文献综述-中英文文献翻译-随车液压起重机的控制

附录 车液压起重机的控制摘 要 ： 本 文主 要是 描述 随车 液压 起重 机的 控制 过程 。 这 篇论 文分 为五 个部 分： 需求 分析 ，液 压系 统以 及存 在的 问题 的分 析 ， 不 同结 构产 生不 同问 题的 分析 ， 基 于更 加先 进复杂 电液 比例 控制 阀的 新技 术的 发展 趋势 的分 析 。 本 文的 研究 工作 是和 实际 的工 业相结 合的 ，比 纯粹 的研 究理 论更 有意 义。关 键字 ： 随 车液 压起 重机 ，控 制策 略， 电液 比例 控制 主 要叙 述的 是对 随车 起重 机控 制系 统的 改进 方法随 车汽 车起 重机 可以 看成 是一 种大 型柔 性控 制机 械结 构 。 这 种控 制系 统把 操作 人员 的命 令由 机械 结构 变为 执行 动作 。 这 样定 义这 种控 制系 统是 为了 避免 在设 计它 事产 生模 糊的 思想 这是 一种 通过 人的 命令把 能量 转化 成机 械动 作的 控制 系统 。 本 文所 写的 就是 这种 控制 系统 。以 这个 目标 为指 导方针 来分 析怎 样设 计出 新的 控制 系统 。 文 章分 为五 个部 分： 这 种控 制系 统必 须据 有易 操作 性， 高强 度， 高效 性， 稳定 性， 安全 性。目 前这 种操 作系 统所 存在 的问 题。同 的方 面分 析这 种控 制系 统： 不同 的操 作方 式， 不同 的控 制方 法， 不同 的组 织结 构。 一 种适 合于 未来 工业 的比 较经 济的 新的 控制 系统 。一 种据 有高 性能 ，高 效率 ，易 控制 等的 比较 好的 控制 系统 。它 将成 为今 后研 究的 比较 经济 高效 的一 种方 案。 种 新的 操作 系统 开始 正式 投入 工作 之前 ， 对 这种 控制 系统 据有 严格 的要 求 。 对 控制系 统的 影响 有很 多因 素 。 例 如 ： 机 械结 构的 可实 行性 因素 ， 可 操作 性因 素 ， 效 率因 素 ， 符 合工 业标 准。 工 业需 求必 须放 在第 一位 。这 与在 控制 系统 中导 管破 裂保 护和 超载 保护 有同 等的 地位 。其 次稳 定性 要求 也很 重要 ； 系 统不 稳定 就没 法正 常工 作 。 一 旦稳 定性 要求 得以 确定 ， 控 制系统 性能 要求 就可 以进 一步 确定 。 机 械结 构决 定了 起重 机的 可操 作性 。 机 械机 构是 随车 起重 机中 可以 往复 转动 固有 频率 低的 大型 柔性 结构 。 为 了防 止起 重机 振动 ， 必 须使 起重 机在 固有 频率 下工 作 ， 或 者提 高起 重机 的固 有频 率 。如 果它 的固 有频 率太 低或 者太 高 ， 操 作人 员将 无法 给它 进行 操作 。 最 后传 动效 率可 以在 工业标 准， 稳定 性， 执行 机构 确定 的基 础上 得到 最优 的方 案。 研究目前起重机存在的问题是很有必要的 。 当前液压随车起重机主要存在以下三个问题： 定 济 定 性是 一个 严重 问题 ， 他 可能 会损 伤操 作人 员或 者会 是设 备受 到毁 坏 。 当 一个 系统不 稳定 时通 常产 生严 重振 动 。 为 了消 除当 前系 统的 不稳 定性 ， 设 计人 员既 花费 了很 多时 间来研 究又 花费 了很 多财 力设 计出 更加 复杂 的机 构。 如图 1所 示为 一种 起重 机， 它适 合于 在高 速下 工作 。 但 是为 了可 以安 全的 工作 必须 合理 控制 其运 行速 度 。 要 提高 它的 控制 速度 又必 须增加 更加 昂贵 复杂 的机 械系 统。 液 压系 统的 参数 ， 如 温度 或压 力同 样影 响系 统的 稳定 性 。 一 个参 数合 理的 液压 系统 比一个 设计 参数 不合 理的 液压 系统 稳定 ， 为 了使 整个 系统 运行 稳定 ， 有 时必 须降 低次 要的 参数 值 。 