机械毕业设计（论文）-游泳池清刷机器人的结构设计（全套图纸） .pdf

xxxxx 大学 1 机械工程学院机械工程学院 毕 业 设 计 说 明 书毕 业 设 计 说 明 书 设计题目设计题目: 游泳池清刷机器人结构设计游泳池清刷机器人结构设计 学生姓名：学生姓名： xxxx 学学 号：号： xxxxx 专业班级：专业班级： xxxxx 指导教师：指导教师： xxxxx xxxx 年年 xx 月月 xx 日日 xxxxx 大学 2 目次目次 1 引言 3 2 国内外水下清刷机器人的发展状况 4 2.1 国外水下清刷机器人的发展状况 4 2.2 国内水下清刷机器人的发展状况 6 3.实地调研 6 4 总体技术方案 7 4. 1 主要技术性能指标 . 7 4. 2 方案组成及工作原理 . 7 5 机械本体技术方案分析 9 5.1 吸附方式的选择 9 5.2 移动方式选择 . 10 5.3 四轮式移动机构的研究 . 12 5.4 电机的选择 . 14 6 清刷机构的设计 . 18 6.1 刷丝的选择 . 18 6.2 游泳池清刷机构的结构设计 . 19 6.3 游泳池清刷机构动力学模型建立 . 20 7 过滤装置设计 . 24 7.1 过滤装置结构设计 . 24 7.2 水泵的选择 . 25 7.3 过滤材料的选择 . 26 7.4 过滤箱 . 27 8 关键零件的设计与校核 . 28 8.1 驱动轴设计 . 28 8.2 从动轴设计 . 31 8.3 带轮轴设计 . 34 8.4 轴承的校核 . 37 9 控制系统方案设计 . 39 9.1 步进电机的工作原理 . 39 9.2 设计方案 . 39 10.密封和防腐结构的设计 40 11 总结 41 致谢. 43 参考资料. 44 xxxxx 大学 3 1 引言 现代人在解决了温饱之后，自然就会想到如何享受生活，寻找快乐。而游泳 是现代人比较喜欢的时尚运动。游泳是在水中运动的体育项目，它有众多大家熟 知的好处，经常参加游泳锻炼，不仅能增大呼吸肌的力量，而且能扩大胸部活动 的幅度，增大肺的容量，提高呼吸系统的机能。另外，游泳能缓解脊柱受地心引 力的压迫，对颈椎、腰椎病人，有缓解和改善、并起到理疗的作用。此外，游泳 还有增强心肌功能， 增强抵抗力， 减肥降脂， 健美形体， 加强肺部功能等等作用。 但是，游泳给大家带来快乐的同时，也带来了麻烦，就是游泳池池底沉淀物 处理问题。据调查游泳池水绝大部分是自来水，自来水管道输送过程中，受到管 道的污染，另外会所的游泳池大多是露天，每天有大量泳客游泳，皮肤会给水中 带来许多细菌和病毒，加之空气中尘埃也容易落入池中，因此游泳池水必须进行 净化处理，才能保证泳客身体健康。 全套图纸，加全套图纸，加 153893706 为满足广大用户日渐追求享受干净、清洁、健康的游泳乐趣，及符合国际环 保标准要求，节约水资源。我们必须游泳池池水进行清洁处理，而传统的清洁方 法是日常对游泳池进行打捞，这已经达不到理想的清洁目的，沉淀在池底部的沙 尘、垃圾以及各种微生物得不到有效的去除，一定时间内，池内还可能会滋生出 各种病菌，影响人们的身体健康，而更换池水的方法不仅每次会浪费数以百计立 方米的水资源，还会浪费灌、放池水的时间，不符合经济效益。为此，我们特研 xxxxx 大学 4 究游泳池清刷机器人，可在不用更换池水的情况下，对游泳池池底的沉淀物进行 快捷方便的有效处理。 2 国内外水下清刷机器人的发展状况 2.1 国外水下清刷机器人的发展状况国外水下清刷机器人的发展状况 清洁机器人是服务机器人的一种，所谓服务机器人是指自主或半自主的、 从事非生产活动、能完成有益于人类健康的服务工作的机器人。