F90_RTK仪器用户手册.pdf

博飞 f90-rtk 仪器用户手册 博飞 f90-rtk 仪器 用户手册 user manual 北京博飞仪器股份有限公司 2010 年年年年 7 月月月月 博飞 f90-rtk 仪器用户手册 4 第一章第一章第一章第一章 f90 系统介绍系统介绍系统介绍系统介绍 1.1 f90 系列接收机系列接收机系列接收机系列接收机的的的的总体概述总体概述总体概述总体概述 北京博飞仪器股份有限公司是国内外知名的测绘仪器制造商，公司自成立以来，一直致 力于为用户提供高性价比的各种测量仪器。 rtk 测量技术作为先进的测绘技术在众多测量生产中发挥着日益广泛和重要的作用。f90 系列接收机是博飞公司倾力打造的一款双频 rtk 接收机，旨在努力提高用户的工作效率，减轻 用户的工作量。 f90 主机集成了天线、主板、电台、接收天线、蓝牙模块、电池等组件，完全一体化，简 捷易用。 f90 系统外观时尚，色彩靓丽，结合了最新 rtk 接收机的先进技术，支持自启动功能， 将 rtk 作业变得简单而快捷，助你轻松完成测量工作。 f90 系列接收机的全能型数据传输 rtk 系统，具有 gprs、cdma、uhf 内置电台三种 数据传输模式，把 rtk 系统的数据传输功能发挥到极致。无论你在繁华的城区，还是在偏远 的荒漠，f90 都能提供最佳的解决方案，保障数据传输的高速通畅，突破长期以来通讯给外 业工作带来的局限。同时，f90 接收机还可以无缝接入 cors 系统，实现 vrs 功能。 博飞 f90-rtk 仪器用户手册 5 1.2 主要部件主要部件主要部件主要部件功能描述功能描述功能描述功能描述 1. 板卡板卡板卡板卡 采用国际知名厂家 novatel 公司的板卡， 拥有双星 54 通道， 跟踪所有的 gps 系统 l1、 l2、 l2c、l5 信号，glonass 信号，ominstar 信号，sbas 信号，强大的 rtk 解算引擎，无 须等待的快速初始化，节省您宝贵的时间 2. 功能功能功能功能描述描述描述描述 可以做 rtk、vrs，可以和各地的台站网连接，具备多种 rtk 功能，可以自己组网进行 1+n 方式的传统 rtk 功能，也可以接入已经建立 cors 系统的城市进行 vrs 作业 3. 数据链数据链数据链数据链 采用专业数传电台、 gprs 和 cdma 方式作为数据链， 用户可以根据自己的需求选择使用电 台、gprs、cdma 中的一种作为数据传输方式。 两种数据链方式进行差分数据的传输，短距离内用户可以使用电台进行差分数据传输，长 距离用户可以启动 gprs/cdma 进行差分数据的传输，使用户无需再担心 rtk 受作用距离的限 制。切换方式操作简单。 rtk 数据处理软件方面电台和网络方式自由选择，方便切换 4. rtk 数据处理软件方面数据处理软件方面数据处理软件方面数据处理软件方面 专业的 rtk 数据处理软件，能进行转换参数的求解，坐标系之间的转换，还可以根据用户 的需求增加专门的应用软件 5. 手簿手簿手簿手簿 专业的工业手簿，轻便小巧，坚固且防水防尘。微软 windows mobile 5.0 premium 操作系 统，手簿电池能支持一整天的工作 6通讯方式通讯方式通讯方式通讯方式 主机和手簿之间直接选择使用蓝牙连接，方便可靠 7外观外观外观外观 专利外观，流线设计，时尚色彩 博飞 f90-rtk 仪器用户手册 6 8工作模式工作模式工作模式工作模式 动态 rtk 模式和静态模式可以自由转换，一键即可进行切换，操作简单方便 9主机电源主机电源主机电源主机电源 主机采用双电池供电，超长工作时间，能出色完成野外一天的工作量，您不再担心野外工 作途中，因电量不足而影响工程进度 10文件系统文件系统文件系统文件系统 64m 大容量内存，支持 fat 文件存储格式，连上电脑即可直接实现数据的导入导出，免去 了使用下载软件的繁琐操作 11天线天线天线天线 右旋极化，多馈点天线，真正的零相位中心，搜星能力强，锁星快且稳定，在恶劣的环境 下亦能出色得完成锁星任务 12对中杆及对中杆及对中杆及对中杆及手簿支架手簿支架手簿支架手簿支架 标准长度为 2 米的分节碳素纤维对中杆，轻便、实用，并附有高精度水准气泡；专业的手 簿支架可全方位转换角度，使手簿使用方便自如 博飞 f90-rtk 仪器用户手册 7 1.3 仪器相关仪器相关仪器相关仪器相关指标指标指标指标 1. 测量测量测量测量精度精度精度精度 静态模式： 水平：2.5mm+1ppm (80km) 垂直：5mm+1ppm (80km) 动态模式： 水平：10mm+1ppm 垂直：20mm+1ppm 2. 相关相关相关相关时间时间时间时间 初始化时间：30s 首次定位时间： 冷启动：60s 热启动：10s 再捕获：1s 3. 电气参电气参电气参电气参数数数数 主机功耗：3w 电池容量：2200mah 电池工作时间：动态 rtk：10 小时 静态：16 小时 电池寿命：1000 次充放电过程 外接电源： 1026v 直流 4. 