MOTEC直角坐标机器人.pdf

机器人motec r 机器人 robot直角坐标机器人是世界上品质最完善可靠的直角机器人之一。在欧 洲有着近30年数千个成功的应用案例。在中国，多年来上百家用户正在稳定的使用着我们 的产品。意美德与世界上最负盛名的机器人生产厂家合作，可为您提供从单维运动到多维组 合，从简单运动到多维插补联动的品质完善可靠的器人产品。我公司拥有经验丰富的设计团 队，可针对用户的空间位置、工艺工序、负载、运动方式、操作界面等不同要求，为您定制 出最适合您的解决方案。 直角坐标机器人定义：以单维直线运动单元为基础，搭建出空间多自由度、多方向的 运动机构，通常采用伺服驱动，可实现空间各方向直线运动单元的插补联动及配合运动。 用途：大型多工序生产现场的各环节自动化衔接、物流设备、搬运码垛设备（如：食 品行业、化妆品行业、电子设备、各种零部件）、涂胶设备、点胶设备、无损检测设备、 视觉检测设备、贴标设备、激光加工行业、焊接设备、跟踪模拟设备（军工）以及一些军 品制造和防爆场合。 涂胶设备 搬运码跺机器人码跺视觉检测结合设备 生产线多组搬运码跺机器人汽车尾灯切削钻孔成型设备汽车行业应用 运动控制器 motec伺服电机 行星减速器 直角坐标机器人 motec r robot直角坐标机器人概述motec r 4-1 机器人motec r 机器人 1、rot龙门导轨系列型号定义 robot直线定位单元介绍直线定位单元介绍motec r 例: rot 4 2 b r m 1200 a 1 n b 100 r/v9 rot 4 尺寸 60 (横截面积 60 x 60 mm) 2 110 (横截面积110 x 110 mm) 4 滑块驱动齿型带b 支撑轴（无驱动，仅导轨）h 导轨类型钢柱式 r 直线式 b 每转进给 84 mm m 155 mm m 205 mmm 264 mm m 支撑轴式 n 有效行程 xxxx = 行程 单位为 mm * 限位开关 2xpnp 常闭传感器 a 滑块类型 类型 1 （60，80，110型） 1 类型 2（40型） 2 类型 4（40，60，80，110型） 4 选项带防护钢带 防腐蚀功能/不带防护钢带c 抗静电齿形带/不带防护钢带a 防腐蚀/抗静电齿形带/不带防护钢带e 抗静电齿形带/带防护钢带 l 无选项n 滑块数量1a 2b 3c 滑块间距离 1-999 = 距离，单位 mm 仅有一滑块表示为 “xxx” 轴驱动接口 * * 40 (横截面积 40 x 40 mm) 80 (横截面积 80 x 80 mm) 2brm1200 a1nb 100 r * xxxxxx h = 不带电机和输出轴端 l = 电机在左 r = 电机在右 a = 输出轴端在左 b = 输出轴端在右 c = 两边都带输出轴端 e = 电机在左，输出轴端在右 f = 电机在右，输出轴端在左 n = 支撑轴 reflhcabn 1 3 4-2 b 机器人motec r 机器人 3、龙门式导轨rot4*b 采用内置导轨，防尘效果好 滑块宽度等于直线导轨本身宽度，其组合成的多维机器人在同等有效行程 时体积更小 铝型材载体上带有与item兼容的t型槽，组合多维机器人时各导轨间连接 简单快捷，滑块与负载也方便连接 适合高速长距离、高动态响应的应用 润滑孔在滑块侧面，方便润滑 驱动电机连接方便 限位开关位置可以任意移动 用于直线传动，包含齿形带和驱动轴。可以单独使 用，可以两根龙门式传动直线导轨平行使用。直线导轨 固定在一平面上，滑块运动，电机安装于端头之上，固 定不运动，用于水平面长距离运动。单根最大行程 5500 mm、负载1-200公斤、标准型重复定位精度 0.05mm、最高运行速度8米/秒、最大加速度20m/s。 