世界各国尤其是 西方发达国家都在致力于研究开发和广泛应用服务机器人。目前，在一些发达国 家，对办公室、工厂、车站、机场等场合的清扫已开始采用清洁机器人。随着科 学技术的进步和社会的发展，人们希望更多地从繁琐的日常事务中解脱出来，这 就使得清洁机器人进入家庭成为可能。如果清洁机器人性价比足够高，那么清洁 机器人市场将会被看好。 在日本，东日本铁路公司、shinko电器公司和howa工业有限公司联合研制了 车站地面清扫机器人，机器人可沿墙壁从任何一个位置自动启动，利用不断旋转 的刷子将废弃物扫入自带容器中。该机器人可采用“ 磁导引方式”、“ 示教方式” 或“ 墙面复制方式”控制。日本静甲株式会社的清水工厂开发出一种自动清扫机 器人，可用于各种工厂的清扫工作，机器人采用光纤陀螺控制机器人的方向，采 用编码器和超声波传感器测距，采用光学探测器探测障碍物，机器人的四周装有 橡胶垫，橡胶垫内部装有触觉传感器，一旦机器人与人接触，触觉传感器信号会 使机器人停下来以保证人的安全。 松下和日立公司也研制出了可清扫砖地木质地 板和地毯地面的清洁机器人，该机器人采用蓄电池作为动力源，可自动去充电站 充电， 能够自主避障和路径规划。松下电器产业公司在2002年上半年推出了家庭 用清洁机器人的试制机。该机器人可以根据房间的形状、地板状况、垃圾量进行 自动清扫，还配备有避开墙壁、炉子等热源以及障碍的安全功能；该机器人配备 有50个传感器，可一边自动行走一边进行清扫，工作时首先沿房间四周走一圈， 记忆房间形状，然后在避开障碍物的同时开始纵横来回移动，清洁工作完成后会 自动停止。 该机器人清扫一般的日本式房间约需要9min， 相当于人打扫同样大房 间所需时间的11.5倍，可清扫房间地板的92%93%；机器人利用光及超声波的 测距传感器及感压传感器来避开障碍物， 机器人的内置回转传感器用来控制行走 姿势以保持既定的行进方向， 但在地毯上行走时如果不采取措施则会受到“ 地毯 xxxxx 大学 5 花纹”影响而弯曲前进，因此该公司在机器人中安装了方向舵传感器，可以检测 出由于地毯花纹影响而产生的行进方向偏差， 因此即使在铺有地毯的地板上也能 够直线前进，机器人体内还安装有防止从台阶等高处滚下的落差传感器、感知暖 炉等热源的热传感器、检测自身所受外力大小的重量传感器及防滑传感器、检测 添加动力的负载传感器，机器人同普通的障碍物最少保持10cm的距离，而在探 测到热源时，将会同热源至少保持50cm的距离。 欧、美的一些发达国家也对清洁机器人进行了大量的研究和推广。20世纪90 年代，美国就推出了地面清洁机器人rob scrub，该机器人配有激光导航系统， 采用超声波测距和避障，用光码条实现定位。2002年9月清洁机器人“roomba”在 美国面市， “roomba”重约2kg，直径为30英寸，具有高度自主能力，可以游走 于房间各家具缝隙间，灵巧地完成清扫工作，据说这是将用于军事的“ 躲避地雷 的移动技术”应用到了吸尘器上。roomba的动作有点儿迟缓，但它却能稳定、安 全地完成任务。由于能够在完成任务后自动切断电源，所以可以在外出期间让 roomba在家进行清扫。 2002年10月1日，瑞典的拉克斯电子公司与日本东芝公司共同开发的清洁机 器人“ 特里洛巴伊特”上市销售，“ 特里洛巴伊特”主要由清扫机器和超声波传感 器构成，在工作时可避开室内摆放的各种家具用品。只要家庭主妇领着它搞过一 次清扫后， 它便可以按行走过的清扫线路进行自动清扫。 这种机器人是充电式的， 每一次充电可连续工作1h。瑞典家电制造商伊莱克斯（electrolux）研制生产的 清洁机器人小“三叶虫”高13mm， 直径35mm， 表面光滑， 呈圆形， 内置搜索雷达， 可以迅速地探测到并避开桌腿、玻璃器皿、宠物或任何其它障碍物。