系统，已经走在了世界前列。但是，我国在数控技术研究和产业发展方面亦存在不少问题，特别是在技术创新能力等方面情况尤为突出。在新世纪到来时，如何有效解决这些问题，使我国数控领域沿着可持续发展的道路，从整体上全面迈入世界先进行列，使我们在国际竞争中有举足轻重的地位，将是数控研究开发部门所面临的重要任务。1.2设计任务的介绍 本次毕业设计的题目是设计一个基于pc机控制的二维数控实验台的实验装置，开发有关pc控制数控实验台的实验，并能有相关装置完成控制动作，可以检查实验设计的正确性，又因为具有仿真效果使其更贴近工程实际。绘制总体布局图和机械部分的装配图，并完成相关的i/0接线图。由于本次是设计一个二维数控工作台，既是一个仿真设计实验，不能按实际的大小尺寸来设计，只要能符合设计要求，完成所要求的基本动作就能达到目的，也必能对以后pc机控制二维数控工作台产生积极的促进作用。我选择设计基于pc机控制的二维数控实验台，其中要完成的动作是要pc控制x、y工作台电动机的停止及启动，即y工作台的左移、右移，x工作台的前移、后移，实现两工作台的点动和连续控制。1.3基于pc机实验台的组成二维数控工作台是许多机电一体化设备的基本部件。基于pc控制的数控x-y实验台系统，是为具有两轴联动功能的数控工作台设计，它结构简单，操作方便，控制精度相对较高, 可靠性、稳定性和实用性都很好。如数控车床的纵-横向进刀机构、数控铣床的x-y工作台、激光加工设备的工作台、电子元件表面贴装设备，特别适合在钻床上，可实现坐标孔系的加工。在小铣床上，可实现二维曲面的加工等。本设计是基于pc机控制的数控x-y实验台系统，模块化得x-y数控工作台，通常由导轨座、移动滑台、工作平台、滚珠丝杠螺母副，以及伺服电动机等部件构成。其中，伺服电动机作为执行元件用来驱动滚珠丝杠，滚珠丝杠的落幕带动滑块和工作平台在导轨上运动，完成工作台在x、y方向的直线移动。导轨副、滚珠丝杠螺母副和伺服电动机等以标准化，由专门厂家生产，设计时只需要根据工作载荷选取即可。控制系统根据需要，用pc机进行控制。第二章总体方案的确定2.1设计参数1. 系统分辨率为2. 工作台加工范围： 230 mm150 mm3. 最大移动速度：2.2机械传动部件的选择1. 导轨副的选用 要设计的二维工作台式用来配套轻型的立式数控铣床的，需要承受的载荷不大，但脉冲当量小、定位精度高，因此，决定选用直线滚动导轨副，它具有摩擦系数小、不已爬行、传动效率高、结构紧凑、安装预紧方便等优点。2. 丝杠螺母副的选用 伺服电机的旋转运动需要通过丝杠螺母副转换成直线运动，要满足0.01mm的脉冲当量和mm的定位精度，滑动丝杠副无能为力，只有选用滚珠丝杠副才能达到。滚珠丝杠副的传动精度高、动态响应快、运转平稳、寿命长、效率高，预紧后可消除反向间隙。3. 减速装置的选用 选择了步进电机和滚珠丝杠副以后，为了圆整脉冲当量，放大电动机的输出转矩，降低运动部件折算到电动机转轴上的转动惯量，可能需要减速装置，且应有小间隙机构。为此，本设计决定采用无间隙齿轮传动减速箱。4. 伺服电动机的选用 因本设计的脉冲当量尚未达到0.001mm，定位精度也未达到微米级。因此，本设计不必采用高档次的伺服电动机，可以选用性能好一些的步进电机，如混合式步进电机，以降低成本，提高性价比。考虑到x、y两个方向的加工范围相同，承受的工作载荷相差不大，为了减少设计工作量，x、y两个坐标的导轨副、丝杠螺母副、减速装置，以及伺服电机拟采用相同的型号与规格。2.3控制系统的设计1设计的二位数控工作台，其控制系统应该有单坐标定位、两坐标直线插补与圆弧插补的基本功能，所以控制系统应该设计成连续控制型。2因本设计所选的精度对于步进电机来说不算高，电机在运转过程中不受切削负载和电网的影响而失步，决定采用闭环环控制，选用微型计算机作为控制器，应该能够满足相关指标。3要设计一台完整的控制系统，在选择控制器后，还需要扩展存储器，键盘与显示电路、i/o接口电路等，并选择合适的驱动电源，与步进电动机配套使用。