因此如果用户想实现一个功能 ， 他就必须买一个能使现这个功能的液压机械组件。因为大多数用户又不同的使用要 求，要求同一个设备可以进行升级。这就意味着这些标准设备可以人为的改造 ，这就增加了组件升级费用。 这是因为大多数液压阀都是用一个阀心来控制两个节流口，由于这个链接不可能使阀芯两侧的压力相等 ， 因此在流出端就产生一个与液流方向相反的背压力 ， 同时也增加了流入端的压力 。 由激励源产生的这个背压力与阀芯两端的压力差成正比的 ， 给油缸的实际压力没有被有效的作用在油缸上。例如，给液压缸的压力为 100060000论如何，这样的话，提供的电量必须高于有效电量，这些额外的电量就被白白的浪费了 主 要用 电液 比例 控制 阀来 控制 液压 阀的 运动 。然 而对 控制 筒有 不同 的控 制方 法 。 电液 比例 控制 阀对 阀的 关 /开 ，公 共汽 车系 统， 电源 的智 能激 励， 泵的 调节 方案 控制 精度 都较高 。必 须对 这种 系统 的优 缺点 进行 分析 ，找 出合 理的 方案 。 这 种十 分新 的系 统最 佳外 形的 布局 已经 得以 证明 是可 行的 ， 但 是起 重机 制造 商和 配件 商还 不能 立刻 就接 受这 种技 术。 这是 一个 渐进 的过 程， 所以 提出 了一 种临 时解 决的 方案 。这种方案是由微型计算机和升缩机构组成 。 这种离合阀可使这种更加高效稳定的执行控制机构得以实现 。 微型计算机可以对阀进行柔性控制 。 可以把这些变量编入软件 。 这样就消除了制造商许许多多不同的变量问题 。 起重机制造厂家可以根据产品功能选择不同型号的液压阀。配件商也将不得不生产这种型号的阀 ，这样不仅降低了制造成本，而且使起重机的性能得到提高。 分 析依 赖于 不同 布局 结果 ， 液 压泵 控制 的区 域决 定将 要用 的控 制方 法 ， 再 依次 对这个 区域 进行 分析 。不 同的 区域 将用 不同 的方 法探 讨， 用不 同的 刀具 位置 控制 。 的 中 心 是 研 究 发 展 中 的 经 济 型 机 械 控 制 方 案 的 可 实 现 问 题 ， 更 多 重 点 是 先 进 的 实验 结果 。 实 验结 果由 两种 方法 获得 。 第 一种 是通 过研 究单 自由 起重 机实 验台 获得 ， 第 二种 是通 过研 究一 台由 丹麦 一家 起重 机厂 送给 英国 的一 所军 校的 起重 机获 得。 如图 1所 示 图 1系 统实 验台 左 ：单 自由 度起 重机 模型 右 ：随 车起 重机 实物虽 然目 前这 种升 缩分 离机 构在 生产 商中 没有 被普 遍接 受， 但是 两分 离阀 将会 被逐 渐取代 。如 图 2所 示是 一种 幅度 变 换液 压缸 ，它 是通 过数 字信 息处 理器 /奔 腾双 信息 处理 器运 行程 序来 控制 液压 阀的 。 由 数字 信号 处理 器运 行控 制代 码 ， 奔 腾处 理器 来判 断并 提供 图形用 户界 面。 市 场常 见的 直线 流控 器都 需要 压力 补偿 。 压 力补 偿器 可以 使阀 芯突 然受 压时 保持 恒定 的压 力 。 但 是新 增加 的压 力补 偿器 会使 阀的 结构 比简 单的 随动 阀更 加复 杂 。 另 一种 解决 方法 是用 流控 器测 量阀 的压 力降 来调 整阀 芯的 位置 来实 现 。 这 种想 法虽 然简 单 ， 但 是由 于压 力传 感器 和微 控器 的费 用比 较高 ， 想 普遍 运用 于商 品上 是很 难的 。 然 而目 前这 种利 用微 控器 和压 力传 感器 的思 想对 于生 产商 来说 是可 以接 受的 。 虽然依据方程来看很简单 ， 但是要实现却很难 。 流控器的位置精度取决于位置传感器的精度压力传感器的精度。噪声会影响位置传感器和压力传感器的稳定性 。