《电力拖动自动控制系统》课程设计报告-数字式直流电机开环控制系统设计.doc

电力拖动自动控制系统课程设计报告题 目：数字式直流电机开环控制系统设计院 （系）： 机电自动化学院电气自动化 专业班级： 电气专0902 学生姓名： 学 号： 指导教师： 2012年02月 13 日至2012年 02 月 24日华中科技大学武昌分校制电力拖动自动控制系统课程设计任务书一、设计（调查报告/论文）题目数字式直流电机开环控制系统设计二、设计（调查报告/论文）主要内容（1）控制对象为12v或24v,50w以内小型直流电机；（2）主电路采用双极性pwm变换电路实现；（3）控制电路采用单片机实现；（4）驱动电路采用ir2110或ir2130驱动芯片实现；（5）设计并制作控制系统，实现电机的启停、正转或反转。三、原始资料1 系统结构pwm变换电路单片机键盘隔离电路驱动电路m2 主电路结构及原理3 隔离芯片引脚图4 驱动电路ir2130芯片引脚图四、要求的设计（调查/论文）成果1 实际制作并调试成功的小系统一套；2 符合规范要求的设计报告电子档、纸质档各一份。五、进程安排第一周安排：（上午：8:30-11:30；下午：14:00-17:00）周一周二上午：分组、理解课题、查找资料、确定控制系统的具体电路结构；周二下午：审核并修订设计方案（4号教学楼创新实验室集中）；周三周四：软件设计（4号教学楼单片机实验室集中）周五上午：检验程序流程及运行结果（ 4号教学楼单片机实验室集中）周五下午：调试光耦隔离电路（ 4号教学楼单片机实验室或创新实验室集中）第二周安排：（上午：8:30-11:30；下午：14:00-17:00）周一周二上午：驱动电路调试（ 4号教学楼单片机实验室或创新实验室集中）周二下午周三下午：系统联调（ 4号教学楼单片机实验室或创新实验室集中）周四周五：按规范撰写设计报告并提交、验收备注：第二周周四下午、周五上午审核设计报告电子档，通过后方可打印，于周五17:00之前上交。六、主要参考资料1 陈伯时.自动控制系统及电力拖动控制.北京：机械工业出版社，2003：57-63.2 李荣生.电气传动控制系统设计指导.北京：机械工业出版社，2003：104-110.3 李正军电动跑步机pwm直流调速系统设计微电机2007，40（10）：87-88， 924 吴守箴，戚英杰.电气传的脉宽调制控制技术.北京：机械工业出版社，20105 havaperformance analysis of reduced common-mode voltage pwm methods and comparison with standard: pwm methods for three-phase voltage-source invertersieee transactions on power electronics 2009，24（1）：241-252指导教师（签名）： 20 年 月 目 录.1.课程设计任务与目的61.1课程设计任务61.2课程设计目的62.系统方案设计73.器件介绍及硬件电路原理图83.1单片机83.2 主电路93.3 隔离电路103.4驱动电路114.系统软件部分的设计124.1 pi 转速调节器原理图及参数计算124.2 系统中的部分程序设计134.2.1 单片机资源分配134.2.2 程序流程图165.调试结果176.总结19参考文献201.课程设计任务与目的1.1课程设计任务本次系统设计的设计任务是控制对象是12v或24v,50w以内小型直流电机，采用双极性pwm变换电路，用单片机来控制电机的启停、正转或反转。系统结构流程图如下图1所示：pwm变换电路单片机键盘隔离电路驱动电路m图1系统以8032单片机为核心，小直流电机为控制对象，实现速度单闭环、pid控制、方便的人机对话接口，用键盘输入有关控制信号及参数，实现电机的启停动、正反转、速度调节。并在led上实时显示输入参数及动态转速。采用单片机控制取代了以往的模拟控制，无零点漂移，使控制精度更高，而且方便系统的改进和升级，灵活性和适应性更强。1.2课程设计目的 1通过课程设计，了解单片机资源的分配与使用。 2综合运用单片机课程中所学的理论知识。 3通过查阅手册和参考文献资料，培养学生独立分析和解决实际问题的能力。4熟悉掌握各种芯片的类型和特性，并掌握合理选用的原则。5. 提高软件使用、硬件调试和排除故障的能力。6掌握数子电子仪器的使用方法。7. 学会撰写课程设计论文，提高撰写设计报告的能力。8. 培养严肃认真的工作作风和严谨的科学态度。9.经过查资料、选方案、设计电路、撰写设计报告、使学生得到一次较全面的工程实践训练，通过理论联系实际，提高和培养创新能力，为后续课程的学习，毕业设计，毕业后的工作打下基础。2.系统方案设计系统设计流程是：当人按键后，输入有关控制信号，单片机接收通过运算比较后，p1.1、p1.2、p1.3、p1.4将信号传给隔离电路tlp521-4（去使前端与负载完全隔离从而确保电路安全性，减小干扰）。