第三章机械传动部分的设计计算与选型3.1导轨上移动部件的重量估算按照下导轨上面移动部件的重量来进行估算。包括工件、夹具、工作平台、上层电动机、减速箱、滚珠丝杠副、直线滚动导轨副、导轨座等，估计重量约为800n。3.2直线滚动导轨副的计算与选型3.2.1滑块承受工作载荷的计算及导轨型号的选取工作载荷是影响直线滚动导轨副使用寿命的重要因素。本设计的实验台为水平布置，采用双导轨、四滑块的支承形势。考虑最不利的情况，即垂直于台面的工作载荷全部由一个滑块承担，则单滑块所受的最大垂直方向载荷为：其中，移动部件重量g=800n，因本设计是数控实验台，所以设外加载荷代入上式，得最大工作载荷。查表3-41（机电一体化系统设计课程设计指导书），根据工作载荷，初选直线滚动导轨副的型号为kl系列的jsa-lg15型，其额定动载荷，额定静载荷。本设计选定实验台面尺寸为，加工范围为，考虑到工作行程应留有一定余量，查表3-35（机电一体化系统设计课程设计指导书），按标准系列，选取导轨的长度为。3.2.2额定寿命的计算上述选取的kl系列jsa-lg15型导轨副的滚道硬度为60hrc，工作温度不超过,每根导轨上只配有两只滑块，精度4级，工作速度较低，载荷不大。查表3-36表3-40，分别取硬度系数、温度系数、接触系数、精度系数、载荷系数,代入下式，的距离寿命： 远大于期望值50,故距离额定寿命满足要求。3.3滚珠丝杠螺母副的计算与选型 3.3.1最大工作载荷的计算 如上所述，因本设计是数控实验台，所以设外加载荷（与实验台面垂直），实验台受到进给方向的载荷（与丝杠轴线平行），受到横向的载荷（与丝杠轴线垂直）。 已知移动部件总重量,按矩形导轨进行计算，查表3-29（机电一体化系统设计课程设计指导书），取颠覆力矩影响系数,滚动导轨上的摩擦因数。求的滚珠丝杠副的最大工作载荷： 3.3.2最大动载荷的计算设实验台在承受最大工作载荷时的最快进给速度，初选丝杠导程，则此时丝杠转速。取滚珠丝杠的使用寿命，得丝杠寿命系数（ 单位：）查表3-30（机电一体化系统设计课程设计指导书），取载荷系数1.2，滚道硬度为60hrc时，取硬度系数1.0，得最大动载荷： 3.3.3初选型号根据计算出的最大动载荷和初选的丝杠导程，查表3-31（机电一体化系统设计课程设计指导书），选择济宁博特精密丝杠制造有限公司生产的fl系列2004型滚珠丝杠副，为内循环固定反向器单螺母式，其公称直径为20mm,导程为4mm,精度等级取5级，额定动载荷为4900n，远大于，满足要求。 3.3.4传动效率的计算 将公称直径导程，得丝杠螺旋升角。将摩擦角，代入。3.3.5刚度的校验丝杠的拉压变形量的计算满载时拉压变形量： 滚珠与螺纹滚道间的接触变形量由（机电一体化系统设计课程设计指导书）式3-27得式中为滚珠直径，为滚珠总数量因为丝杠加有预警力，且为轴向负载的1/3，所以实际变形量可减少一半，取丝杠总变形量本设计中，丝杠的有效行程为330mm,由表3-27（机电一体化系统设计课程设计指导书）知，5级精度滚珠丝杠有效行程在315-400mm时，行程偏差允许达到25，可见丝杠刚度足够。3.3.6压杆稳定性校验由（机电一体化系统设计课程设计指导书）式3-28 失稳时的临界载荷为 丝杠截面惯量矩 查（机电一体化系统设计课程设计指导书）表2-11得 稳得临界载荷，远大于工作载荷， 故丝杠符合要求综上所述，初选的滚珠丝杠副满足使用要求。 已知实验台的脉冲当量，滚珠丝杠的导程，初选步进电机的步距角则可得减速比：本设计选用常州市新月电机有限公司生产的jbf-3型齿轮减速箱。大小齿轮模数均为1mm,齿数比为21：17，材料为45调制钢，齿表面淬硬度达55hrc。减速箱中心距为，小齿轮厚度为20mm,双片大齿轮厚度均为10mm。3.4步进电动机的计算与选型步进电动机又称脉冲电动机或为阶跃电动机，目前，随着电子技术，控制技术以及电动机本体的发展和变化，传统的电机分类的间界面越来越模糊；步进电动机的传动定义为：根据输入的脉冲信号，每改变一次励磁状态就前进一定角落，若不改变励磁状态则保持一定的状态而静止；广义的定义为，步进电动机是一种受电脉冲信号控制的无刷式直流电动机，也可看作是在一定频率范围内转速与控制脉冲频率同步的电动机。