采用延时控制可以消除影响稳定性的噪声 ， 这样 ， 超过阀的运行范围的特征值用就不能用柏努力方程计算，应用更复杂的方程来计算。图 3起 重机 工作 的不 同情 形图 2升 缩分 离机 不 同的 受力 方向 和速 度方 向这 种液 压缸 有四 种工 作情 形。 如图 3所 示：多 数是 普通 的随 动液 压阀 ， 它 这种 控制 方法 已经 在文 献中 可以 找到 ， 依 靠一 般的 测量 法测 液压 缸的 速度 位移 相当 复杂 。 它 们也 需要 相当 复杂 的运 算法 则来 控制 。 本 文主 要分 析基 于简 单的 器 和没 有严 格速 度位 移要 求的 液压 缸的 控制 方法 。 这 种系 统的 控制 方法 比复 杂的 控制 方法 简单 得多 ， 由 于它 不需 要特 殊的 传感 器而 且容 易被 大多 数工 程师 理解 所以 比较 容易 被厂 商采 用。在设计一种控制方法时另一种特别的控制方法也需要了解，它也是液控中常用的一 种方法。移动液压阀要求低泄漏，以前的液 压阀大们通常有很大的交迭。然而，使生产商能够接受的这种线轴式液压缸的驱动性能 相当慢。这种具有很大交迭的重合以及激发 很慢的液压阀很难满足现在的要求。交迭和 较慢的驱动使压力控制变得相当困难。新 的控 制方 法可 以用 一个 例子 清楚 简单 的描 述出 来 。 从 入口 端实 行流 控制 ， 出 口端 就实 现液 压力 。流 控制 符合 柏努 力方 程。 液压 控制 过程 中 器图 4减 压控 制器维 持较 小的 压力 来提 高效 率并 且可 以防 止气 穴现 象。 这些 都是 为了 解决 大交 迭和 较低 的驱动 所做 的工 作， 压力 控制 器仅 仅能 排除 控制 中的 一点 问题 。这 就意 味着 如果 控制 人员 想提高 压力 ，却 不能 使液 压缸 移动 ，只 能够 降低 控制 口的 开口 量。 这样 做的 作用 只能 使操 作人员 想改 变活 塞的 方向 时使 它准 时脱 离零 位 。 这 种情 况下 外力 方向 和活 塞运 动仍 然不 能改 变 ，这 种方 式需 要改 进。 既然 这样 ，需 要压 力控 制器 在出 口变 大时 提供 与外 力方 向相 反的 有用压 力， 当已 知入 口端 的压 力下 降的 时候 ，它 可以 增加 与外 力相 反的 压力 。这 个压 力也 受 器 控制 ，如 图 4所 示就 是是 一个 这种 控制 系统 的控 制模 型结 构。在 写本 文的 时候 这种 控制 的实 验已 经在 图 1所 示的 实验 台上 完成 了， 由于 起重 机上 安装了 载荷 单向 阀 ， 所 以稳 定性 没有 达到 要求 。 然 而 ， 用 液压 单向 阀取 代这 种载 荷单 向阀 ， 可 以使 系统 的稳 定 。 在 液压 系统 中 ， 载 荷闭 式阀 可以 实现 超载 保护 和卸 载保 护两 种功 能 。 由 于在这 种控 制方 法中 使用 伸缩 阀机 构对 卸载 保护 很起 作用 ， 因 此在 起升 机构 中很 有必 要使 用有 这种 功能 的单 向阀 。 一 个操 作单 向阀 的驾 驶员 可以 做这 一点 ， 没 有增 加复 杂的 动力 来阻 止起 重机 的倾 。 安 装了 这种 单向 阀 ， 起 重机 操作 人员 不需 要再 增加 更复 杂的 外力 来防 止起 重机 产生倾 翻。 使没 有大 量的 实验 设施 ， 但 是实 验还 是完 成了 ， 一 个好 的开 始是 成功 的一 半 。 这 个论 文题 的大 轮阔 已经 确定 ， 它 是有 意义 而且 合理 的 。 这 个工 作分 为需 求分 析 、 目 前的 系统 分析 、 不 同布 局分 析 、 近 期的 解决 办法 的分 析和 最优 解决 方案 的发 展趋 势分 析五 个部 分 。 在 本论 题的 最后 ，液 压随 车起 重机 的控 制模 将会 被修 改。 谢 为 这个 研究 提供 了部 分基 金。 