环境指标环境指标环境指标环境指标 工作温度 -25 +65 存储温度 -40 +75 全封闭，防水，防尘，抗震（2 米硬地掉落） 5. 连接方连接方连接方连接方式式式式 usb 接口 蓝牙 6. 物理参数物理参数物理参数物理参数 体积（ x h） ：220mm x 95mm 重量：1.4kg 7. 其他相关指标其他相关指标其他相关指标其他相关指标 采样率：1hz 最大作用距离：40km 置信度： 99.9 博飞 f90-rtk 仪器用户手册 8 第二章第二章第二章第二章 f90 仪器配置仪器配置仪器配置仪器配置 2.1 f90 接收机接收机接收机接收机及附件及附件及附件及附件 2.1.1 接收机外观介绍接收机外观介绍接收机外观介绍接收机外观介绍 f90 接收机呈扁圆柱形，主机前侧为控制面板，仪器底部有 a、b 两个电池仓，数据串口、 天线接口以及序列号标签。 如果是具备网络通讯功能的仪器， 则在 a 电池仓内部还会有 sim 卡 槽，用于装入通讯卡。 f90 控制面板有 5 个显示灯和两个操作按键，分别是电源灯、卫星灯、数据链灯、记录灯 和蓝牙灯，以及切换键和电源键，如下图所示。 博飞 f90-rtk 仪器用户手册 9 电源灯电源灯电源灯电源灯 工作状态 基准站或移动站接收机 黄灯长亮 接收机正在使用外接电源 绿灯长亮 接收机正在使用 a 电池仓电池 红灯长亮 接收机正在使用 b 电池仓电池 绿灯闪烁 a 电池仓电池电量不足 红灯闪烁 b 电池仓电池电量不足 卫星灯卫星灯卫星灯卫星灯 工作状态 基准站或移动站接收机 常亮 正在搜星（卫星数小于 4） 间隔 15 秒闪烁 n 次 搜到并锁定 n 颗星（n 大于或等于 4） 数据链灯数据链灯数据链灯数据链灯 工作状态 基准站接收机 移动站接收机 间隔 1 秒闪烁 正在发送差分数据 正在接收差分数据 记录灯记录灯记录灯记录灯 工作状态 基准站或移动站接收机 静态模式下 n 秒间隔闪烁 正在按 n 秒采样间隔采集静态数据 rtk 模式下长亮蓝灯 rtk 模式下的电台模式(默认模式) rtk 模式下红灯闪烁 rtk 模式下网络 cdma/gprs 正在登陆 rtk 模式下长亮红灯 rtk 模式下网络 cdma/gprs 上线 蓝牙灯蓝牙灯蓝牙灯蓝牙灯 工作状态 基准站或移动站接收机 熄灭 接收机与手簿没有建立连接通讯 长亮 接收机与手簿已经建立连接通讯 序列号序列号序列号序列号 接收机编号 基准站或移动站接收机 s/n 序列号 用于标注每台接收机的产品编号，基准站为奇数，移动站为偶数 博飞 f90-rtk 仪器用户手册 10 天线高参考点天线高参考点天线高参考点天线高参考点 下图描述了相位中心高、仪器半径及天线高之间的关系，天线高可以通过直高或斜高方式 量出，通常以斜高的方式测量到接收机中部白色密封圈下平面。 数据串口和天线接口数据串口和天线接口数据串口和天线接口数据串口和天线接口 数据串口主要用于通过线缆向外输出数据，天线接口用于连接棒状无线电接收天线。 博飞 f90-rtk 仪器用户手册 11 2.1.2 仪器仪器仪器仪器附件附件附件附件 1基准站仪器箱基准站仪器箱基准站仪器箱基准站仪器箱 基准站仪器箱中可以放基准站主机、电台、电池、基座、测高尺及一些数据线缆。 2移动站背包移动站背包移动站背包移动站背包 移动站背包用来盛放移动站主机、手簿、手簿托架及手簿的相关附件。 博飞 f90-rtk 仪器用户手册 12 3对对对对中杆包中杆包中杆包中杆包 4电池及充电器电池及充电器电池及充电器电池及充电器 5数据下载线数据下载线数据下载线数据下载线 数据线用来进行主机和电脑的连接，如右上图所示。 6基座基座基座基座 7测高尺测高尺测高尺测高尺 测高尺主要用于量取基准站架设的仪器高，如右上图所示。 博飞 f90-rtk 仪器用户手册 13 2.2 博飞博飞博飞博飞 getac 手簿手簿手簿手簿 2.2.1 getac 手簿外观手簿外观手簿外观手簿外观 2.2.2 标准特性标准特性标准特性标准特性 满足军方 milstd810f 和 ip54 标准 microsoft windows mobile 5.0 premium 3.5强光下可读的 lcd 显示屏 嵌入式高灵敏度 gps 天线 嵌入式 802.11 b/g 和蓝牙功能 超强电池续航能力提供全天候运行动力 博飞 f90-rtk 仪器用户手册 14 2.2.3 技术规格技术规格技术规格技术规格 1. 物理规格物理规格物理规格物理规格 尺寸 144.25mm 82.25mm 29.3 mm 重量 300g 处理器. samsung 2440,400 mhz 内存 ram memory ：64mb 存储 flash rom ：2gb 电源 交流适配器（10w,100240v, 50 /60 hz） 锂离子智能电池 （2400mah，在室温和默认设置下可工作 8 小时以上） 2. 环境规格环境规格环境规格环境规格 工作温度20c 至+60c 贮存温度30c 至+70c 湿度. 5%95% （不凝结） 防沙尘/防水 ip54 防跌落 1.52m、mil-std-810f 防震. mil-std-810f 3. 