PLC电气控制技术PPT课件-第十章 步进指令.ppt

第十章 步进指令,第一节 状态转移图,状态转移图也称功能图。一个控制过程可以分为若干个阶段，这些阶段称为状态。状态与状态之间由转换分隔。相邻的状态具有不同的动作。当相邻两状态之间的转换条件得到满足时，就实现转换，即上面状态的动作结束而下一状态的动作开始，可用状态转移图描述控制系统的控制过程 状态器软元件是构成状态转移图的基本元件。fx2系列plc有状态器1000点(s0一s999)。其中s0一s9共10个叫初始状态器，是状态转移图的起始状态。,状态器用框图表示。框内是状态器元件号，状态器之间用有向线段连接。其中从上到下、从左到右的箭头可以省去不画，有向线段上的垂直短线和它旁边标注的文字符号或逻辑表达式表示状态转移条件。旁边的线圈等是输出信号。,机械手工作原点在左上方，按下降、夹紧、上升、右移、下降、松开，上升、左移的顺序依次运行。它有手动，自动等几种操作方式,第二节 步进指令简介,一、步进指令 步进指令有两条：stl和ret。 stl是步进开始指令，ret是步进结束指令 每个状态器有三个功能：驱动有关负载、指定转移目标和指定转移条件。 stl接点与母线连接。与stl相连的起始接点要使用ld、ldi指令。使用stl指令后，ld点移至stl接点的右侧，一直到出现下一条stl指令或者出现ret指令止。ret指令使ld点返回母线。使用stl指令使新的状态置位，前一状态自动复位。 stl步进指令仅对状态器有效。但状态器也可以是ld、ldi、and等指令的目标元件。 stl指令和ret指令是一对步进(开始和结束)指令。,二、状态转移图与梯形图的转换 状态转移图编程时可以将其转换成梯形图，再写出语句表。,三、多分支状态转移图的处理 (一)可选择的分支与汇合,(二)并行的分支与汇合,第三节 步进指令的应用,一、工艺要求与工作方式 该机械手工作方式有手动、单步、一个周期和连续工作(自动)四种形式。,几种工作方式说明如下： 手动方式是指用各自的按钮使各个负载单独接通或断开。 回原点：按下此按钮，机械手自动回到原点。 单步：按动一次启动按钮，前进一个工步。 单周期；在原点位置按动启动按钮，自动运行一遍后再在原点停止。若在中途按动停止按钮，则停止运行；再按启动按钮，从断点处继续运行，回到原点处自动停止。 连续工作(自动状态)：在原点位置按动启动按钮，连续反复运行。若中途按动停止按钮，运行到原点后停止。,二、初始状态设定,x20是输入的首元件编号；s20是自动方式的最小状态器编号；s29是自动方式的最大状态器编号。 so一手动操作初始状态 s1一回原点初始状态 s2一自动操作初始状态 m8048一禁止转移 m8041一开始转移 m8042一启动脉冲 m8047一stl监控有效,三、简易机械手顺控程序编写 (一)初始化程序 程序初始化就是设置控制程序的初始化参数。简易机械手控制系统的初始化程序是设置初始状态和原点位置条件。,(二)手动方式程序 so为手动方式的初始状态。手动方式的夹紧、放松及上升、下降、左移、右移是由相应按钮来控制的。,(三)回原点方式程序 s1是回原点的初始状态。回原点结束后，m8043置1。,(四)自动方式 自动方式的状态图已在图3列出、其中s2是自