也感 谢 。 控制 随车 起重 机要 求操 作人 员技 术相 当高 ， 它 的操 作机 动范 围很 小 。 如 果可 以让 现代 的起 重机 实现 遥控控 制的 话 ， 操 作人 员只 需要 控制 他手 中的 遥控 器就 可以 控制 起重 机把 重物 放在 他要 求的 任何地 方 。 一 个按 钮控 制一 个自 由度 方向 上的 转动 。 因 此只 需要 让操 作人 员得 到熟 练的 训练 他就可 以每 次控 制更 多的 按钮 来实 现多 个自 由度 的转 动。图 1所 示为 一台 随车 液压 装载 起重 机部 分液 压系 统控 制图 实例这项工程的目标是设计一台非熟练操作人员都能够控制的移动式液压起重机 。 操作人员根据吊具总成的合成轨迹控制一根操纵杆 。 这样不同的自由度就可以同时被控制。多数随车液压起重机的结构就像图 1所示的那样 ， 大多数都是非常柔性化的 ， 因此当受载时它们就会弯曲 。 这样做可以使起重机吊重比最低 。 事实上吊重顶端位置也是制约控制系统结构偏差的因素 。 这种问题可以通过一个好的位置偏差补偿控制系统解决 ， 这个系统还可以消除操作初期结构上发生的摆动。 继续使结构轨迹偏差补偿控制系统在起重机上进一步发展 ， 起重机的装载能力将可以大大得到提高 。 当这种在起重机里的摆动可以被控制系统抑制的方法能够得到充分证明 ， 在一个长的期限里可能有一个降低动力学安全系数的机会。这将使起重机生产商和用户节省一大笔费用。吊 具总 成图 2测 试起 重机 图片方 案内 容 现 以一 台如 图 2所 示的 车 液压 起重 机来 分析 这些 问题 。 在 这台 起重 机的不 同位 置安 装了 传感 器来 监视 系统 上的 不同 参数 值 ， 它 们都 是一 些起 重机 上很 重要 的不 同连接 位置 的压 力 、 流 量 、 应 变参 数值 。 实 验测 试可 以证 实起 重机 性能 ， 所 以可 以通 过精 确的 模型 来测 试起 重机 的性 能 。 为 了使 所含 盖的 几个 问题 能够 描述 得更 清楚 ， 这 些问 题被 简略 的表述 如下 ： 系 统要 求说 明书 系 统 的 执 行 标 准 分 析 已 被 完 成 。 基 于 系 统 的 这 种 要 求 连 同 确 保 系 统 的 执 行 的 检 验 程 序将 被列 入清 单。 子 系统 模型 许 多技 术模 型已 经存 在， 因此 这些 部件 包括 研究 明确 的模 型局 部动 力学 的表 达方 法。机 械子 系统 的分 析与 局部 模型 偏差 的详 细分 析相 同 。 这 样做 是为 了使 计算 的有 效性 能够 明确表 达出 来 ， 同 时使 系统 的动 作在 控制 过程 中能 够十 分精 确 。 基 于这 种非 常有 前景 的用 公式 表示 一个 数学 子系 统模 型的 方法 已经 完成 ，它 将从 起重 机试 验台 的实 验结 果中 得到 校验 。子 系统 模型 跟 机械 子系 统建 模一 样， 液压 子系 统模 型由 液压 泵、 不同 的液 压阀 、激 励源 和液 压导管 组成 。 然 而 ， 并 不是 这些 都要 建模 ， 只 是那 些对 系统 动力 学部 件影 响比 较大 的成 分才 建模 。液 压子 系统 模型 也需 要用 实验 的方 法来 证明 。 除 此之 外是 否在 对偏 差进 行补 偿时 ， 系 统中 用了 比重 比较 大的 电液 比例 控制 阀都 必须 被分 析 ， 即 对机 械结 构的 摆动 进行 分析 。 基 于上 述修正 ，对 液压 系统 如果 有必 要都 要做 。和 标准 的解 决反 转运 动结 构 起 重机 相对 于底 部有 一个 可以 操作 的特 定空 间， 即吊 具总 成能 达到 的范 围。 这是 公认的 起重 机工 作范 围 。 有 的部 位要 通过 不同 的路 线才 可以 达到 。 因 此有 必要 在这 些区 域确 定最佳 的运 动结 构 。 