8 4 3 1 13 2 9 14 10 12 6 5 15 9 7 11 12 6 5 15 8 11 1 rot4*b直线定位单元 2 t型槽 3 限位开关挡板 4 润滑油孔 5 限位开关支架 6 限位开关 7 t型槽 8 安装联轴器的轴孔 9 防护钢带的固定件 10 防护钢带 11 缓冲橡胶块 12 防护钢带导向器 13 安装负载螺孔 14 滑块 15 末端引线块 2、rot龙门导轨的特点 4-3 机器人motec r 机器人 双钢柱导轨式直线导轨式 1、齿形带导轨分类 2、基本参数 型号rot41brrot42brrot42bbrot43brrot43bbrot44bb 钢柱导轨钢柱导轨直线导轨钢柱导轨直线导轨直线导轨 导轨类型 额定负载/kg 最大推力/n 最大速度/m/s 最大加速度/m/s 重复定位精度/mm 行程/mm(1) 驱动扭矩/nm(2) 截面尺寸/mm 传动方式 fxdynmax/n fydynmax/n fzdynmax/n mxdynmax/nm mydynmax/nm mzdynmax/nm 12244860120200 260011001100800800300 885855 20 0.05 125/3000130/55009/5500175/550011/550013/5500 0.11/40.64/200.64/200.75/360.75/362.5/110 40x4060x6080x80110x110 精密消音齿形带 300800800110011002600 8108102805213044106250 5205202805125544106250 81119366742 15/3523/7075/36562/195165/690260/1210 20/5535/11075/365105/330165/690260/1210 齿形带直线定位单元齿形带直线定位单元 齿形带直线定位单元采用两种内置导轨分别为双钢柱导轨式和直线导轨式，如下图: 4-4 机器人motec r 机器人 联轴器 电机座输出轴 每米行程 每公斤负载 滑块1（4） 滑块4（4） 0.030.242.100.900.900.24 0.0020.050.050.160.160.54 0.111.201.202.502.5011.00 1.796.106.1010.6510.6517.70 0.12/0.10 10.15/9.60 10.20/9.55 38.00/34.50 37.35/34.20 133.00/121.00 0.95/0.80 6.10/5.506.90/6.30 23.20/20.00 25.00/21.8084.90/72.90 3、转动惯量/kgcm 4、重量/kg 基本重量(5) 1米长重量 联轴器 电机座输出轴 滑块1(6) 滑块4(6) 0.551.701.754.404.5010.50 2.254.555.608.009.5016.85 0.200.500.501.001.002.00 0.0130.0750.0750.1540.1540.323 0.53/0.45 1.00/0.901.20/1.102.20/1.902.50/2.105.00/4.20 0.65/0.60 1.70/1.601.70/1.603.55/3.303.55/3.307.50/7.00 说明： 最小行程/最大行程（如果行程超过最大行程时请与我们联系，我们可 以为您定做所需的机器人。） 零行程无负载时所需的驱动扭矩/最大允许驱动扭矩 滑块1/滑块4承受的最大扭矩 带防护钢带零行程转动惯量/不带防护钢带零行程转动惯量 导轨无滑块时的重量 带防护钢带时滑块的重量/不带防护钢带时滑块的重量 fxdynmax 直线定位单元在x方向上的最大动态承受力 fydynmax 直线定位单元在y方向上的最大动态承受力 fzdynmax 直线定位单元在z方向上的最大动态承受力 mxdynmax 直线定位单元在x方向上的最大动态承受扭矩 mydynmax 直线定位单元在y方向上的最大动态承受扭矩 mzdynmax 直线定位单元在z方向上的最大动态承受扭矩 直线定位单元参数的说明与计算直线定位单元参数的说明与计算 技术数据 4-5 机器人motec r 机器人 fz mz fy my fx mx 1、承受力、承受力矩与运行速度的关系图 最大进给力fxdynmax与运动速度的关系最大动态推动扭矩mmax与运动速度的关系 (1) rot41br的特征曲线图 rot41b机器人技术数据技术数据motec r 4-6 100 0 fx n 200 300 400 500 24680 v m/s 1 0 m nm 2 3 4 24680 v m/s 5 机器人motec r 机器人 