基于西门子PLC机械手控制系统设计说明书

基于西门子 械手控制系统设计 I 摘 要 可编程控制器是在继电接触控制器的基础上,结合先进的微机技术发展起来的一种新型的工业控制机。它发展迅速,应用广泛,特别适合于顺序控制,是机械自动化中一种基础的控制设备。它将填补继电接触控制与微机数控之间的一大块空白。 此机械手系统是一个教学模型，它模拟工业生产过程中的某种自动化设备，可以完成零组件的组装、检测、移送等任务。本文以该模型为例，论述了机械手的结构组成及工作原理，提出了五种工作方式的控制要求，并针对这些控制要求提出了 制系统的控制方案， 进而阐述了 制系统的设计过程以及步进程序的梯形图实现方法，并在 统上进行了调试。实践证明，此机械手能按预定的顺序动作，设计方案合理，控制特性良好，对应用 行工业设计有一定的借鉴作用。 关键词： 机械手， 制，西门子 基于西门子 械手控制系统设计 LC is a on of It is in it is of it a of a of C. is a in of of as an of It of 7LC of LC of on LC to to of LC 械手控制系统设计 录 第一章 绪 论. 1 究背景 . 1 题的研究目的及意义 . 1 动机械手发展概况 . 2 究内容和拟解决的问题 . 2 第二章 机械手的结构及工艺要求. 3 械手的结构 . 3 械手的工作原理 . 5 械手的控制要求 . 5 第三章 机械手的硬件设计. 7 制方案设计 . 7 动驱动系统设计 . 7 制面板设计 . 8 源 . 9 作方式转换按钮 . . 9 入按钮 . 10 示灯 . 10 第四章 机械手的控制系统设计. 11 气主回路设计 . 11 统控制电源设计 . 11 入、输出点统计 . 12 件设计 . 15 件选择 . 15 件配置图 . . 15 24 字量输入模板的端子接线图和框图 . 18 O 3224 字量输出模板的端子接线图和框图 . 21 第五章 机械手的软件设计. 25 艺流程图 . 25 序设计 . 27 基于西门子 械手控制系统设计 号表 . 28 程序 . 28 动 电路控制程序 . . 29 环 电路控制程序 . . 29 周期电路控制程序 . 29 进电路控制程序 . . 29 原点电路控制程序 . 29 障报警电路控制程序 . 29 出电路控制程序 . . 29 统调试 . 29 试过程中遇到的问题 . 30 程序的特点 . 30 第六章 结论与展望. 31 论 . 31 望 . 31 参 考 文 献. 32 致 谢. . 33 附 录. . 34 手动电路控制程序 （ . 34 循环电路控制程序 （ . 36 单周期电路控制程序 （ . 40 步进电路控制程序 （ . 45 回原点电路控制程序 （ . 55 故障报警电路控制程序 （ . 57 输出电路控制程序 （ . 57 基于西门子 械手控制系统设计 1第一章 绪 论 机械手是一种模仿人手动作，并按设定的程序、轨迹和要求代替人手抓取、搬运工件或操持工具进行操作的机电一体化自动化装置。1 以往的机械手是采用继电器控制器控制气压系统，其控制系统复杂，机械触点多，大量的接线使系统的可靠性降低，设备的工作效率下降，自动化程度不高，安全系数低。因此，我们决定改用由技术先进、可靠性非常高的可编程控制器控制的气动机械手来代替， 这使得机械设备更灵活有效,动作更准确,从而使得劳动生产率大大提高。2 究背景 在工业生产和其它领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，这增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从机械手问世以来， 相应的各种难题迎刃而解。 机械手一般由耐高温， 抗腐蚀的材料制成，在自动化车间中用来运送物料，从事焊接、喷漆、装配等工艺操作，可将操作工人从繁重、单调、重复的体力劳动中解放出来，大大降低了工人的劳动强度。特别是在高温、危险、有害的作业环境，可用机械手代替人的部分操作，大大提高了工作效率，保证了产品质量。3 题的研究目的及意义 工业机械手是一种模仿人手动作，并按设定的程序、轨迹和要求代替人手抓取、搬运工件或操持工具进行操作的机电一体化自动化装置。生产中应用机械手可以大大提高生产的自动化水平和劳动生产率、保证产品质量、实现安全生产；尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境下，代替人进行正常工作，意义更为重大。机械手若用传统的继电器逻辑线路进行控制，不但结构复杂，控制柜体积大，而且各继电器均在运动中动作，易受车体振动等干扰，可靠性差。而可编程控制器(于其具有的高可靠性、编程方便、易于使用和修改、环境要求低、体积小巧、安装调试方便、控制简单等特点，在工业控制中有着广泛的应用。为此，我们改用由 制的气动机械手来代替，经试验满足生产线对该部件的要求，使电路简化，并且控制方便、结构简单、价格便宜、可靠性高。4 基于西门子 械手控制系统设计 动机械手发展概况 机械手主运动臂的控制方式主要由 制气缸驱动， 这种控制方式的优点是结构简单、价格低廉、无污染，因此，在工业生产中得到越来越广泛的应用，己成为自动化不可缺少的重要手段，备受人们的重视。