有 不同 的参 数标 准 ， 习 惯上 用起 重机 上总 负荷 的最 小值 ， 也 就是 在临 界状 态点 的最 小压 力值 。 为 了做 这个 重要 的结 构压 力分 析 ， 基 于实 现这 个运 算法 则的 控制 系统 将进一 步得 到发 展。 判 断方 案的 发展 为 了实 现起 重机 结构 偏转 补偿 ， 需 要知 道起 重机 承受 的有 效载 荷 。 因 此 ， 有 必要 进行 不同 的载 荷在 线可 能情 况分 析 ， 这 样就 可以 判断 哪一 个传 感器 需要 进行 载荷 复合 鉴定 。 基 于这种 鉴定 方案 分析 ，可 以实 现最 终的 运算 法则 。运 算法 则的 发展 基 于这 种机 械液 压子 系统 模型 ， 一 种吊 具总 成位 置轨 迹控 制的 控制 规律 将会 得到 发展 。这 种控 制规 律可 以保 证系 统按 照吊 臂顶 的运 动轨 迹运 行， 并且 系统 在工 作情 况下 保持 稳定 。这 包含 在载 荷判 断和 运动 学最 佳参 数方 案的 分析 中。系 统的 执行 最 后系 统的 控制 规律 已经 通过 仿真 试验 得出 ， 应 该实 现通 过处 理器 或者 数据 信号 处理 检验 系统 实物 了 ， 即 测试 起重 机 。 用 这种 测试 方法 将可 以实 现对 系统 制定 测试 ， 到 测试 结束 的整 个过 程。 这种 测试 技术 还可 以对 一些 典型 系统 进行 控制 。机械化和自动化自 从 18世 纪末 工业 革命 开始 ，工 业机 械化 进程 一直 在不 断地 发展 ，并 且变 得越 来越 复杂 。 但 目 前 的 工 业 自 动 化 过 程 较 以 前 的 工 业 自 动 化 过 程 有 很 大 的 不 同 。 20世 纪 的 工 业 自 动化 之所 以有 别于 18、 19世 纪的 机械 化， 是因 为机 械化 仅应 用于 操纵 （执 行） 机构 ，而 自动化 则涉 及整 个生 产单 元中 的执 行和 控制 两个 （ 核 心 ） 部 分 。 尽 管不 是所 有的 情况 ， 但 在大 多数 情况 下 ， 控 制元 件依 然发 挥着 强大 的力 量 ， 机 械化 已经 代替 了手 工劳 动 ， 而 自动 化代 替了脑 力劳 动。 机 械 化 程 度 的 发 展 在 过 去 和 现 在 的 区 别 不 是 很 明 显 ， 而 在 一 端 是 具 有 强 大 辨 别 和 控 制功 能的 饿电 子计 算机 ， 另 一端 是我 们目 前所 说的 “ 转 换机 构 ” 正 如传 输带 一样 与其 他设 备简单 的连 接起 来 。 自 动调 整机 构能 够自 动调 节系 统 ， 也 就是 说 ， 它 能在 没有 人干 预和 调整 的情况 下 ， 自 动对 系统 或生 产过 程进 行控 制和 调节 。 现 代工 业技 术的 核心 因素 就是 当前 人们 经常提 起的 反馈 （控 制 ） ， 它是 以自 动调 节系 统为 基础 ，借 助于 系统 偏差 与期 望之 间的 偏差 来控制 ， 可 由自 动检 测 、 测 量 、 显 示和 校正 方法 得到 。 反 馈控 制应 用于 高速 运转 的大 型数 字计 算机 进行 复杂 运算 时 ， 对 于输 入的 复杂 问题 ， 计 算机 通常 会一 直运 行 ， 直 到求 出与 问题 匹配 的结 果 。 这 或许 于我 们以 前熟 知的 机器 有很 大的 差别 。 同 样的 ， 反 馈是 我们 所熟 悉的 机器 概念 。旧 式的 蒸汽 机安 装有 离心 传感 器 ， 控 制杆 上的 两个 小球 不停 的绕 立轴 旋转 ， 气 压升 高 ， 发 动机 转速 变快 ， 旋 转控 制器 速度 增加 ， 使 立杆 上升 ， 关 闭阀 门 ， 切 断蒸 汽 ， 从 而发 动机 恢复 到合 适的 速度 。 