最大动态受力fydynmax与运动速度的关系最大动态扭矩mxdynmax与运动速度的关系 最大动态受力fzdynmax与运动速度的关系最大动态扭矩mydnymax与运动速度的关系 最大动态扭矩mzdnymax与运动速度的关系 说明： f - 动态力（n） m - 扭矩 （nm） v - 运动速度 （m/s） - 滑块 2 - 滑块 4 200 0 fy n 400 600 800 1000 24680 v m/s 2 0 mx nm 4 6 8 24680 v m/s 100 0 fz n 200 300 400 500 600 24680 v m/s 10 0 my nm 20 30 40 24680 v m/s 4 2 10 0 mz nm 20 30 40 2680 v m/s 50 60 4 4 2 4-7 机器人motec r 机器人 1 0 f mm 2 3 4 3000250020001000500150035000 0 n 10 n 20 n 30 n 40 n 50 n 100 n 200 n 500 n s mm 下面是rot41br型直线定位单元的受力弹性变形图。弹性变形指的是，材料在 外力作用下产生变形，当外力取消后，材料变形即可消失并能完全恢复原来形状的 性质。在有些场合为了保持定位精度就必须考虑受力时的弹性变形。如下图所示跨 度越大，受力越大，变形就越大。为了解决变形问题，可以先择大型号的直线运动 单元，可以选择两根直线定位单元并排使用，两根平行的直线定位单元间还可以使 用加强板等。 f s f 3、使用寿命的计算 在负载运动过程中要承受各个方向的力和扭矩。根据下面公式求出负载系数，负 载系数越小好。负载系数载小，使用寿命则越长。 fy fy dynmax - - fz fzdynmax - - mx mxdynmax - my mydynmax - mz mzdynmax - -+=k 2、直线定位单元的受力弹性变形图 rot41br受力变形曲线图 4-8 机器人motec r 机器人 使用寿命可以从使用寿命负载曲线图中估计出来: 40000 0 l km 80000 120000 160000 0.80.64.12.114.0 k 齿形带轴上总的转动惯量齿形带轴上总的转动惯量(不含驱动)是下面各个部分的转动惯量之和： 直线定位单元0行程的转动惯量，直线定位单元x米行程的转动惯量，负载的转动惯量， 滑块的转动惯量（多个滑块时是它们各自转动惯量的和）和电机连轴器的转动惯量。 齿形带轴的总重量齿形带轴的总重量是下面各个部分的重量之和： 直线定位单元0行程的重量，直线定位单元x米行程的重量，负载的重量，滑块的重量 （多个滑块时是它们各自重量的和），电机的重量和电机连轴器的重量。 齿形带轴的空载驱动扭矩：齿形带轴的空载驱动扭矩： 直线定位单元0行程的驱动扭矩和滑块的驱动扭矩（多个滑块时是它们各自所需驱动 扭矩的和）。 4、惯量、重量、扭矩的计算 rot41bb寿命负载曲线图 5、rot41br齿形带传动直线定位单元的几何尺寸 l ges. x c = 1053.5 e1 c = 10 53.5 25 l2 a a 1 4-9 机器人motec r 机器人 齿形带轴上总的转动惯量 齿形带轴的总重量 齿形带轴的空载驱动扭矩： 82 9 53.5 c = 10 x c = 10l153.5 9 e 2 a - a b - b b b d = 42 m4 / g =10 mm 45 30h7 1 ,7 2.5 1539 20 40 55 33 10 5 1.8 6.35 a a 29 8 h7 / g1 = 2.1 mmm5 / g = 12 mm l1 = 297; l2 = 200 (l1 - 2*d) d = 48.5d = 48.5 170 2 10h7 11.5 2 4 3 5 170 170 4 x 9 0 l ges. 17 12 14 17 404040 l1 = 377; l2 = 280 (l1 - 2*d) d = 48.5d = 48.5250 4040404040 注解：注解： - 没有防护钢带的直线定位单元 - 带防护带钢的直线定位单元 - 横截面图 - 滑块类型 2 - 滑块类型 4 （b-b）轴颈架剖切图 g - 螺孔深度 g1 - 沉孔深度 