步进电动机的机理是基于最基本的电磁铁作用，其原始模型起源于1830年至1860年间。在20世纪60年代后期，随着永磁材料的发展，各种实用型的步进电动机应运而生，半导体的发展使得步进电动机得到了广泛的应用。我国的步进电动机开始于21世纪50年代后期，其发展过程大致经历了四个阶段：第一阶段从50年代后期到60年代后期主要是高等院校和科研机构开发并使用少量的步进电机，以多段结构三相反应式步进电动机为主；第二阶段，70年代初期反映在步进电机的生产和研究发展到了一个水平；第三阶段，70年代中期至80年代后期新产品种高性能电动机层出不穷，各种混合式步进电动机及驱动器作为产品得到广泛应用。步进电动机的特点 步进电机有三大部分组成：步进电动机本体，步进电动机控制器及步进电动机驱动器。其特点如下：1） 用数字信号直接进行开环控制，整个系统简单廉价。2） 位移与输入脉冲数相对应，步距误差不长期积累，可以组成结构简单又具有一定精度的开环控制系统，也可在要求更高组成闭环控制系统。3） 无刷，电动机本体部件少，可靠性高。4） 抑郁启动正反转和变速停止，影响性好。5）平滑性好，步距角选择范围大，停止时可有自锁能力3.4.1计算加在步进电机转轴上的总转动惯量已知：滚珠丝杠的公称直径，总长，导程，材料密度；移动部件总重量g=800n；小齿轮宽度，直径；大齿轮宽度，直径；传动比。滚珠丝杠的转动惯量：实验台折算到丝杠上的转动惯量：小齿轮的转动惯量：大齿轮的转动惯量：初选步进电机型号90byg2602,为两相混合式，由常州宝马集团 公司生产，二相八拍驱动时步距角为，查表得该型号电动机转子的转动惯量则加在步进电机转轴的总转动惯量为：3.4.2计算加在步进电机转轴上的等效负载转矩分快速空载启动和承受最大工作负载两种情况进行计算。1. 快速空载启动时电动机转轴所受的负载转矩：包括三部分：一部分是快速空载启动时折算到电动机转轴上的最大加速转矩；一部分是移动部件运动时折算到电机转轴上的摩擦转矩；还有一部分是滚珠丝杠预紧后折算到电机转轴上的附加摩擦转矩。因为滚珠丝杠副传动效率很高，所以由算出的值很小，相对于和很小，可以忽略不计。则有： 考虑传动链的总效率，计算快速空载启动时折算到电机转轴上的最大加速转矩： 其中，空载最快移动速度，本设计指定为3000mm/min步进电机的步距角，预选电机为脉冲当量， 算得设步进电机由静止到加速至转速所需时间，传动链总效率。则可算得：移动部件时，折算到电机转轴上的摩擦转矩为：由以上可求的快速空载起动时电机转轴所承受的负载转矩：2. 最大工作负载状态下电动机转轴所承受的负载转矩包括三部分：一部分是折算到电机转轴上的最大工作负载转矩；一部分是移动部件运动时折算到电机转轴上的摩擦转矩；还有一部分是滚珠丝杠预紧后折算到电机转轴上的附加摩擦转矩，相对于和很小，可以忽略不计。则有： 本设计在对滚珠丝杠进行计算时，规定沿着丝杠轴向方向的最大进给载荷，所以： 垂直方向承受最大工作载荷情况下，移动部件运动时折算到 电机转轴上的摩擦转矩： 于是： 经过上述计算后，得到加在步进电机转轴上的最大等效负载转矩应为：3. 步进电机最大静转矩的选定考虑到步进电机的驱动电源受电网电压影响 较大，当输入电压降低时，其输出转矩会下降，可能造成丢步，甚至堵转。因此，根据来选择步进电机的最大静转矩，需要考虑安全系数。本设计取安全系数,则步进电机的最大静转矩应满足： 上述初选步进电机型号为90byg2602，由表4-5查得该型号电动机的最大静转矩。可见满足要求。4. 步进电机的性能校核1） 最快工进速度时电动机输出转矩校核本设计给定工作台最快工进速度，脉冲当量，电动机对应的运行频率。从90byg2602电动机的运行矩频特性曲线可以看出，在此频率下，电动机的输出转矩，远远大于最大工作负载转矩，满足要求。