输入输入输入输入/输出输出输出输出 显示.3.5 寸 qvga,65536 真彩色显示屏， 240 x 320 分辨率，强光下仍清晰可辨 界面. .高硬度触摸屏，软输入面板（sip）虚拟键盘 手写识别软件 电源状态指示灯 声音系统事件、警告和通知 通信. wlan (ieee 802.11 b/g) 蓝牙 class 2 v2.0+edr 嵌入式高灵敏度 gps 天线 mmcx gps 天线接口 博飞 f90-rtk 仪器用户手册 15 4. gps 集成 sirf iii 代高灵敏度 gps 芯片（sbas 支持）12 通道 l1 码 差分修正后 25 米精度（实时） 更新速率 1hz 首次定位时间小于 10s nmea 和 sirf 二进制协议支持（同时输出） 2.2.4 手簿附件手簿附件手簿附件手簿附件 1.手簿充电器 2.点触笔 3.手簿托架 博飞 f90-rtk 仪器用户手册 16 2.2.5 手簿操作手簿操作手簿操作手簿操作 下面简单介绍一下手簿的基本操作。 1. 进行初始启动进行初始启动进行初始启动进行初始启动 初始启动包括设置“开/关”开关和完成设置向导。 拔出手写笔，把“开/关“推滑到“on”位置（在手簿正常工作情况下都处于次位置） 手簿将会开机并自动完成设置向导。 2. 开机开机开机开机 在初始启动以后，可以通过按下电源键，使手簿处于暂停工作状态，要想继续使用，再按 一下电源键即可。 手簿默认会在非活跃状态持续 1 分钟的情况下， 出于省电的目的， 也会处于暂停工作状态， （要想设置相应时间，依次点击“menusettingsytempoweradvanced” ） 。 3. 界面操作界面操作界面操作界面操作 可以通过手写笔在手簿屏幕上进行点出和拖拽等相关的操作，也可以通过手簿上导航键和 快捷键进行相关操作。 4. 连接连接连接连接 pc 机机机机 把设备连接到pc机后，您便可以在设备上复制文件、同步信息、发送和接收电子邮件并且 安装应用软件。连接软件已经预装到你的手持设备里。 windows xp sp2（或以前版本）：需要microsoft activesync4.5或以后版本，如果你的 pc机上安装有activesync的较早版本，则需要在连接设备之前先升级到4.5版本。 重要事项：只有先把pc机上安装上了连接软件之后，才可以把设备连接到pc机usb端口上。 如果把设备过早连接到pc机上，你的pc机usb驱动软件可能进入混乱状态，并且不能建立连接， 这时，请从pc机上卸载连接软件，重新引导，重新安装。 在连接软件安装到pc机之后，把设备连接到pc机上，具体步骤是：把同步电缆的usb端连 接到pc机打开设备把电缆的usb端连接到你的设备上。 博飞 f90-rtk 仪器用户手册 17 2.3 博飞电台博飞电台博飞电台博飞电台 boif 电台是专为野外 rtk 作业而配备的高速、远距离、抗干扰的无线数据链。电台结构 精致、重量轻、高效省电，操作简单，性能稳定，工作可靠，能胜任各种恶劣的野外作业。只 有使用本公司电台模式下的 f90 仪器，才会涉及到以下内容，选择网络模式下的仪器，则不需 涉及以下内容。电台外观如下图所示： 2.3.1 电台电台电台电台性能特点性能特点性能特点性能特点 1、高速空中传输高速空中传输高速空中传输高速空中传输 ? 19200 比特每秒 ? 最小延迟，提供最佳的 gps 位置信息 ? 低功耗，适用于长时间野外运行 ? 强大的数据吞吐量 2、强大的用户界面强大的用户界面强大的用户界面强大的用户界面 ? 显示和更改电台信道 ? 检测充电状态和其它参数 3、智能协议智能协议智能协议智能协议 ? 前向纠错，提高抗干扰性和覆盖范围 ? 基站自动选择信道，流动站自动锁定基站 博飞 f90-rtk 仪器用户手册 18 4、结构牢固结构牢固结构牢固结构牢固 ? 强抗震安装，提高可靠性 ? 紧密防水，适用恶劣天气 ? 简单固定在三角架和垂直杆上 5、向后兼容向后兼容向后兼容向后兼容 ? 能与 rddr、rfm 和 trimble 等产品兼容 ? 最先进的技术为你的设备带来好处 ? 促进 gps 设备混合和匹配 ? 为现在的设备提供升级途径 2.3.2 技术指标技术指标技术指标技术指标 综合指标综合指标综合指标综合指标 频率范围：450-470mhz 通道间隔：0.5mhz 通道传输速率：19200bps 存储通道数：10 个 频率稳定度：2.0ppm 调制方式：gmsk 天线阻抗：50 环境温度：-2560 湿度：10-90%相对湿度，无冷凝 接收机指标接收机指标接收机指标接收机指标 接收灵敏度：0.25v(12db sinad) 邻道选择性：65db 调制信号频偏：5.1khz 互调抑制比：65db 音频失真度：3% 发射机指标发射机指标发射机指标发射机指标 射频输出功率： 10w/25w ，可切换 邻道抑制比：65db 杂散射频分量：4w 剩余调频：-35db 剩余调幅：2% 载频调制方式：two pin rs-232 接口接口接口接口 速率：19200bps，可设置 数据流：1 位起始位、8 位数据位、无校验(校验位可设置） 、1 位停止位 电源电源电源电源 直流供电，电压：12-15v，典型值 13.8v 功耗功耗功耗功耗 接收机待机电流：100ma 发射机整机工作电流：8a， 电压：13.8v， 功率：15w/25w 博飞 f90-rtk 仪器用户手册 19 2.3.3 电台外观电台外观电台外观电台外观及及及及功能说明功能说明功能说明功能说明 1. 