4-10 机器人motec r 机器人 e1/e2 - 两个限位开关的位置 e1 - 滑块2时 带防护钢带时82mm，不带时25mm e2 - 滑块4时 带防护钢带时162mm,不带时105mm lges - 没有防护钢带的直线定位单元总长度=127+l2+x（多滑块时要再加上lx+m） 带有防护钢带的直线定位单元总长度=145+l1+x（多滑块时要再加上lx+m） l1 - 带有防护钢带的滑块长度 l2 - 不带防护钢带的滑块长度 x - 有效行程 m - 多滑块时滑块间最小距离：带防护钢带时90mm，不带时35mm c - 限位开关的安全距离 6、驱动电机的连接尺寸 1 2 3 4 - 导轨本身 - 联轴器 - 法兰 - 电机或减速机 由于直线定位单元的电机座和驱动电机或行星减速机间要有铝过度轴套。该轴 套一端与电机座完全匹配，而另一端是按驱动电机或行星减速机来定做的，所以可 以选用各各种驱动电机。 4-11 机器人motec r 机器人 rot42b机器人技术数据技术数据motec r 1、承受力、承受力矩与运行速度的关系图 200 0 fx n 400 600 800 1000 24680 v m/s 5 0 m nm 10 15 20 24680 v m/s 25 最大进给力fxdynmax与运动速度的关系 最大动态推动扭矩mmax与运动速度的关系 (1) rot42br的特征曲线图 200 0 fy n 400 600 800 1000 24680 v m/s 2 0 mx nm 4 6 8 10 12 24680 v m/s 最大动态受力fydynmax与运动速度的关系最大动态扭矩mxdynmax与运动速度的关系 100 0 fz n 200 300 400 600 500 24680 v m/s 20 0 my nm 40 60 80 24680 v m/s 4 1 最大动态受力fzdynmax与运动速度的关系 最大动态扭矩mydnymax与运动速度的关系 4-12 机器人motec r 机器人 20 0 mz nm 40 60 80 2680 v m/s 100 120 4 4 1 最大动态扭矩mzdnymax与运动速度的关系 说明： f - 动态力（n） m - 扭矩 （nm） v - 运动速度 （m/s） - 滑块 1 - 滑块 4 (2) rot42bb特征曲线 200 0 fx n 400 600 800 1000 12340 v m/s 5 5 0 m n 10 15 20 12340 v m/s 5 1000 0 fy n 2000 3000 4000 12340 v m/s 5 5 0 mx nm 10 15 20 213450 v m/s 最大进给力fxdynmax与运动速度的关系 最大动态推动扭矩mmax与运动速度的关系 最大动态受力fydynmax与运动速度的关系最大动态扭矩mxdynmax与运动速度的关系 4-13 机器人motec r 机器人 1000 0 fz n 2000 3000 4000 12340 v m/s 5 100 0 my nm 200 300 400 12340 v m/s 5 4 1 最大动态受力fzdynmax与运动速度的关系最大动态扭矩mydynmax与运动速度的关系 4-14 100 0 mz nm 200 300 400 12340 v m/s 5 4 1 最大动态扭矩mzdynmax与运动速度的关系 注：注：最大负载、最大速度和加速度等相互间是互相影响的，还取决于负载上同时受力 情况。如直线定位单元本身的最大负载可达1000公斤，而我们只能按200公斤计算， 因为机器人的运动速度和加速度更大，我们还必须留有足够的安全系数。 2、直线定位单元的受力弹性变形图 下面是rot42b系列直线定位单元的受力弹性变形图。弹性变形就是说，材料在 外力作用下产生变形，当外力取消后，材料变形即可消失并能完全恢复原来形状的 性质。在有些场合为了保持定位精度就必须考虑受力时的弹性变形。如下图所示跨 度越大，受力越大，变形就越大。为了解决变形问题，可以先择大型号的直线运动 单元，可以选择两根直线定位单元并排使用，两根平行的直线定位单元间还可以使 用加强板等。 