一旦微处理 器识别出这些障碍物，它可重新选择路线，并对整个房间做出重新判断与计算， 以保证房间的各个角落都被清扫。在楼梯的台阶等一些没有天然障碍物的地方， 只要有一条磁铁，小“三叶虫”便不会跨越。小“三叶虫”开始启动后，体内的搜索 雷达会探测出距离最近的墙壁，先顺着墙壁把地板四周的灰尘及异物吸尽。这样 它便能探测出整个房间的格局，计算出清扫整个房间所需的时间。只要一接近一 件障碍物，它便会重新设定行进路线，不会漏掉每一个角落。电线或地毯的边缘 不会被认作是障碍物。小“三叶虫”的吸刷装置中装有一只专利设计滑轮，可以越 过电线或地毯边缘，不被绊住。电源不足时，小“三叶虫”会自动回到充电卡座自 xxxxx 大学 6 行充电。如果此时房间还没有清扫完毕，小“三叶虫”还有记忆功能，充好电后自 己回到原处继续吸尘。 2.2 国内水下清刷机器人的发展状况国内水下清刷机器人的发展状况 在国内，哈尔滨工业大学、华南理工大学、上海交通大学等单位也对清洁机 器人进行了大量的研究并取得了一些成果，对清洁机器人相关技术如机器感知、 机器人导航和定位与路径规划、机器人控制、电源与电源管理、动力驱动等技术 的研究则更多， 这些都为清洁机器人的研究开发和推广奠定了物质基础和技术基 础。 清洁机器人作为服务机器人的一种，有着巨大的市场潜力和广阔的应用前 景， 将给人们带来很大的便利和生活的舒适。目前传感器技术的研究发展水平极 大地制约了清洁机器人的智能化程度和研究发展水平， 昂贵的价格也是影响清洁 机器人发展和推广的重要因素（传感器在其中占了很大比例）。事实上，机器人 的智能化程度一方面取决于它从外界获取信息量的大小， 另一方面取决于它所拥 有的专家知识的多少。 随着传感器技术、 电子技术、 计算机技术、 自动控制技术、 人工智能等相关科学与技术的发展， 成本低、 功能强、 智能化程度高、 适应性强、 应用广泛的清洁机器人将会很快出现，服务于社会，服务于千家万户，并带来巨 大的社会效益和经济效益。 3.实地调研 2010 年 3 月 2 日，我来到河南王清熙水处理设备有限公司进行实地调研。 河南王清熙水处理设备有限公司是隶属于北京王清熙水处理发展有限公司的高 新技术企业，该公司创立于 2003 年，主要从事游泳池、景观水处理设计及施工， 以及本集团公司的专利产品系列水处理设备在河南的销售及售后服务。图（1） 为我们调研的游泳池，它是该公司对游客开放的游泳场所，我们向管理员咨询了 一些关于日常游泳池池水处理的问题，特别是关于池底沉淀物处理的问题，在交 谈中我们得知这个问题一直是该公司所遇到的棘手问题， 该公司主要从事水处理 设备的生产，所以对于游泳池池水内的细菌、病毒、尘埃等是非常容易处理的， 可是对于池底的沉淀物就无能为力了， 我在调研过程中可以清楚的看到游泳池池 底有大量的毛发、纸屑、杂草及大块颗粒等杂物，这不仅影响游客的身体健康， xxxxx 大学 7 也会影响该公司的经济效益，而该公司的通常做法是定期放干池水，请工人清刷 池底，这样就浪费大量的人力物力，而且也会影响该公司的经济效益。 图（1）河南王清熙水处理设备 图（2）郑州大学西亚斯学院游泳馆 有限公司游泳池 2010 年 3 月 7 日，我来到郑州大学西亚斯学院游泳馆进行实地调研。在管 理员的引导下我参观这个具有现代化的设施的比赛专用游泳馆， 该游泳馆只有在 学校大型的运会游泳比赛时才会开放，平时是禁止游泳的，因此，该游泳馆环境 优美典雅，干净亮丽。但据管理员说，每当每年学校运动会期间，就是最忙的时 候，要保持水的温度、浊度、池水深度等等。