前面板前面板前面板前面板 a) 按按按按键键键键 电源 on/off 按键：用来打开和关闭电台。按住 on/off 按键直到信道指示灯亮即开机； 按住 on/off 按键直到指示暗即关机；为防止误关机，电源按键有一秒钟的延迟。 信道 channel 按键：用来显示和更改信道。按住 channel 按键即显示当前所选择的 信道；要更改信道，按 channel 键一次直到显示，然后再按一次更改信道。 b) 指示灯指示灯指示灯指示灯 电源 power 指示灯：该指示灯有两种意义，首先可表明设备已加电，其次可表征供电电池 是否需要充电，电源灯闪烁表明基站的电池低于 10 伏，需要充电了。 功率 rf 指示灯：显示射频功率输出的高低状态。当亮时，表明射频功率输出选为高；当暗 时，表明射频输出功率选为低。 发射 tx 批示灯：表征电台发射是否启动。该灯亮时，表明电台的发射被启动，在多数的 gps/rtk 应用中，该灯将每秒闪一次。 接收 rx 指示灯：表征电台是否接收到射频载波信号。该灯亮时，表明电台接收到射频载波 信号。如果该灯亮很长时间，或连续闪烁，则表明同时有另外一个电台也在同频运行，这种竞 争频率资源的情况可能干 gps/rtk 系统，需要改变信道，提高系统性能。 c) 显示显示显示显示管管管管 该数码显示管显示当前信道。为了省电，该指示灯只是在按下 channel 或 on/off 按键 后显示很短时间。 博飞 f90-rtk 仪器用户手册 20 2. 后面板后面板后面板后面板 a) 数据线插座 有一个五针的圆形雷莫型号插座，用来与 gps 基准站进行数据通讯。 b) 天线插座 一个 tnc 型号的插孔，连接来自天馈线端的 tnc 公头。 c) 电源插座 一个专用的电源插座， 必须配备本仪器标配的专用电源线。 本仪器基站电台要求电流 （6a） 、 电压（10.5-16v）的直流供电。接供电电源时,千万要注意正负极，红色为正极，黑色为负极。 3、电台电台电台电台外壳外壳外壳外壳 基站电台的外壳是坚固的铝制外壳且有完整的鳍状散热片。该外壳喷了可以抵抗尘土天气 的蓝色漆。黑色的减震器和前面板和后面板的垫圈相结合，具有震动保护的作用。 警告警告警告警告：在电台运行期间在电台运行期间在电台运行期间在电台运行期间，其其其其外壳和散热片会很热外壳和散热片会很热外壳和散热片会很热外壳和散热片会很热， 谨防灼伤谨防灼伤谨防灼伤谨防灼伤！ 博飞 f90-rtk 仪器用户手册 21 2.3.4 电台附件电台附件电台附件电台附件 1. 发射天线发射天线发射天线发射天线 2. 接收天线接收天线接收天线接收天线 3. 天线加长杆天线加长杆天线加长杆天线加长杆 4. 铝盘铝盘铝盘铝盘 博飞 f90-rtk 仪器用户手册 22 5. 电台电源线电台电源线电台电源线电台电源线 6. 电台数据线电台数据线电台数据线电台数据线 博飞 f90-rtk 仪器用户手册 23 2.3.5 电台架设电台架设电台架设电台架设 1. 天线天线天线天线架设架设架设架设 在天线架设时，建议天线在允许的条件下尽量架高，提升发射天线的高度，能较好的提高 电台的作用距离，天线架设的步骤如下： a) 把发射天线安装在天线加长杆上； b) 充分伸展三角架的引脚，架稳三脚架（英制） ，把铝盘固定在三角架上。 c) 如果外界环境允许， 直接把加长杆拧在铝盘的三脚架固定螺丝上； 如果环境比较恶劣， 则把加长杆穿过铝盘，把加长杆固定在地下，以稳定架设的天线。 警告警告警告警告：请不要在大风或不平坦的地形上使用三角架固定螺丝，防止基础不稳固，设备受到 损坏和天线架跌落。 2、电台电台电台电台连接连接连接连接 电台连接涉及到发射天线与电台、基准站主机与电台、电源与电台之间的连接。 a) 发射天线：发射天线架设好后，把发射天线的端口与电台后面板上的天线插座连接； b) 电台数据线：选择电台数据线中五针的圆形雷莫型号插头与电台后面板上的数据线插 座连接，使插头上红点和插座上的红点对齐，然后推动插头直到听到“喀”一声。如 果想拔掉连线，紧抓这条线的上方，然后缩进机械锁后，向你手掌的方向拔圆型插头； 电台数据线的另一端与基准站的数据线插座连接，方式与连接电台一样； c) 电台电源线：将电源线的一端与电台后面板的电源插座连接，另一端与电源连接。 严重警告严重警告严重警告严重警告： 1.一定要保证电源正负极连接正确（红线夹接正极，黑线夹接负极） ，若正负极接反可能会 烧坏电台。 2.