说明： f - 动态力（n） m - 扭矩 （nm） v - 运动速度 （m/s） - 滑块 1 - 滑块 4 机器人motec r 机器人 1 0 f mm 2 3 4 4000 5000 3000200010000 0 n 50 n 100 n 150 n 200 n 300 n 400 n 500 n 1000 n s mm f s f 3、使用寿命的计算 在负载运动过程中要承受各个方向的力和扭矩。根据下面公式求出负载 系数，负载系数越小好。负载系数载小，使用寿命则越长。 fy fy dynmax - - fz fzdynmax - - mx mxdynmax - my mydynmax - mz mzdynmax - -+=k 4-15 rot42b系列受力变形曲线图 机器人motec r 机器人 使用寿命可以从使用寿命负载曲线图中估计出来: 40000 0 l km 80000 120000 160000 0.80.64 .12 .114 .0 k 60000 0 l km 120000 180000 240000 0.80.64 .12 .114 .0 k 寿命负载曲线图rot42br（双钢柱导轨式）寿命负载曲线图rot42bb（直线导轨式） 4-16 齿形带轴上总的转动惯量齿形带轴上总的转动惯量(不含驱动)是下面各个部分的转动惯量之和： 直线定位单元0行程的转动惯量，直线定位单元x米行程的转动惯量，负载的转动惯量， 滑块的转动惯量（多个滑块时是它们各自转动惯量的和）和电机连轴器的转动惯量。 齿形带轴的总重量齿形带轴的总重量是下面各个部分的重量之和： 直线定位单元0行程的重量，直线定位单元x米行程的重量，负载的重量，滑块的重量 （多个滑块时是它们各自重量的和），电机的重量和电机连轴器的重量。 齿形带轴的空载驱动扭矩：齿形带轴的空载驱动扭矩： 直线定位单元0行程的驱动扭矩和滑块的驱动扭矩（多个滑块时是它们各自所需驱动 扭矩的和）。 4、惯量、重量、扭矩的计算 机器人motec r 机器人 5、rot42b*齿形带传动直线定位单元的几何尺寸 a a l l ges 80c=15 e1 x x 80 33 c=15 l ges 80l 11.5 c=15 e293 80 c=15a a 2 1 11.5 d = 65 b m5 / g = 12 mm b b - b 2. 35 20 23 4 55 h7 20 35 20 h7 a - a 2 15 59 75 5 11.5 15 45 60 40 3 7.510.25 5 a - a 3 4 45 4 x 9 0 8 h7 / g1 = 2,1 mm 350d=48.5d=48.5 l1= 483 l2 = 386 (l1 - 2*d) 170 170 45 6 30303030 30 30 30 30 3030 30 3030 30 170d=48.5d=48.5 m5 / g = 12 mm 5 l1 = 303 l2 = 206 (l1- 2*d) 4-17 机器人motec r 机器人 注解：注解： - 没有防护钢带的直线定位单元 - 带防护带钢的直线定位单元 - 内置双钢柱导轨的直线定位单元横截面图 - 内置直线导轨的直线定位单元横截面图 - 滑块类型 1 - 滑块类型 4 （b-b）轴颈架剖切图 g - 螺孔深度 g1 - 沉孔深度 e1/e2 - 两个限位开关的位置 e1 - 滑块1时 带防护钢带时93mm，不带时33mm e2 - 滑块4时 带防护钢带时273mm,不带时213mm lges - 没有防护钢带的直线定位单元总长度=190+l+x（多滑块时再加上l+m） 带有防护钢带的直线定位单元总长度=213+l+x（多滑块时再加上l+m） l1 - 带有防护钢带的滑块长度 l2 - 不带防护钢带的滑块长度 x - 有效行程 m - 多滑块时滑块间最小距离：带防护钢带时90mm，不带时40mm c - 限位开关的安全距离 4-18 6、驱动电机的连接尺寸 1 2 3 4 - 导轨本身 - 联轴器 - 法兰 - 电机或减速机 注： 电机、减速机需客户提供，法兰、联轴器本公司配套供应。 由于直线定位单元的电机座和驱动电机或行星减速机间要有铝过度轴套。该轴 套一端与电机座完全匹配，而另一端是按驱动电机或行星减速机来定做的，所以可 以选用各各种驱动电机。 