最麻烦的是池底的沉淀物，虽然游 泳池内安装了比较先进的水处理循环系统， 可是一天比赛过后仍有较多沉淀物急 待解决。 4 总体技术方案 4. 1 主要技术性能指标主要技术性能指标 (1) 吸附方式:推力吸附; (2) 移动方式:轮式; (3) 移动速度:28m/min; (4) 控制方式:有线遥控; (5) 负重能力:不小于200n; (6) 工作壁面:水面以下表面。 4. 2 方案组成及工作原理方案组成及工作原理 游泳池清刷机器人可分为机械本体、清刷作业装置、过滤装置和控制系统四 部分,其工作原理为:在游泳池池边上放置有一个可自由移动的运载小车，小车上 装有控制箱,通过控制总线，可控制游泳池清刷机器人自动在游泳池池底和四周 xxxxx 大学 8 侧面移动。小车上有控制柜,crt显示器,动力源及卷扬装置。动力源可为水下机 器人的移动和清刷作业提供动力,当游泳池清刷机器人清刷四周侧面时，卷扬装 置可为机器人的上下移动提供平衡力，并及时地收放保护缆绳,为机器人提供安 全保障条件,同时为机器人输送动力和控制电缆。显示器通过安装在机器人本体 上的摄像机,实时地显示机器人的工作环境,便于操作者掌握机器人的工作状态。 机器人从运载小车爬下游泳池,先按从上至下的路径移动,当到达游泳池池底时, 机器人向前运动,然后向后移动，走“之”字形。过滤装置为水泵和过滤箱组成， 水泵将过滤的清水抽出，使箱内产生负压将池内的浊水引入过滤箱内，同时水泵 向清刷机器人移动平面垂直的方向喷水，因此具有反冲力，使机器人紧压在移动 平面上。清洗刷具由一个电机单独驱动做逆向旋转运动,机器人边移动边清刷,如 此往复,完成清刷工作，其总体系统框图如图（3）所示。 图（3）游泳池清刷机器人总体系统框图 总装图如图（4）所示： xxxxx 大学 9 图（4）游泳池清刷机器人总装图 5 机械本体技术方案分析 5.1 吸附方式的选择吸附方式的选择 壁面移动机器人按吸附功能来分有真空吸附、磁吸附和推力吸附三类。真空 吸附法有单吸盘和多吸盘两种。它是通过真空泵装置,使吸盘内腔产生负压或由 喷射器经喷嘴将压缩空气喷出,在其周围形成真空,使机器人吸附在壁面上。它不 受壁面材料的限制,但当壁面凹凸不平时,吸盘容易漏气,降低了吸附力和承载力， 而且在水下真空吸附实现较困难。磁吸附法分永磁体和电磁体两种,它要求壁面 必须是导磁材料,对壁面的凹凸适应性强,不存在漏气问题且结构简单。当壁面是 导磁材料时优先考虑选用磁吸附，但。推力吸附法是一种新型的吸附方式,与真 空吸附和磁吸附相比,在爬壁机器人的载体方面有了很大的创新。它不是依靠吸 力而是借鉴了航空技术,使用螺旋桨或涵道风扇产生合适的推力,使机器人稳定可 靠地吸附在壁面上。由于推力能始终指向壁面,机器人可容易地实现越障而适应 于各种情况的壁面。考虑到游泳池表面一般比较平整，且无导磁性，为了提高吸 附力,选用推力吸附法。由于是在水下作业,可也采用水泵抽水反冲的原理，使机 器人紧压在游泳池表面，所以采用推力吸附法。 xxxxx 大学 10 5.1.1 游泳池清刷机器人移动机构的对比选择 在一般情况下，游泳池池底比较平整，因此，游泳池清刷机器人的工作环境 可以简化为有阻尼的平整陆地。 能够在平面环境中移动的机构形式主要有履带式 移动机构、腿足式移动机构和车轮式移动机构。此外,还有适用与特定场合的步 进式移动机构、蠕动式移动机构和蛇行式移动机构等。 （1）履带式移动机构 着地面积比较大,着地压强小,与路面的黏着力也较强,所以能够在凹凸和松 软路面上移动。因此,履带式移动机构比较适用与路面状况比较复杂的场合。 （2）腿足式移动机构 适应地面的能力很强,以两足步行机器人为例,它需要获取姿态信息时,通过 踝关节力矩反溃控制使其处于柔顺状态,使脚底适应地面情况,测量此时踝关节 的角度就可得到姿态信息。 但其结构复杂,运动控制的难度较大,且运动的速度比 较慢。 （3）车轮式移动机构 能高速稳定地移动,能量利用率高,机构简单,控制方便和能借鉴至今很成熟 的汽车技术等。通过对比分析几种移动结构发现,履带式和腿足式都不适合用于 游泳池清刷机器人的行走机构,前者适合路面情况复杂的情况,而游泳池池底的 表面情况简单,不需要那么复杂的结构;后者结构极其复杂,各种关节的设计要求 都很高,对于简单的清刷来说显然会增加机器人的成本和加工难度,因此选用轮 式移动机构做为机器人的本体行走机构。它设计简单,控制容易,安全性高。 5.1.2 游泳池清刷机器人轮式结构研究设计及方案的选择 轮式机器人的几种转向轮式移动机构又分为二轮机构、三轮机构、四轮机 构和全方位移动机构,依据机器人结构的不同和所处环境来选择。 5.2 移动方式选择移动方式选择 5.2.1 二轮移动机构 二轮式移动机构的结构非常简单,它和三轮式移动机构一样通过两个驱动 轮差动转向,一般驱动轮与电机直接相连,通过对电机的控制改变两个轮子的速 度来达到转向的功能,左右车轮处于同一平面内,以此来达到平衡，如图（5）。 安装时要确保两驱动轮的轴线处于同一前后位置上,操作起来很容易,只要在向 xxxxx 大学 11 驱动轮安装架钻孔时事先做好标记就可以了。当电机与驱动轮直接连接时,还要 注意驱动轮彼此同轴,也就是说,驱动轮都对准正前方,否则机器人肯定不会沿着 既定的路线行驶。 图（5）两轮移动机构 5.2.2 三轮式移动机构 三轮式移动机构一般在两轮式的基础上增加一个万向轮或驱动轮,有两种 驱动方式,它们是两后轮驱动,前轮导向，如图（6）；前轮作为驱动轮,而两后轮 为转向轮,用一根轴连在一起。 当两后轮驱动时,主动力轮分开置于机体左右两侧, 支撑点处应用万向轮,但考虑到万向轮自身存在转弯半径,为了保持在转弯过程 中机器人整体的几何中心不会偏移太大,而造成转弯后丢线,所以两个支撑轮的 自身摩擦阻尼应该足够小,采用这种转向结构后,机器人可以做到0半径(几何中 心不变)的360自由转向。但对于在水下进行清刷工作的机器人来说，三轮机构 不够稳定，而且万向轮的转角不好控制。 图（6）后轮差动驱动前轮转向机构 图（7）后轮分散驱动四轮机构 xxxxx 大学 12 5.2.3 四轮和全方位移动机构 四轮机构和全方位机构的转向应用比较广泛,四轮式移动机构是典型的汽 车运动的主要构成部分,一般分为三种转向方式:它们分别是两前轮驱动转向、 两 后轮驱动转向和四轮互相配合转向。两前轮驱动转向应用较少，四轮互相配合转 向结构比较复杂， 实现有一定难度； 全方位移动机构可以进行任意的定位和定向, 虽然它可以使机器人更加灵活地运动,有着显著的优越性,但它甚至比四轮互相 配合转向机构更复杂、有难度；如图（7），两后轮驱动转向机构应用最为广泛， 而且采用这种转向结构后,机器人可以做到0半径(几何中心不变)的360自由转 向。 根据机器人完成指定任务要求,机器人必须具备转向灵活,转弯半径尽可能 小,即转向过程中机器人本身几何中心偏移量尽可能小,因此选择四轮式作为机 器人的行走机构,在转弯的时候,由左、右轮进行差动转弯。进行两轮反向差动转 向可以使机器人几何中心保持不动,不会影响转弯后的运动轨迹,完全能达到设 计要求。 5.3 四轮式移动机构的研究四轮式移动机构的研究 5.3.1四轮式移动机构的机械部分 四轮式移动机构是一般移动机器人都选择的移动方式,它的特点是机构组 成容易,旋转中心是在连接两驱动轮的直线上,可以实现零回转半径,游泳池清刷 机器人的运动情况,典型的四轮式由两个同一回转中心的固定式轮和一个偏心可 定向轮组成。