电台连接时要确保先接发射天线，避免未接发射天线时发送功率被电台自身吸收而导致 电台烧坏。 3、注意事项注意事项注意事项注意事项 电台架设过程中，需要注意以下事项： 1) 在电台开机之前，应检查电源正负极是否连接正确，若正负极接反可能会烧坏电台 2) 电台输入电源 11-16v(典型值 13.8v)，射频发射功率为 25w，电流 10.0a 以下(13.8v) 3) 由于电源的质量影响通信的效果，所以使用的电源质量必须达到一定要求，电源的纹波系 数要小于 40mv，纹波系数越小，对射频频谱的影响越小，通信质量越高。 4) 建议客户使用 12v/36ah 以上的外接蓄电池； 使用外接稳压电源供电时， 需保持 10a 的稳压 电流。 5) 使用 25w 的电台功率发射对电池的损耗会增加，且功率的提高产生的提升作用距离的效果 博飞 f90-rtk 仪器用户手册 24 并不理想，一般情况下，作用距离在 5km 内可以使用电台用低功率即可，在作用距离大于 5km 时，才选择高功率发射。 6) 在任何情况下调试电台，必须为电台的天线接口安装负载，否则将可能引起电台的功放中 大量能量散发不出来而造成电台的损坏。 7) 在设备使用过程中，若要拔插连接电缆，尤其是连接 gps 接收机的接口的连接电缆，为了 避免由于带电拔插对终端和电台的损坏，务必关闭所有连接设备的电源，若不便，至少要 关闭一方的电源，以减少串口损坏的可能性。 博飞 f90-rtk 仪器用户手册 25 第第第第三三三三章章章章 仪器作业仪器作业仪器作业仪器作业 f90 接收机可以进行静态测量和动态 rtk 测量两种作业模式。 静态测量是经典的测量方法，对所有长度的基线（短、中、长）都非常适用。静态测量至 少需要两台接收机，将接收机在基线两个端点的测量标志中心上对中整平，在一个时间段内同 时采集原始观测数据。这两台接收机跟踪四颗或更多的卫星，并有相同的采样率（0530 秒） 和截止高度角。观测时段长度根据观测基线的距离和精度来设计，可从几分钟至几小时变化。 rtk (real time kinematic)是一种差分 gps 数据处理方法。主要构成：基准站、移动站、 数据链、控制软件。基准站实时的将卫星观测数据和基准站坐标发送给移动站，移动站通过电 台或 gprs/cdma 接收差分数据，并在机进行处理，从而实时得到移动站的高精度位置。 3.1 仪器基本操作仪器基本操作仪器基本操作仪器基本操作 仪器的基本操作包括开/关接收机、电池切换、测量模式的切换以及对仪器进行格式化等相 关的操作。 1开机开机开机开机 按下电源键，电池灯和卫星灯同时亮起，松开按键，仪器开机工作。 2关机关机关机关机 接收机处于开机状态下，按下电源键，待卫星灯和记录灯同时亮起后，即松开按键，仪器 关机。 3电池切换电池切换电池切换电池切换 f90 接收机可以在一个电池用完后，自动切换使用另一个电池。也可以通过手动进行切换， 手动切换时，短按电源键两秒，就可以在两块电池间进行自由切换。 4模式切换模式切换模式切换模式切换 f90 接收机开机后， 仪器默认处于 rtk 模式， 如需切换成静态采集模式， 按住切换键不放， 直到电源灯和记录灯同时闪烁两下后松开，切换为静态模式。 如需从静态采集模式切换到 rtk 模式， 按住切换键不放， 直到电源灯和记录灯同时闪烁两 下后松开，切换为 rtk 模式。 检查接收机处于何种工作模式： 接收机开机后默认处于动态 rtk 模式。 接收机处于静态模 博飞 f90-rtk 仪器用户手册 26 式时，记录灯处于间隔 n 秒闪烁一次的状态，数据链灯不亮；接收机处于 rtk 模式时，记录 灯处于长亮或红灯闪烁状态，数据链灯闪烁。 5格式化格式化格式化格式化 长按开关机按键，直到卫星灯和记录灯同时开始闪烁，此时松开按键，仪器开始对内存进 行格式化，格式化完成后仪器会自动关机。格式化后仪器中会自动生成配置文件。 格式化注意事项格式化注意事项格式化注意事项格式化注意事项： a) 在进行格式化前，务必要确保仪器中的数据已经完全导出或者是无用的文件，否则一旦进 行格式化后,主机内的数据是无法恢复的。 b) 格式化过程中不要拔掉电池，否则容易造成文件系统崩溃。 c) 要进行格式化时，按键时间一定要等到卫星灯和记录灯同时闪烁后，再松开按键，否则无 法进行格式化。 d) 格式化一定要在仪器上完成。如果连接电脑后，试图在电脑上格式化，将导致仪器的文件 系统无法识别。 3.2 静态作业模式静态作业模式静态作业模式静态作业模式 3.2.1 内业设置内业设置内业设置内业设置 使用数据线连接计算机（连接计算机端直接用 usb 接口就可以）和接收机，打开接收机， 在计算机中就会出现一个“boifgps”的盘符，点击盘符，进入后打开“config”文本文档， 如下图所示，可以在此文档中，根据实际作业需要，修改高度截止角、采样间隔、默认数据链 等配置信息。 接收机静态设置 博飞 f90-rtk 仪器用户手册 27 3.2.2 外业数据采集外业数据采集外业数据采集外业数据采集 第第第第 1 步步步步 安置仪器安置仪器安置仪器安置仪器 将仪器安置在测量点上，高度适中，脚架踏实，对中整平。 