机器人motec r 机器人 rot43b机器人技术数据技术数据motec r 1、承受力、承受力矩与运行速度的关系图 (1) rot43br的特征曲线图 200 0 fx n 400 600 1000 1200 24680 v m/s 800 10 0 m nm 20 30 40 24680 v m/s 500 0 fy n 1000 1500 2000 2500 24680 v m/s 10 0 mx nm 20 30 40 24680 v m/s 200 0 fz n 400 800 1000 1200 24680 v m/s 600 1400 50 0 my nm 100 150 200 24680 v m/s 4 1 最大进给力fxdynmax与运行速度的关系最大动态推动扭矩mmax与运行速度的关系 最大动态受力fydynmax与运行速度的关系最大动态扭矩mxdynmax与运行速度的关系 最大动态受力fzdynmax与运行速度的关系最大动态扭矩mydynmax与运行速度的关系 4-19 机器人motec r 机器人 技术数据 200 0 mz nm 400 600 800 12340 v m/s 5 4 1 最大动态扭矩mzdynmax与运行速度的关系 (2) rot43bb的特征曲线图 200 0 fx n 400 600 800 1000 1200 12340 v m /s 5 10 0 m nm 20 30 40 v m/s 134520 1000 0 fy n 2000 3000 4000 1340 v m/s 5000 2 5 10 0 mx nm 20 30 40 1340 v m/s 50 2 5 最大进给力fxdynmax与运行速度的关系最大动态推动扭矩mmax与运行速度的关系 最大动态受力fydynmax与运行速度的关系最大动态扭矩mxdynmax与运行速度的关系 说明： f - 动态力（n） m - 扭矩 （nm） v - 运动速度 （m/s） - 滑块 1 - 滑块 4 4-20 机器人motec r 机器人 1000 0 fz n 2000 3000 4000 1340 v m/s 5000 2 5 200 0 my nm 400 600 800 12340 v 4 1 200 0 mz nm 400 600 800 12340 v m/s 5 4 1 最大动态受力fzdynmax与运行速度的关系最在动态扭矩mydynmax与运行速度的关系 最大动态扭矩mzdynmax与运行速度的关系 f s f 2、直线定位单元的受力弹性变形图 说明： f - 动态力（n） m - 扭矩 （nm） v - 运动速度 （m/s） - 滑块 1 - 滑块 4 4-21 机器人motec r 机器人 m/s 5 在负载运动过程中要承受各个方向的力和扭矩。根据下面公式求出负 载系数，负载系数越小好。负载系数载小，使用寿命则越长。 fy fydynmax - - fz fzdynmax - - mx mxdynmax - my mydynmax - mz mzdynmax - -+=k 使用寿命可以从使用寿命负载曲线图中估计出来。 3、使用寿命的计算 1 0 f mm 2 3 4 4000500030002000000600010 0 n 100 n 200 n 300 n 400 n 600 n 1000 n 1500 n 2000 n s mm 40000 0 l km 80000 120000 160000 0.80.64 .12 .114 .0 k 60000 0 l km 120000 180000 240000 0.80.64 .12 .114 .0 k rot43b系列受力变形曲线图 rot43br寿命负载曲线图rot43bb寿命负载曲线图 4-22 机器人motec r 机器人 齿形带轴上总的转动惯量齿形带轴上总的转动惯量(不含驱动)是下面各个部分的转动惯量之和： 直线定位单元0行程的转动惯量，直线定位单元x米行程的转动惯量，负载的转动惯量， 滑块的转动惯量（多个滑块时是它们各自转动惯量的和）和电机连轴器的转动惯量。 