如图（7）所示为四轮机器人小车框架结构。 游泳池清刷机器人小车的驱动系统由两个步进电机通过齿轮传动分别驱动 两固定轮来实现,因此其驱动方式为差动方式,即通过左右轮的不同转速来实现 小车的不同运动方式。轮7是偏心定向轮,也称为万向轮,作为小车的随动轮。c 点为小车的质心, f点为万向轮相对于小车本体的不动点,光电编码器用于小车 定位时输出反馈控制信号,不影响小车的运动模型。在四轮形式下小车可以实现 直线运动、圆弧运动和本体质心条件不变下的运动。 5.3.2 清刷机器人运动学方程清刷机器人运动学方程 机器人直线行驶时,图中的两个驱动轮速度相等,全速前进;机器人左右转弯 时,靠两个驱动轮的速度差实现转弯,瞬时回转中心在两个驱动轮轴线的连线上, xxxxx 大学 13 回转半径主要取决于两个驱动轮的速度差的大小. 速度差大,回转半径小;速度 差小,回转半径大;速度差等于零,回转半径趋向无穷远处. 机器人运动示意图如 图（8）所示. 图 （8） 所示的坐标系,其中xy 为固结于所清刷游泳池池底上的固定坐标 系, x y 为固定在机器人本体上的动坐标系, p为两个主动链轮轴线的中点, p 与 重合, b为两条履带中心线之间的距离。 图（8）游泳池清刷机器人动力学模型 设机器人左主动轮的驱动线速度为 rl v ,右主动轮的驱动线速度为 rr v， 1 、 2 分 别为左右驱动轮的角速度, r为驱动轮的半径。机器人在游泳池池底面上的运动 变量包括:沿y 轴移动的速度 r v ,由于 rl v不等于 rr v而产生的角速度 r ,显然 有： 11 22 11 rrl rrr vv v bb = （1） r = 因此， xxxxx 大学 14 1 2 1 2 rlr rrr b vv vb = （2） 机器人运动的约束条件为： max 2 rrr b vv （3） max 2 rrr b vv 控制电缆可采用圆柱橄榄形橡胶密封;电机可直接选用防 水电机。机器人工作在游泳池池水里会受到多种腐蚀,如水中的盐碱腐蚀、池水 的化学腐蚀、不同金属在池水中的电位差腐蚀、池水的应力腐蚀和金属零件之间 的间隙腐蚀等。 若不考虑这些因素,将会大大缩短机器人的使用寿命,还会使系统 发生故障,从而降低其工作的可靠性。 所以在选择材料时,要优先考虑选用耐池水 腐蚀的合金材料,如不锈钢;非金属防水腐蚀材料,如特种尼龙,丁腈橡胶等;也可 对金属表面进行二次喷涂,如镀铬、镀镍等,也可涂覆耐海水腐蚀的涂层材料。 11 总结 紧张而辛苦的三个月的毕业设计结束了。 当我快要完成老师下达给我的任务 的时候，我仿佛经过一次翻山越岭，登上了高山之颠，顿感心旷神意，眼前豁然 开朗。 “千里之行始于足下” ，通过这次毕业设计，我深深体会到这句千古名言的 真正含义。在没有做毕业设计以前觉得毕业设计只是对所学知识的单纯总结，但 是通过这次做毕业设计发现自己的看法有点太片面。 毕业设计不仅是对前面所学 知识的一种检验，而且也是对自己能力的一种提高。通过这次毕业设计使我明白 了自己原来知识还比较欠缺。自己要学习的东西还太多，以前老是觉得自己什么 东西都会，什么东西都懂，有点眼高手低。通过这次毕业设计，我才明白学习是 一个长期积累的过程，在以后的工作、生活中都应该不断的学习，努力提高自己 知识和综合素质。 说实话，毕业设计真的有点累。然而，当我一着手清理自己的设计成果，漫 漫回味这三个月的心路历程，一种少有的成功喜悦即刻使倦意顿消。虽然这是我 刚学会走完的第一步，也是人生的一点小小的胜利，然而它令我感到自己成熟的 许多。 