图3.22)最快空载移动时电动机输出转矩校核本设计 给定工作台最快空载移动速度，可得电动机对应的运行频率，从上图查的，在此频率下，电动机的输出转矩，大于快速空载起动时的负载转矩，满足要求。3） 最快空载移动时电动机运行频率校核与最快空载移动速度对应的电动机运行频率。查表4-5可知90byg2602电动机的空载运行频率可达20000hz,可见没有超出上限。4） 起动频率的计算已知电动机转轴上的转动惯量，电动机转子的转动惯量，电动机转轴不带任何负载时的空载起动频率（查表4-5），则可得步进电机克服惯性负载的起动频率： 由上式可知，要想保证步进电机起动时不丢步，任何时候的起动频率都必须小于。实际上，在采用软件升降频时，起动频率选的更低，通常只有100hz(即100脉冲/s)。 综上所述，实验台的进给传动选用90byg2602步进电动机，完全满足设计要求。4 x-y工作台与pc的接口设计4.1 接口设计4.1.1 8255a与步进电机的连接因为本系统传输距离较短，数据传输率高，所以采用并行通讯方式。8255a是intel180系列微处理机的配套并行接口芯片，它可以为8086/8088与外设之间提供并行输入/输出的通道，由于它是可编程的，可以通过软件来设置芯片的工作方式，所以，用8255a连接外设时，通常不用附加外部电路。本设计中采用的可编程并行接口8255a可为微处理器提供三个独立的并行输入/输出端口，利用输出端口与运算放大器相连，可控制步进电机的运转及速度。利用模数转换器又可将工作台的位置及速度参数变换成数字量，通过并行输入端口送回微机系统中，从尔构成半闭环系统。8255a中端口a工作在方式0，完成输出功能，用来向x,y向步进电机输出8位脉冲信号。端口b工作在方式1，完成输入功能，用来接受由模数转换器输入的8位脉冲信号。端口c作控制用，pc7用作模数转换器adc0809的启动信号，pc2用作输入的stb信号，pc0用作中断请求信号，intr，通过中断控制器8259a可向cpu发中断请求，这些都要由初始化程序来定义。由8255a端口a输出的8位数字信息，经运算放大器放大后便将模拟电流放大并转换为模拟电压，经过调整可达到，当cpu输出的数字量从00h-ffh时，运算放大器输出04.98v的模拟电压，该电压经传感器可调节控制不进电机的转动与速度。通过8255a并行接口和步进电机的驱动器电路连接，这样就可以用计算机的软件取代常规大的环形分配器。pa0-pa7的八个端口后接步进电机的各项绕组，光电隔离器til117是用作电平转换并防止电机电路对微处理器的干扰，驱动电路由复合功率放大，驱动步进电机的三个绕组a相，b相，c相,d相。 4.1.2 adc与微机的连接和传感器的选用而反馈电路则由转角传感器，运算放大器及模数转换器adc0809组成。目前，在半闭环伺服系统中，也常采用光电脉冲编码器，既测量电动机的角位移，又通过计时而获得速度。先由转角传感器测出步进电机的转角及转速，得到的模拟量再经过运算放大器放大，然后经模数转换器adc0809转换成数字量，再送到计算机进行比较。控制现场的模拟信息经传感器和运算放大器可变换为一定范围的电压值，这模拟电压经模数转换器adc0809可变换为8位数字信息送回8255a的端口b，其转换速度取决于从clk端引入的标准时钟，端口b可采用查询或中断方式与cpu联系。若采用中断方式，中断请求信号经8255a中断排队后送cpu的intr端。如采用中断方式，并定义中断类型码为40h，那么首先将相应的中断服务程序定位到存储器中，并将其入口地址的段基址和偏移地址置入中断入口地址表中从100h地址开始的四个字节中。传感器的选择：为了方便测量电动机的转角与转速所以采用磁电式的转角传感器。