随 着工 业革 命的 出现 ， 机 械化 也随 之产 生 ， 由 于这 时的 机械 化仅 局限 于单 个生 产过 程 。因 此 ， 需 要使 用人 工控 制每 部机 器及 装卸 材料 ， 并 把材 料从 一个 地方 运到 另一 个地 方 。 仅 仅在 很少 的情 况下 ，这 些生 产过 程才 能够 自动 地衔 接起 来， 形成 连续 的产 品生 产线 。 一 般 而 言 ， 从 20世 纪 20年 代 以 来 ， 尽 管 现 代 工 业 已 经 实 现 了 高 度 机 械 化 ， 然 而 通 常机 械化 的部 分还 没有 联系 在一 起 。 机 械化 的工 厂生 产了 光电 灯泡 、 瓶 子和 大量 生产 的产 品的元 件， 这些 机械 化工 厂的 自动 化程 度日 益得 到了 加强 。 20世 纪 40年 代电 子计 算机 的发 展 ，意 味着 在机 械控 制领 域内 将出 现大 量比 计算 机更 简单 、 更 廉价 的产 品 。 这 些装 置 机 械装 置 、气 动装 置 、 液 压装 置 ， 在 近些 年内 已有 了很 大的 发展 ， 并 将继 续发 展下 去 ， 普 通的 观点 认为这 有利 于自 动控 制的 发展 。 当 然不 仅仅 电子 设备 对目 前自 动控 制的 发展 举足 轻重 ， 无 疑在 今后 自动 控制 发展 方面 还继 续会 发挥 不可 估量 的作 用。液压传动对 于 两 点 之 间 较 远 的 传 动 ， 不 适 合 用 传 动 带 和 传 动 链 的 机 械 系 统 ， 可 优 先 考 虑 采 用 液压 传动 ， 液 压传 动的 优点 是 ： 低 速大 力矩 、 机 构紧 密 、 稳 定性 高 、 无 振动 的平 稳滑 动 ， 速 度和 方向 能灵 活控 制， 输出 速度 可实 现无 级快 速变 化。由 电 力 驱 动 的 油 泵 提 供 有 传 递 能 量 作 用 的 油 液 ， 并 可 供 给 液 压 马 达 或 油 缸 ， 从 而 将 液压 能转 化成 机械 能 。 液 压油 流动 是通 过控 制阀 进行 控制 的 ， 压 力油 的作 用产 生线 性的 或螺 旋性 的机 械运 动 ， 此 时的 油液 产生 的动 能相 对低 。 因 此 ， 有 时候 使用 静压 传动 。 液 压马 达与 液压 泵的 结构 几乎 是相 同的 ， 任 何液 压泵 都可 以当 成马 达应 用 ， 一 定时 间的 流量 可由 调节 阀使用 变量 泵来 控制 。 一 般 来 说 液 压 传 动 可 分 为 直 线 式 的 和 旋 转 式 的 ， 旋 转 式 传 动 产 生 旋 转 运 动 ， 而 活 塞 及缸 体部 件产 生往 返的 运动 是线 性运 动。 所 有 液 压 马 达 的 功 能 基 于 同 一 个 原 理 ， 压 力 油 被 交 换 地 挤 入 、 挤 出 到 油 腔 中 ， 进 油 循环 由最 小的 腔体 注油 开始 ， 当 油腔 达到 最大 容积 时 ， 油 腔和 油路 隔开 ， 停 止进 油 ， 然 后通 过回 油路 油液 返回 到油 箱中 ，同 时另 一个 油腔 开始 进油 。计算机辅助设计技术在 广 义 上 讲 ， 计 算 机 辅 助 设 计 （ 指 的 是 计 算 机 在 解 决 设 计 问 题 中 的 应 用 。 工 程技 术人 员可 以借 助于 直观 显示 屏幕 、键 盘、 绘图 仪和 人机 接口 等诸 多方 式与 计算 机通 信 。 工程 技 术 人 员 可 以 提 出 问 题 并 能 很 快 有 计 算 机 得 到 解 答 。 更 确 切 地 说 ， 工 程 技 术 人员 和计 算机 系统 工作 ，彼 此发 挥长 处的 技术 。 过 去 ， 工 程 技 术 人 员 设 计 时 所 使 用 的 传 统 工 具 是 制 图 板 、 制 图 仪 、 计 算 器 和 技 术 数 据图 纸。 后来 ，计 算机 的出 现导 致了 工业 中的 巨大 变化 。随 着数 字控 制、