总之，不管学会的还是学不会的的确觉得困难比较多，真是万事开头难，开 始不知道如何入手，最后终于做完了有种如释重负的感觉。 此外，还得出一个结论：知识必须通过应用才能实现其价值！有些东西以为 学会了，但真正到用的时候才发现是两回事，所以我认为只有到真正会用的时候 才是真的学会了。 还有，通过毕业设计，使我深深体会到，干任何事都必须耐心细致。毕业设 xxxxx 大学 42 计过程中，许多计算有时不免令我感到有些心烦意乱，有两次因为不小心我计算 出错，只能毫不情意地重来。但一想到今后自己应当承担的社会责任，想到世界 上因为某些细小失误而出现的令世人无比震惊的事故，我不禁时刻提示自己，一 定呀养成一种高度负责，认真对待的良好习惯。这次毕业设计使我在工作作风上 得到了一次难得的磨练。 另外， 在这次毕业设计中也使我们的同学关系更进一步了，同学之间互相 帮助，有什么不懂的大家在一起商量，听听不同的看法对我们更好的理解知识， 所以在这里非常感谢帮助我的同学。 在此更要感谢我们的指导老师袁夫彩老师对 我们悉心的指导，感谢老师给我们的帮助。 我深信我今天认真的进行毕业设计， 学会脚踏实地迈开这一步， 就是为明天能稳健地在社会大潮中奔跑打下坚实的基 础。 xxxxx 大学 43 致谢 经过半年的忙碌和工作，本次毕业设计已经接近尾声，作为一个本科生的 毕业设计，由于经验的匮乏，难免有许多考虑不周全的地方，如果没有导师的 督促指导，以及一起工作的同学们的支持，想要完成这个设计是难以想象 的。 在这里首先要感谢我的导师 xxxx 老师。xx 老师平日里工作繁多，但在 我做毕业设计的每个阶段，从查阅资料到设计方案的确定和修改，中期检查， 后期详细设计，装配图等整个过程中都给予了我悉心的指导。我的设计较为复 杂烦琐，但是 xx 仍然细心地纠正图纸中的错误。除了敬佩 xxx 的专业水平外， 他的治学严谨和科学研究的精神也是我永远学习的榜样，并将积极影响我今后 的学习和工作。 其次要感谢我的同学对我无私的帮助，特别是在软件的使用 方面，正因为如此我才能顺利的完成设计，我要感谢我的母校xxxx 大学， 是母校给我们提供了优良的学习环境；另外，我还要感谢那些曾给我授过课的每 一位老师，是你们教会我专业知识。在此，我再说一次谢谢！谢谢大家！ xxxxx 大学 44 参考资料 1 王丽惠. 水下船体表面清刷机器人及相关技术研究d .哈尔滨:哈尔滨工程大 学,2002. 2 王峰.水下船体表面清刷机器人磁吸附驱动装置的研究d .哈尔滨:哈尔滨工 程大学,2003. 3 王书铨,宫海,王义杰,等.一种磁吸附壁面移动机构j .机器人,1995 (1) :21 - 24. 4 薛龙,姚斌,李明利.球罐焊接机器人行走机构的磁轮研制j .新技术新工 艺,2002 (9) :11 - 12. 6 张福学. 机器人技术及应用m .北京:电子工业出版社,2000. 7 谈士力,沈林勇.垂直壁面行走机器人系统研制j .机器人,1996 (4) :232 - 237. 8 林其壬,赵佑民.磁路设计原理m.北京:机械工业出版社,1987. 9马培荪,陈佳品.油罐容积检测用爬壁机器人的研制j.机器 人,1996,30(11):159- 164. 10刘淑霞,王炎.爬壁机器人技术的应用j.机器人,1999,21(2):379 - 382. 11在我国开展船舶水下维修的可行性. 中船总平台公司,1990 12h. schlichting德著. 徐燕候,徐立功等译. 边界层理论.科学出版社,1988 13王丽慧. 水下船体表面清刷机器人及相关技术研究: 学位论文 . 哈尔滨工 程大学,2002 14施阳等. matlab 语言精