初选型号：tc622.4.1.3 编写接口的初始化程序 4.1.4 8255a初始化程序intt: mov dx, 8255a控制端口mov al, 86hout dx, almov al, 05hout dx, al4.1.5 8259a初始化程序mov dx, 8259a偶地址端口mov al, 13hout dx, almov dx, 8259a奇地址端口mov al, 40hout dx, almov al, 03hout dx, al mov al, ofehout dx, al4.1.6 从端口a输出8位数据并启动adc0809pout: mov dx, 8255a端口amov al, xxhout dx, almov dx, 8255a端口cmov al, 80hout dx, almov al, 0out dx, alwait: stijmp wait4.1.7 40h类型中断服务程序mov dx, 8255ain al, dxiret4.2步进电机驱动程序4.2.1步进电机的控制电路原理及控制字节拍通电相控制字正转反转二进制十六进制18a0000000101h27ab0000001103h36b0000001002h45bc0000011006h54c0000010004h63cd0000010105h72d0000011006h81da0000011107h设步进电机总的运行步数放在r4，转向标志存放在程序状态寄存器用户标志位f1（d5）中，当f1为0时，电机正转，为1时则反转。正转时p1端口的输出控制字01h,03h,02h,06h,04h,05h存放在片内数据存储单元20h27h中，28h中存放结束标志00h，在29h2eh的存储单元内反转时p1端口的输出控制字01h,05h,04h,06h,02h,03h,在2dh单元内存放结束标志00h。4.2.2步进电机正反转及转速控制程序push a ；保护现场mov r4, #n ；设步长计数器clr c；orl c, d5h ；转向标志为1转移jc rote；mov r0, #20 ；正转控制字首址指针ajmp loop；rote: mov r0, #27h ；反转控制字首地址loop: mov a, r0；mov p1, a ；输出控制字acall delay ；延时inc r0 ；指针加1mov a, #00h；orl a, r0；jz trl；loop1: djnz r4, loop ；步数步为0转移pop a ；恢复现场ret； ;返回tpl: mov a, r0；clr a；subb a, #06h；mov r0, a；恢复控制字首指针ajmp loop1；delay: mov r2, #m；delay1: mov a, #m1；loop: dec a；jnz loop；djnz r2, delay1；ret；5插补程序设计5.1 逐点比较法的插补原理逐点比较法的基本原理是，在刀具按要求工零件轮廓的过程轨迹运动加中，不断比较刀具与被加工零件轮廓之间的相对位置，并根据比较结果决定下一步的进给方向，使刀具向减小偏差的方向进给（始终只有一个方向）。一般地，逐点比较法插补过程有四个处理节拍，如下图:5.1.1 偏差判别判别加工点对规定几何轨迹的偏离位置,然后决定滑板走向.即判别偏差fm=0或fm0,m点在oa直线上方；fm=0时，沿x轴方向走一步；当fm0时，表明m点在oa上或在oa上方，应沿x方向进给一步，走一步以后新的坐标值为： xm+1=xm+1 ym+1=ym 该点的偏差为： fm+1=(ym+1)xe(xm+1)yeymxe（xm1）ye=(ymxexmye)yefmye 当fm=0f0偏差计算l1+x+y进给方向为x时:fm+1fmye;进给方向为y时:fm+1fmxel2+y-xl3-x-yl4-y+x第一象限直线插补计算子程序框图:5.2.3 直线插补程序第一象限直线插补 lp： ,定义堆栈指针 ,偏差单元清零 , ,初始化电动机 , ,计算终点判别，xe+ye之低位 , , ,xe+ye之高位 ,低位相加，可能产生进位 , ,电动机上电 , ,2： 延时子程序 , 取偏差的高位 , 偏差0， 表明加工点m在圆弧外；fm=0， 为逼近圆弧，下一步向x轴进给一步，并计算出新的偏差；fm=0新加工点的偏差为：fm+1 fm2xm1若fm=0偏差符号fm0圆弧坐标及方向进给方向偏