第第第第 2 步步步步 测量天线高测量天线高测量天线高测量天线高 测量天线高时通常采用量测斜高，从测量点量取到仪器密封圈下平面，并且通过三个不同 方向（间隔 120）测量，取三次测量平均值作为天线高观测值。 博飞 f90-rtk 仪器用户手册 28 第第第第 3 步步步步 采集静态数据采集静态数据采集静态数据采集静态数据 由于接收机默认的是 rtk 模式，所以要采集静态数据，必须进行工作模式的切换。打开接 收机后，按住切换键不放，电源灯和记录灯同时闪烁两下，此时松开手后，记录灯会熄灭，并 从开机时的长亮状态转变为间隔 n 秒（n 依据内业设置的采样间隔确定）闪烁一次，表明从 rtk 切换到静态模式成功，待接收机搜到并锁定足够卫星后开始记录静态数据。 记录静态数据时不能触动仪器，尽量避免人为干扰，安排人员专门看守。 第第第第 4 步步步步 结束静态采集结束静态采集结束静态采集结束静态采集 在结束静态采集之前再次从三个方向量测天线高，记录下平均值。既检验在观测过程中仪 器是否碰动，同时与观测前的天线高值求平均，作为观测时的最终天线高。 结束采集时，可按住电源键直接关机（按住电源键，直到电源灯熄灭，卫星灯和记录灯同 时亮起，立即松手即可） 。 操作建议操作建议操作建议操作建议： 外业数据采集完成后，建议及时把数据下载出来并妥善保存在计算机中。坚决不提倡把多 天的观测结果保存在接收机中以期一次性下载出来（虽然接收机也有存储空间，但一些意外情 形会导致接收机内存的崩溃，那样的话，采集的数据就将永远丢失，还得重新进行数据采集的 工作） 。 3.2.3 数据下载数据下载数据下载数据下载 使用数据线连接计算机（连接计算机端直接用 usb 接口就可以）和接收机，打开接收机， 在计算机中就会出现一个“boifgps”的盘符，点击进入后，找到观测数据文件，观测文件 是“xlddhhmm.bf2”的形式。其中“xl”是接收机序列号的最后两位， “dd”是观测当天 的日期， “hhmm”是观测的开始时刻。如“08081429.bf2”代表的就是序列号后两位是“08” 的接收机在某月的“08”日“14”时“29”分开始观测的一组静态数据。找到需要的文件后， 复制后妥善保存在计算机中。 3.2.4 静态处理静态处理静态处理静态处理 在 gps 测量的过程中，其数据处理软件性能的好坏，直接影响着 gps 测量成果的精度和 可用性。博飞 gps 数据处理软件，即博飞 bfpp 软件，操作简洁，功能强大，主要由静态基线 处理、网平差、成果输出、格式转换等模块组成。具体使用信息详见bfpp 使用说明书 。 博飞 f90-rtk 仪器用户手册 29 3.3 rtk 作业作业作业作业模式模式模式模式 3.3.1 rtk 基准站工作模式基准站工作模式基准站工作模式基准站工作模式 3.3.1.1 基准站接收机基准站接收机基准站接收机基准站接收机 用途：提供给移动站需要的差分解算数据，将卫星观测数据和起算坐标发送给移动站 功能：电台+gprs/cdma 功能 3.3.1.2 外置外置外置外置 pdl 电台的设置电台的设置电台的设置电台的设置 电台的开关按“on/off”按钮，电台接通电源后“power”灯长亮。外置 pdl 电台出厂前 已经配置好无线电通讯频点，对外只显示十个信道数（09） ， 可以通过手簿软件读取移动站内置 电台的信道后，再通过 pdl 电台上的“channel”按钮切换信道，显示屏上会显示当前的信道 数。当电台模式下需要大功率时，按下“hi/lo”按钮，此时“rf out”显示灯会亮。 “txd”灯 是发射信号灯， “rxd”灯是接受信号灯。当 pdl 电台正常工作，向外发送差分数据时， “txd” 会一秒闪烁一次， “rxd”是不会亮的。 提示信息提示信息提示信息提示信息 电台在工作过程中，如果“rxd”灯闪烁，说明电台接受到外界信号了，并会对当前工作 中的电台产生干扰，此时需要按“channel”按钮切换信道，直到“rxd”灯不亮为止（相 应的也要更改移动站内置电台的信道，详见 3.2.2.2 内置电台的设置 ） 。 博飞 f90-rtk 仪器用户手册 30 3.3.1.3 仪器架设仪器架设仪器架设仪器架设 架设要求架设要求架设要求架设要求 基准站应该选择架设在视野开阔、易于安装仪器的较高点上； 基准站架设高度应避免过低，防止人为干扰。 基准站架设的脚架应整平， （如果基准站架设在已知点时，还要求进行对中） 。 在有电台的情况下： 基准站脚架和天线脚架之间应该保持至少 3m 的距离，避免电台干扰 gps 信号。基准站应 架设在地势较高的地方，以利于 uhf 无线信号的传送，如移动站距离较远，还需要增设电台天 线加长杆。 电台模式连接图示电台模式连接图示电台模式连接图示电台模式连接图示 电台模式整体连接图 博飞 f90-rtk 仪器用户手册 31 发射天线连接图 电台注意事项电台注意事项电台注意事项电台注意事项： 电源线和蓄电池的连接要注意红正黑负，避免短路情况。 