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毕业设计 (论文 )中期报告 题目 ：重型桶装成品搬运堆垛系统机构设计 系 别 机电信息系 专 业 机械设计制造及其自动化 班 级 姓 名 学 号 导 师 2013 年 3 月 22 日 一、 设计（论文）进展状况 1. 完成与课题相关的英文资料的翻译。 2. 通过详细了解 搬运机器人各部分的设计原则，进行了 系统总体方案设计以及包括： 堆垛系统机构中搬运机械手、堆垛机械手、 传送带的初步设计计算。 此搬运 堆垛 机器人 由搬运机构、传送机构、堆垛机构、旋转机构四部分组成。四机构分别由各自的电机驱动，运动相对独立。 根据该课题所给的工作环境和工作要求，设计了 该搬运堆垛机构系统 的结构简图。 二、 存在问题及解决措施 问题： 1. 传动机构的设计计算 解决 措施： 通过各种渠道开始准备工作通过网络、图书馆搜集相关学术论文、书籍等。 考虑到机构的可行性及操作的简便性选择的传动机构为 电机传动、 液压 传动（ 搬运机械手爪和堆垛机械手抓 ）。 2. 搬运机械手抓和堆垛机械手抓的设计 解决措施： 考虑到手爪夹取重量为 100常用的工业机械手手部，按握持工件的原理，分为夹持和吸附两大类。吸附式常用于抓取工件表面平整、面积较大的板状物体，不适合用于本方案。本设计机械手采用夹持式手指，夹持式机械手按运动形式可分为回转型和平移型。平移型手指的张开闭合靠手指的平行移动，这种手指结构简单，适于夹持平板方料，且工件径向尺寸的变化不影响其轴心的位置，其理论夹持误差零。 若 采用典型的平移型手指，驱动力需加在手指移动方向上，这样会使结构变得复杂且体积庞大，显然是不合适的。 通过综合考虑，本设计选择二指回转型手抓，采用滑槽杠杆这种结构方式。它靠液压缸的伸缩作用下实现手爪的张开和闭合。 3. 手部夹持力的计算 解决措施 ：搬运机械手爪和堆垛机械手爪 靠液压缸的伸缩作用下实现手爪的张开和闭合。 三、 后期工作安排 1 继续进行相关计算，根据计算结果校核 机械手的结构尺寸 ，调整相关结构和尺寸确定最终装配图。 第十一到
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