接着信号六路输入传输给驱动电路ir2130芯片（驱动中小容量的功率场效应管），六路输出信号加到六个对应功率管的栅极上。信号经过场效应管（一种通过改变半导体内的电场实现电流控制作用的半导体器件）。从漏极输出的电流进入电动机进行启停和正反转。系统总框图如下图2所示：图23.器件介绍及硬件电路原理图3.1单片机随着微型计算机在人们日常生活中使用的越来越普遍，特别是工业制造区，可以说没有微型计算机的仪器不能称为一个先进的仪器，没有微型计算机的仪器不能称其为现代控制系统，如今微型计算机控制系统技术已广泛应用于各行各业。8051单片机由cpu和8个部件组成，它们都通过片内单一总线连接，其基本结构依然是通用cpu加上外围芯片的结构模式，但在功能单元的控制上采用了特殊功能寄存器的集中控制方法。其基本组成如下图3所示： 图3 cpu及8个部件的作用功能介绍如下：中央处理器cpu：它是单片机的核心，完成运算和控制功能。内部数据存储器：8051芯片中共有256个ram单元，能作为存储器使用的只是前128个单元，其地址为00h7fh。通常说的内部数据存储器就是指这前128个单元，简称内部ram。特殊功能寄存器：是用来对片内各部件进行管理、控制、监视的控制寄存器和状态寄存器，是一个特殊功能的ram区，位于内部ram的高128个单元，其地址为80hffh。内部程序存储器：8051芯片内部共有4k个单元，用于存储程序、原始数据或表格，简称内部rom。并行i/o口：8051芯片内部有4个8位的i/o口（p0，p1，p2，p3），以实现数据的并行输入输出。串行口：它是用来实现单片机和其他设备之间的串行数据传送。定时器：8051片内有2个16位的定时器，用来实现定时或者计数功能，并且以其定时或计数结果对计算机进行控制。中断控制系统：该芯片共有5个中断源，即外部中断2个，定时/计数中断2个和串行中断1个。振荡电路：它外接石英晶体和微调电容即可构成8051单片机产生时钟脉冲序列的时钟电路。系统允许的最高晶振频率为12mhz。8051单片机引脚图如下图3所示： 图33.2 主电路主电路是双极性pwm变换器主电路器件要求选用场效应管，pwm就是脉宽调制技术：即通过一系列脉冲的宽度进行调制，来等效的获得所需要的波形。下图4是双极性桥式可逆pwm变换器，它的优点是：（1）电流一定连续。（2） 电机在四象限运行。（3）电机停止时有微振电流，讷讷个消除静摩擦死区。（4）低速时，每个晶体管得驱动脉冲人很宽，有利于保证晶体管可靠导通。（5）低速平稳性好，调速范围大20000左右。缺点：需要防止单边导通事故。 图43.3 隔离电路 此处建议使用tlp521-4，tlp521是可控制的光电藕合器件，光电耦合器广泛作用在电脑终端机，可控硅系统设备，测量仪器，影印机，自动售票，家用电器，如风扇，加热器等，电路之间的信号传输，使之前端与负载完全隔离，目的在于增加安全性，减小电路干扰，减化电路设计。tlp521-4芯片电路图如下图5所示，tlp5214提供了4个孤立的光耦中16引脚塑料dip封装。1,3,5,7脚通过500欧姆接5v，2,4,6,8脚接地，10，12，14，16 脚通过4.7k欧姆接5v，9，11，13，15应该为输出脚。图53.4驱动电路 此处用ir2130芯片作为场效应管的驱动电路，ir2130是mos、igbt功率器件专用栅极驱动芯片，通过自举电路工作原理，使其既能驱动桥式电路中低压侧的功率器件，又能驱动高压侧的功率元件，它的内部集成有1个电流比较器current comparator，1个电流放大器current amp，1个自身工作电源欠压检测器undervoltage detector，1个故障处理单元fault logic及1个清除封锁逻辑单元clear logic。除上述外，它内部还集成有3个输入信号处理器inputsignal gen-erator两个脉冲处理和电平移位器pulse generator level shifter，3个上桥臂侧功率管驱动信号锁存器latch，3个上桥臂侧功率管驱动信号与欠压检测器，u. v detector及6个低输出阻抗mos功率管驱动器driver和1个或门电路。正常工作时，输入的6路驱动信号经输入信号处理器处理后变为6路输出脉冲。当ir2130驱动上桥臂功率管的自举电源工作电压不足时，则该路的驱动信号检测器迅速动作，封锁该路的输出，避免功率器件因驱动信号不足而损坏。当逆变器同一桥臂上2个功率器件的输入信号同时为高电平，则ir2130输出的2路门极驱动信号全为低电平，从而可靠地避免桥臂直通现象发生。ir2130芯片电路图如下图6所示，ir2132和功率mos管的连接原理图如下图7所示。 图6 图7vb1vb3：是悬浮电源连接端，通过自举电容为3个上桥臂功率管的驱动器提供内部悬浮电源，vs1vc3是其对应的悬浮电源地端。 