电台连接时要确保先接天线，避免未接天线时发送功率被电台自身吸收而导致电台烧坏。 当电台发射灯间隔 1 秒闪烁时，说明基准站已成功启动。 3.3.1.4 启动基准站启动基准站启动基准站启动基准站 自启动自启动自启动自启动 基准站若以自启动方式来启动，架设好仪器开机后，无需操作，差分数据自动发送，此时 基准站以获得的当前位置单点定位值来启动。基准站开机后默认的启动方式就是自启动。建议 启动基准站时，还是使用下面介绍的“手簿启动”方式，因为这样启动时，保留了启动基准站 时使用的点的坐标，方便将来可能继续使用当前的位置来启动基准站。 手簿启动手簿启动手簿启动手簿启动 第一步第一步第一步第一步：配置基准站配置基准站配置基准站配置基准站 操作： 【配置】【基准站配置】 博飞 f90-rtk 仪器用户手册 32 广播格式：标准 rtcm (默认格式，也可选择其他格式，但要确保和移动站配置的格式一 致) 在未知点（用户不知当前点准确的 wgs84 坐标）启动时，点击【此处】 ，输入基准站点 名称，以接收机获得的当前位置单点定位值来启动基准站接收机。 在已知点（用户已知当前点准确的 wgs84 坐标）启动时：点击 【打开】 ，选择当前点 坐标（用户也可通过【键入】方式输入）来启动基准站。 天线高：选择测量方式及通过测高尺量取的天线高度。 根据实际情况，选择通信模式是“电台”还是“网络” 。 配置好相关信息后，点击【启动基准站】 ，基准站启动成功后，弹出“启动基准站成功”提 示信息，手簿软件状态栏中的卫星定位信息从“单点定位”变为“fixed position” 。 基准站启动失败时，弹出“基准站启动失败”提示信息，这时需重新启动基准站。一般来 说，用已知点启动时，如果输入的已知点和单点定位相差很大时，会出现此种情况，造成原因 一般为所用的已知点坐标错误。 提示信息提示信息提示信息提示信息 关于“固定此基准点”的复选框，适用于基准站固定架设在某处并在此处作业较长一段时 间的情况。此时勾选该复选框后再点击“启动基准站” ，启动成功后，下次开机基准站就自动以 上次配置的坐标来启动基准站，不需要再通过手簿来配置基准站了。 博飞 f90-rtk 仪器用户手册 33 3.2.2 rtk 移动站工作模式移动站工作模式移动站工作模式移动站工作模式 3.2.2.1 认识移动站接收机认识移动站接收机认识移动站接收机认识移动站接收机 用途：根据基准站传送过来的数据进行实时的差分解算 功能：电台+gprs/cdma 功能 3.2.2.2 内置电台的设置内置电台的设置内置电台的设置内置电台的设置 操作： 【配置】【内置电台配置】 电台配置可以【读取】获取当前移动站的电台信道，并可根据实际工作情况，通过【设置】切 换不同的信道。 3.2.2.3 内置网络的设置内置网络的设置内置网络的设置内置网络的设置 操作： 【配置】【内置网络配置】 内置网络配置分为cdma/gprs和vrs，用户根据实际需要选择。基于vrs（虚拟参考站） 并以网络通讯为数据链的rtk 是新的rtk 测量技术，本软件的这方面操作是针对国内部分已经 建立了vrs 网络的客户设计的。 当用户选中 cdma/gprs 时，软件会自动给出 ip 和端口号，用户不需要配置。 博飞 f90-rtk 仪器用户手册 34 当选择测量模式是vrs模式时，就需要自己新建vrs（右上图所示） 。其中目标服务器ip地 址、目标服务器端口(port)、子节点、用户名、密码、点等信息是用户向vrs功能提供商（测绘 院或gps厂商）申请的而决定的，“源端口”一般是“80”，不建议修改。注意vrs名称只能以 字母开头，不能全为数字。 3.2.2.4 仪器架设仪器架设仪器架设仪器架设 移动站的设备简洁，如下图所示安置好仪器。 博飞 f90-rtk 仪器用户手册 35 3.2.2.5 启动移动站启动移动站启动移动站启动移动站 【配置】【移动站配置】 博飞 f90-rtk 仪器用户手册 36 广播格式：标准 rtcm (默认格式，可选其他格式，但要确保和基准站配置的格式一致) 天线高：选择测量方式及通过测高尺量取的天线高度 高度角：10（度） （默认设置，设置基准站接收机只跟踪高于 10视域角的卫星） 根据实际情况，选择通信模式是“电台”还是“网络” 配置完成后，点击“启动移动站”按钮，移动站启动成功后，弹出“移动站启动成功”提 示信息，移动站收到差分信号后，手簿软件状态栏中的卫星定位信息会有“单点定位”“浮 动”“固定”的 rtk 初始化过程。 单点定位接收机未使用任何差分改正信息，接收机自身获得的 3d 坐标 浮动流动站接收机使用差分改正信息计算的当前相对坐标，但对于浮点解来讲，相位 的整周模糊度参数未能固定为一整数，而是用浮点的估值来代替它 固定在 rtk 模式下，整周模糊度参数固定后，流动站接收机计算当前相对坐标 rtk 初始化过程根据卫星 pdop 值、周围环境，基站距离，时间或长或短。 注意注意注意注意： 启动移动站后，在初始化得到“浮动”/“固定”过程中会出现电台图标的差分符号。