齿形带轴的总重量齿形带轴的总重量是下面各个部分的重量之和： 直线定位单元0行程的重量，直线定位单元x米行程的重量，负载的重量，滑块的重量 （多个滑块时是它们各自重量的和），电机的重量和电机连轴器的重量。 齿形带轴的空载驱动扭矩：齿形带轴的空载驱动扭矩： 直线定位单元0行程的驱动扭矩和滑块的驱动扭矩（多个滑块时是它们各自所需驱动 扭矩的和）。 4、惯量、重量、扭矩的计算 5、rot43b*齿形带传动直线定位单元的几何尺寸 x 62 110 l ges. c = 25 l2 110c = 25 e1 a a 138e2 a a 110c = 2515 x 110l1c = 2515 d = 90 b m5 / g = 14 mm b 45 b - b 75h7 25h7 45 25 2.35 30 33 4.5 79 15 2 a - a a - a 80 50 6 14.55 100 65 20 6 16.3 4,5 11.5 4 x 9 0 ( 3 6 0 ) 1 2 34 l ges. 4-23 机器人motec r 机器人 齿形带轴上总的转动惯量 齿形带轴的总重量 齿形带轴的空载驱动扭矩： l1= 364 ; l2 = 244 (l 1- 2*d) l1= 574 ; l2 = 454 (l 1- 2*d) 200 10 h7 / g1 = 2.1 mm 410 170 170 45 6 353535 35353535353535 353535 35 d = 60 d = 60d = 60 d = 60 m6 / g = 14 mm 5 注解：注解： - 没有防护钢带的直线定位单元 - 带防护带钢的直线定位单元 - 内置双钢柱导轨的直线定位单元横截面图 - 内置直线导轨的直线定位单元横截面图 - 滑块类型 1 - 滑块类型 4 （b-b）轴颈架剖切图 g - 螺孔深度 g1 - 沉孔深度 e1/e2 - 两个限位开关的位置 e1 - 滑块1时 带防护钢带时138mm，不带时62mm e2 - 滑块4时 带防护钢带时348mm,不带时272mm lges - 没有防护钢带的直线定位单元总长度=270+l2+x（多滑块时再加上l+m） 带有防护钢带的直线定位单元总长度=300+l1+x（多滑块时再加上l+m） l1 - 带有防护钢带的滑块长度 l2 - 不带防护钢带的滑块长度 x - 有效行程 m - 多滑块时滑块间最小距离：带防护钢带时110mm，不带时45mm c - 限位开关的安全距离 6、驱动电机的连接尺寸 由于直线定位单元的电机座和驱动电机或行星减速机间要有铝过度轴套。该轴 套一端与电机座完全匹配，而另一端是按驱动电机或行星减速机来定做的，所以可 以选用各各种驱动电机。 4-24 机器人motec r 机器人 1000 0 fx n 2000 3000 4000 12340 v m/s 5 20 0 mx nm 40 60 80 12340 v m/s 5 最大进给力fxdynmax与运动速度的关系最大动态扭矩mxdynmax与运动速度的关系 1、承受力、承受力矩与运行速度的关系图 rot44bb的特征曲线图 rot44b机器人技术数据技术数据motec r 4-25 1 2 3 4 - 导轨本身 - 联轴器 - 法兰 - 电机或减速机 注： 电机、减速机需客户提供，法兰、联轴器本公司配套供应。 机器人motec r 机器人 5 2000 0 fy n 4000 6000 8000 12340 v m/s 300 0 my nm 600 900 1200 1500 12340 v m/s 5 4 1 2000 0 fz n 4000 6000 8000 123450 v m/s 300 0 mz nm 600 900 1200 1500 12340 v m/s 5 4 1 最大动态受力fydynmax与运动速度的关系最大动态扭矩mydynmax与运动速度的关系 最大动态受力fzdynmax与运动速度的关系 最大动态扭矩mzdynmax与运动速度的关系 4-26 30 0 m n 60 90 120 12340 v m/s 5 最大动态推动扭矩mmax与运动速度的关系 说明： f - 动态力（n） m - 扭矩 （nm） v - 运动速度 （m/s） - 滑块 1 - 滑块 4 机器人motec r 机器人 1 0 f mm 2 3 4 4000500030002000000600010 0 n 100 n 200 n 300 n 400 n 600 n 1000 n 1500 n 2000 n s mm rot44bb受力变形曲线图 在负载运动过程中要承受各个方向的力和扭矩。