机器人机械手设计

西安科技大学高新学院 毕业设计（论文）任务书 系 别 ： 专 业 ： 学 生 姓 名 ： 学 号： 设计 (论文 )题目 ： 起 迄 日 期 : 年 月 日 年 月 日 设计 (论文 )地点 : 指 导 教 师 : 专业教研室负责人 : 发任务书日期 : 年 月 日 任务书填写要求 1毕业设计（论文）任务书由指导教师根据各课题的具体情况指导学生填写。此任务书应在毕业设计（论文）开始前一周内填好并发给学生； 2 任务书内容必须用黑墨水笔工整书写或按教务处统一设计的电子文档标准格式（可从教务处网页上下载）打印，不得随便涂改或潦草书写，禁止打印在其它纸上后剪贴； 3 任务书内填写的内容，必须和学生毕业设计（论文）完成的情况相一致，若有变更，应当经过所在专业主管领导审批后方可重新填写； 4 任务书内有关“系别”、“专业”等名称的填写，应写中文全称，不能写数字代码。学生的“学号”要写全号，不能只写最后 2 位或 1 位数字； 5 任务书内“主要参考文献”的填写，应按照国标 714 87文后参考文献著录规则的要求书写， 不能有随意性； 6 有关年月日等日期的填写，应当按照国标 7408 94数据元和交换格式、信息交换、日期和时间表示法规定的要求，一律用阿拉伯数字书写。如“ 2004年 3 月 15 日”或“ 2004 毕 业 设 计（论 文）任 务 书 1本毕业设计（论文）课题应达到的目的： 机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率 :可以 减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产 ;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。，通过该设计旨在锻炼学生运用现代设计方法基本原理进行设计和工程分析，使学生受到机械工程师基本训练。 2本毕业设计（论文）课题任务的内容和要求（包括原始数据、技术要求、工作要求等）： 原始数据： (1) 抓重： 8自由度： 4 个； 大 臂摆动范围 ： 60 120 度；腕部摆动范围 ： +60度 ； (2) 臂部运动参数： 伸缩行程范围： 0500升降行 程范围 ： 0500回转范围 ： 360 度 ； 技术要求和工作要求 ： (1) 在设计方面要求依据设计参数，设计生产线专用机械手的方案，结构。 (2) 在建模方面要求建立专用机械手等的实体装配模型。对实体装配模型进行工程简 化。 (3) 在工程分析方面要求合理确定约束条件，分析机械手手指在生产中的变形量并对强度进行校核。 (4） 运动分析方面要求提取四自由度机械手手指的速度，加速度，特性。并输出运动规律曲线 。 (5） 整个机械臂安装在一个回转支座上，回转 角度范围为 360 度；大臂可做升降运动；，摆动范围为 60；小臂末端的手腕摆动范围为 到 +60 度；手腕的末端安装一机械手，有开闭能力，用于直径 30件的抓取，工件长度 350量 8 毕 业 设 计（论 文）任 务 书 3对本毕业设计（论文）课题成果的要求包括毕业设计、论文、图表、实物样品等： 实验（时数） *或实习（天数）： 2 周 图纸（幅面和张数） *： 其他要求： 论文（字数）： 20000 字左右；外文翻译（字数）：不少于 1500 英文单词 ； 参考文献（篇数）：不少于 15 篇（其中期刊文献不少于 5 篇，外文文献不少于 3 篇，其中一篇外文文献为外文翻译内容） ,要求在正文中标注。 4主要参考文献： 1 蔡自兴 . 机器人学 M. 北京：清华大学出版社， 2006. 2 宋伟刚 . 机器人机械系统原理、理论方法和算法 M. 沈 阳：东北大学出版社， 2001. 3 郭洪红 . 工业机器人技术 M. 西安：西安电子科技大学出版社， 2006. 4 杨伟 . 体设计 例教程 M. 北京： 北京航空航天大学出版社， 2002. 5 哈尔滨工业大学理论力学教研室 . 理论力学 M. 北京：高等教育出版社， 2004. 6 李军，刑俊文，覃文杰 等 . 例教程 M. 北京：北京理工大学出版社， 2002. 7 李增刚 . 门详解与实例 M. 北京：国防工业出版社出版， 2007. 8 方传青，尹丽娟 . 仿真设计 (农业机械手设计中的应用 J. 2008， 9 李基亮，肖南峰 . 五指形放任机械手的设计与实现及示教 J. 计算机工程与应用， 2008， 44(1)： 193 196. 10 王爱玲，刘永姜 . 数控原理及数控系统 M. 北京：机械工业出版社， 2006. 11 建民 北京 :北京理工大学出版社， 1988. 12 茂青，曲忠萍，张桂华 机器人技术与应用， 2004 13 雄耀 气动机械手 )的发展及应用 1999, 5. 14 G. 7 15 G L 1994. 毕 业 设 计（论 文）任 务 书 5本毕业设计（论文）课题工作进度计划： 起 迄 日 期 工 作 内 容 第一周 (10 月 8 日 10 月 15 日 ) 完成任务书 ， 查阅资料， 借阅参考书。 第二周 (10 月 16 日 10 月 23 日 ) 完成开题报告。 第三周 第六周 （ 10 月 24 日 11 月 19 日 ） 完成总装图及主要零部件图绘制 ， 准备撰写