收到 差分数据时接收机信号灯一定会闪，但手簿不一定立即就能出现此符号。 3.2.2.6 点校正点校正点校正点校正 gps 接收机直接测量数据是 wgs84 经纬度坐标，而我们要求的坐标是施工坐标（如北 京 54 坐标） ，所以必须通过软件进行坐标装换参数的计算， “点校正”就是完成这一工作的主要 工具。 “点校正”是计算四参数和高程拟合参数的工具，在进行四参数的计算时，至少需要两个 控制点的两套坐标系坐标参与计算， 对高程拟合参数的求取， 则至少需要三个同名点坐标信息。 注意注意注意注意 参与点校正的控制点一定要分布合理，做好能覆盖整个测区，避免短边控制长边。点校正 是 rtk 工作中必不可少、但理论较深的一步工作，由于篇幅有限，这里只说明操作方法。 在移动站得到固定解进行测量时，手簿里所记录的点是相对的 wgs-84 坐标或者是未经过 任何转换，仅通过经典投影得到的平面坐标。若要得到和已知成果相符的坐标，需要做“点校 正” 。 在工程应用中，只要基准站的位置发生了变化，则操作当前任务就必须要找到几个（两个 以上）公共点来进行点校正，由于坐标转换参数已经改变，此时需要重新来新建作业。 操作： 【测量】【点校正】 博飞 f90-rtk 仪器用户手册 37 点击【增加公共点】 ，进入“gps 点”和“控制点”选择界面，如下图所示： 点击“打开” ，进入点管理器界面，选择 gps 测量点和键入的已知的控制点，点击【确 定】 ，就增加了一个公共点。 同样的操作，增加足够的公共点后，根据需要，选择要参与该作业进行点校正的点，选择 校正模式，是“水平” 、 “垂直”还是“水平+垂直” 。选择完成后点击【确定】 ，进行点校正。 博飞 f90-rtk 仪器用户手册 38 附附附附 1 接收机与手簿的接收机与手簿的接收机与手簿的接收机与手簿的蓝牙蓝牙蓝牙蓝牙连接连接连接连接 第一步第一步第一步第一步 搜索蓝牙并建立连接搜索蓝牙并建立连接搜索蓝牙并建立连接搜索蓝牙并建立连接 操作： 【配置】【通讯端口配置】 ，端口配置主要完成手簿和主机的通讯设置。手簿和 主机的连接方式为蓝牙连接。 点击【蓝牙管理器】搜索蓝牙， 博飞 f90-rtk 仪器用户手册 39 第二步第二步第二步第二步：配置配置配置配置 com 端口端口端口端口 手簿蓝牙端口配置步骤 1 手簿蓝牙端口配置步骤 2 博飞 f90-rtk 仪器用户手册 40 手簿蓝牙端口配置步骤 3 手簿蓝牙端口配置步骤 4 第三步第三步第三步第三步 软件蓝牙配置软件蓝牙配置软件蓝牙配置软件蓝牙配置 点击【刷新】就可看到已经配置过的仪器，选中要连接的仪器，点击【确定】 。 博飞 f90-rtk 仪器用户手册 41 附附附附 2 点放样点放样点放样点放样 操作： 【测量】【点放样】 进入放样点列表，在此界面下可以增加放样点，点击“添加” ，从点管理库中添加点。选中 一点，点击“放样” ，进入点放样界面。 在点放样界面中，放样点被显示在界面中央，图形旁边的显示框显示当前点与放样点之间 的位置关系。下面说明一下界面各信息意义： “点名” ：要放样的桩号； “往北” 、 “往东” ：当前点到目标点的北、东方向的距离； “高差” ： 当前点到目标桩号的高程差； “距离” ：当前点到目标桩号距离； “方位角” ：当前点到目标桩号 的方位角。 以上信息会随着当前点的变化实时改变， 如果当前点距离目标点距离很小时 （5cm） ， 会听到提示音。 如果需要同时观测当前放样的点，点击【观测】 ，即对当前放样点进行了测量。 博飞 f90-rtk 仪器用户手册 42 附附附附 3 道路放样道路放样道路放样道路放样 第一步第一步第一步第一步：键入道路要素键入道路要素键入道路要素键入道路要素 键入道路要素在本软件中的主要作用是输入在施工过程中需放样的道路，道路输入有两种 方式，线元法和交点法。下面以线元法（线元法是由起点和线元界面的线元元素依次连接确定 一条道路）为例，简略说明道路要素的键入过程，详细说明见软件使用说明palmsurv90 使用 说明书 。 操作： 【键入】【道路】【线元法】 在键入道路要素界面中，输入道路名称、代码、起点信息、起始桩号、方位角信息。 在此界面我们可以新建、删除、编辑任一元素，点击“新建”按钮，可以新建直线、圆弧 或缓和曲线。每建完一个元素按“确定”按钮，返回到键入道路的主界面，该元素输入完成， 需要继续输入下一个元素时，点击“新建”按钮即可。当所有元素键入完成后，切记一定要点 击“保存”按钮，这样该条道路才键入成功，提示“道路键入成功！是否继续键入道路？” ，需 要继续键入其他道路，点击“是” ；键入完成，则点击“否” 。 博飞 f90-rtk 仪器用户手册 43 第二步第二步第二步第二步：道路放样道路放样道路放样道路放样 操作： 【测量】【道路放样】 ，进入道路放样列表，道路放样有四种模式：到道路、道 路上的中桩/边桩、偏桩、和到最近的拐点。 “到道路” ：从当前点开始，找到一个距离此点最近的道路上的一点； “道路上的中桩/边桩” ：放样到道路上一个桩号位置，此功能也可放样桩号对应的左右边