根据下面公式求出负载系数，负 载系数越小好。负载系数载小，使用寿命则越长。 3、使用寿命的计算 4-27 f s f 2、直线定位单元的受力弹性变形图 机器人motec r 机器人 fy fydynmax - - fz fzdynmax - - mx mxdynmax - my mydynmax - mz mzdynmax - -+=k 使用寿命可以从使用寿命负载曲线图中估计出来。 60000 0 l km 120000 180000 240000 0.80.64 .12 .114 .0 k rot44bb寿命负载曲线图（双钢柱导轨式） 4、惯量、重量、扭矩的计算 4-28 齿形带轴上总的转动惯量齿形带轴上总的转动惯量(不含驱动)是下面各个部分的转动惯量之和： 直线定位单元0行程的转动惯量，直线定位单元x米行程的转动惯量，负载的转动惯量， 滑块的转动惯量（多个滑块时是它们各自转动惯量的和）和电机连轴器的转动惯量。 齿形带轴的总重量齿形带轴的总重量是下面各个部分的重量之和： 直线定位单元0行程的重量，直线定位单元x米行程的重量，负载的重量，滑块的重量 （多个滑块时是它们各自重量的和），电机的重量和电机连轴器的重量。 齿形带轴的空载驱动扭矩：齿形带轴的空载驱动扭矩： 直线定位单元0行程的驱动扭矩和滑块的驱动扭矩（多个滑块时是它们各自所需驱动 扭矩的和）。 机器人motec r 机器人 5、rot44bb齿形带传动直线定位单元的几何尺寸 a ae2 c = 4014620l1 xc = 40 l ges 2 0 146 210 2 l ges 146 c = 40 c = 40146 ax ae1 l2 110 1 2 a - a 10915 d = 110 m8 / g = 12 mm b b 45 6 3.35 36 39 35h7 32 55 90h7 110 70 12.5 4.5 135 95 60 20 8 20 b - b 3 m8 /g=18 mm 12h7/g1=2.1mm 520d = 80d = 80 80 170 d = 80d = 80 45454545 45454545454545454545 250 l1 = 470; l2 = 310 (l1 - 2*d) 170 54 l1 = 740; l2 = 580 (l1 - 2*d) 4-29 机器人motec r 机器人 注解：注解： - 没有防护钢带的直线定位单元 - 带防护带钢的直线定位单元 - 内置直线导轨的直线定位单元横截面图 - 滑块类型 1 - 滑块类型 4 （b-b）轴颈架剖切图 g - 螺孔深度 g1 - 沉孔深度 e1/e2 - 两个限位开关的位置 e1 - 滑块1时 带防护钢带时210mm，不带时110mm e2 - 滑块4时 带防护钢带时480mm, 不带时380mm lges - 没有防护钢带的直线定位单元总长度=372+l+x（多滑块时再加上l+m） 带有防护钢带的直线定位单元总长度=412+l+x（多滑块时再加上l+m） l1 - 带有防护钢带的滑块长度 l2 - 不带防护钢带的滑块长度 x - 有效行程 m - 多滑块时滑块间最小距离：带防护钢带时135mm，不带时55mm c - 限位开关的安全距离 1 2 3 4 - 导轨本身 - 联轴器 - 法兰 - 电机或减速机 6、驱动电机的连接尺寸 由于直线定位单元的电机座和驱动电机或行星减速机间要有铝过度轴套。该轴 套一端与电机座完全匹配，而另一端是按驱动电机或行星减速机来定做的，所以可 以选用各各种驱动电机。 4-30 机器人motec r 机器人 1 2 3 5mx 5 6m x 6 6mx 8 8xm8 la b hd l t型块 描述 t型块旋转放入型材中，用来固定型材和型材配件。 线性型材型号t型块类型 直线定 位单元 t型块 类型 bdhlla rot41/rot425 x m585411.54 rot436 x m610.666.4175.5 r