hin1hin3、lin1lin3：逆变器上桥臂和下桥臂功率管的驱动信号输入端，低电平有效。itrip：过流信号检测输入端，可通过输入电流信号来完成过流或直通保护ca-、cao、vso：内部放大器的反相端、输出端和同相端，可用来完成电流信号检测。ho1ho3、lo1l03：逆变器上下桥臂功率开关器件驱动器信号输出端。fault：过流、直通短路、过压、欠压保护输出端，该端提供一个故障保护的指示信号。它在芯片内部是漏极开路输出端，低电平有效。vcc、vss：芯片供电电源连接端，vcc接正电源，而vss接电源地。4.系统软件部分的设计4.1 pi 转速调节器原理图及参数计算 转速调节器原理图如下图8所示:图8按照典型ii型系统的参数选择方法, 转速调节器参数和电阻电容值关系如下:kn = rn/ r0 tn = rn/ cn ton = 1/4 r0 * con参数求法： 电动机 p=10kw u=220v i=55a n=1000转/分 电枢电阻r=0.5欧姆 取滤波电路中ro=40千欧 rn=470千欧 cn=0.2uf con=1uf 则：umax=220vumin=（220/0.9）*0.5=122vyi-1=0 w=1000转/分p=kp=rn/ro=11.7i=kp*t/ti=1254.2 系统中的部分程序设计4.2.1 单片机资源分配工作寄存器0组ro-r7 00h-07h数据缓冲区 30h-7fhpsw.4（rs1=0） psw.3(rs0=0) ；选中工作寄存器0组p0口地址 80h p1口地址 90hp2口地址 a0hp3口地址 b0h堆栈（sp） 81h定时器/计数器控制 tcon 88h定时器/计数器方式控制 tmod 89h定时器/计数器0 低字节 tl0 8ah 高字节 th0 8ch定时器/计数器1 低字节 tl1 8bh 高字节 th1 8dh中断1pi采样（ui）中断0a/d采样 p1口预置 w p0口测量值（实测y）主程序：0000 ajmp startstart： clr psw.4 clr psw.3 ；选中工作寄存器0组 clr c mov r0 ，4fh mov a ，30hclear1： clr a inc a djnz r0 ，clear1 ；清零30-7fh setb tr0 ；定时器/计数器0工作 mov tmode ，#01h ；定时器/计数器工作在方式1 setb ea ；总中断开放 setb it0 ；置into为降沿触发 setb it1 ；置int1为降沿触发ljmp mainljmp ctcolcall samplefosc=12mhz，用一个定时器/计数器定时50ms，用r2作计数器，置初值14h，到定时时间后产生中断，每执行一次中断服务程序，让计数器内容减1，当计数器内容减为0时，则到1s。pi控制算法:ui=ui-1+kp(ei-ei-1)+(kp*t/ti)*ei令p=kp i=kp*t/t i则ui=ui-1+p(ei-ei-1)+i*eit采样周期 ti=rncn kp=rn/r0pi程序：setb ex1 ；开放中断1mov r0，90h ；p1口（w）送r0,预设mov r1，80h ；p0口（y）送r1，实测mov a，r0 ；w给amov b，r1 ；y给bsubb a，b ；ei给amov 7fh，a ；ei 给7fhmov 7eh，#00h ；ei-1=0给7ehmov 7bh，umax mov 7ah, uminajmp in ；积分项ajmp p ；比例项mov a，r2 ；pi给aadd a，r3 ；pi+pp给amov 7dh，#00h ；ui-1=0给7dhadd a，7dh ；ui-1+pi+pp=ui给amov 7ch,a ；ui给7chmov 7dh，7ch ；ui给ui-1mov a，7bh ；umax给acjne a，#ui，loop2 ；uiumax转移mov a，#uicjne a，7ah，loop3 ；uiumin转移mov 90h，7ch ；输出ui到p1口loop2：mov a，7ch ；ui给aclr csubb a，#umaxretiloop3：mov a，7ch ；ui给a clr c subb a，#umin retiin： mov 6fh，#i mov a，6fh ；i给a mov b，7fh ；ei给b mul ab ；pi=i*ei给a mov r2，a ；pi给r2 retip： mov 6eh，#p clr c mov a，7fh ；ei给a subb a，7eh ；ei-ei-1给a mov 7eh，7fh ；ei给ei-1 mov b，6eh mul ab ；（ei-ei-1）*p给a mov r3，a ；pp给r3 reti4.2.2 程序流程图程序流程图如下图9所示：图95.调试结果仿真整体图如下图10：图10直流电机的调试功能仿真如下图11：1、正转时，电机正转，数码管最高位显示“三”,其它三位先所给