尤其是气动技术已能使气缸在高速运动下实现任意点自动定位，而气动机械手也相应得到发展，突破传统的定位方法，5本人研究的就是基于气动技术的工业机械手。 究内容和拟解决的问题 此课题是利用可编程控制器 现对机械手系统的控制。 此机械手系统模拟工业生产过程中的某种自动化设备，可以实现零件的组装、检测、移送功能。 该装置采用台式结构，由气动组立机械手、旋转式供料盘、储料仓、操作面板等组成，并配有控制器（传感器（光电式、电磁式）、步进电机、操作按钮、电磁阀、减压阀等，构成典型的机电一体化模型。在设计时，我们首先要了解工业机械手的结构及工作原理，并熟悉机械手系统的工艺，然后根据工艺要求指出系统所用的检测元件及执行机构，并列出其电气参数。在查阅资料时，总结出他人的设计方案，比较这些方案的优缺点，并提出自己的改进方案。在做好上述工作后，来完成对控制系统的设计，包括电气主回路设计、系统输入/输出点统计、统配置选型、接线原理图设计、统控制软件设计等步骤。气动机械手设计的主要任务包括： 1. 执行元件：气动气缸 2. 控制方式：制 3. 控制要求：顺控方式 4. 主要电气参数： 电源：0%（带保护地三芯插座） 气源压力： 电磁阀：9 为 00圈 电动机 M：三相异步电动机 于西门子 械手控制系统设计 3第二章 机械手的结构及工艺要求 械手的结构6 此课题是利用可编程控制器 现机械手系统的控制，此机械手系统是一个教学模型，其模拟工业生产过程中某种自动化设备，可以实现零件的组装、检测、移送功能。该装置采用台式结构，由气动组立机械手、旋转式供料盘、储料仓、操作面板等组成，并配有控制器（ 传感器（光电式、电磁式）、步进电机、操作按钮、电磁阀、减压阀等，构成典型的机电一体化模型。其结构分别如图 2图 2示。 图 2械手模型正面结构示意图 1 轴）移动滑台气缸；3 轴）移动滑台气缸；4 轴）回转气缸；5机械夹；60于西门子 械手控制系统设计 4图 2械手模型背面结构示意图 12 继电器板； 气动组立机械手分别由五个不同类型的气缸组成，它们是：水平（X 轴）移动滑台气缸、垂直（Y 轴）移动滑台气缸、夹爪转动（Z 轴）回转气缸、平行机械夹、手臂转动回转气缸，是一个五轴四位置的机械装置。可以完成零组件的组装、检测、移送等任务。 自动供料盘由旋转料盘、步进电机及驱动器、定位传感器、零组件传感器和传动轮等组成。它可以将料盘上的零组件以步进方式自动定位在固定位置。 储料仓是机械手操作零组件的平台。 操作面板由手动由触摸屏构成)。通过它可以完成机械手自动运行的启动和机械手各部位的手动操控。 控制系统由控制器（通常为 可配备其他类型的逻辑控制装置）、传感器、电磁阀、端子板和直流电源等组成。控制器接收设在机械手上各部分传感器的信号并通过预先设定的程序控制电磁阀对气路的切换， 实现机械手的各种动作；控制器还对自动供料盘进行控制以协调机械手的动作。基于西门子 械手控制系统设计 械手的工作原理 本机械手采用气压驱动，使用的是压力为 高可达 压驱动主要优点是气源方便(一般工厂都由压缩空气站供应压缩空气)， 驱动系统具有缓冲作用，结构简单，成本低，便于维修。缺点是功率质量比小，装置体积大，定位度不高。此类机械手适用于易燃、易爆、和灰尘大的场合。7 这个机械手具有四个直线运动和四个旋转运动自由度， 用于将源工作台上的物品搬到其右侧目的工作台上。机械手的全部动作由气缸驱动，气缸由电磁阀控制，整个机械手在工作中能实现手臂上升/下降、手臂伸出/缩回、手臂旋转/回转、手指旋转/回转、夹紧/放松功能，是目前应用比较广泛的一种机械手。 械手的控制要求 该系统具有单操作(手动)和步进、单周期及连续操作(后三种属自动操作)四种工作方式，机械手在最上面和最左边且松开时，称为系统处于原点状态或初始状态。各种工作方式可随意切换，操作方便。 手动操作：就是用按钮操作对机械手的每一步运动单独进行控制。 步进操作：每按一次启动按钮，机械手完成一步动作后自动停止。即在单步操作方式下，从初始步开始，按下启动按钮后，系统转换到下一步，完成该步的任务后，自动停止工作并停在该步，再按一下启动按钮，又往前走一步。 单周期操作：机械手从原点开始，按一下启动按钮，从初始步开始，机械手自动完成一个周期的动作后，返回并停留在初始步。 连续操作:机械手从原点开始，按一下启动按钮，机械手的动作将自动地、连续不断地周期性循环。在工作中按一下停止按钮，那么机械手将继续完成一个周期的动作后，回到原点自动停止。 在选择单周期、连续和单步工作方式之前，系统应处于原点状态。如不满足这一条件，可选择回原点工作方式。即按回原点启动按钮，使系统自动返回原点状态。 当机械手右移到位并准备下降时,为了确保安全,必须在右工作台无工件时才允许机械手下降。也就是说,若上一次搬运到右工作台上的工件尚未搬走时,机械手应自动停止下降,所以要用光电开关进行无工件检测。若此时右工作台上无工件,则光电开关接通,下降电磁阀通电。 基于西门子 械手控制系统设计 6工作方式的选择可以很方便地在操作面板上表示出来。当旋钮打向手动时，每一工步都要按下该工步按钮才能实现。而当旋钮打向自动时，系统自动完成各工步操作，且循环动作。具体实现如下： （1）供料盘旋转定位。 （2）手臂回转前伸。 （3）手臂下降。 （4）手指回转张开。 （5）手指闭合夹物。 （6）手指旋转，手臂抬升。 （7）手臂回缩旋转。 （8）手臂前伸。 （9）手臂下降。 （10）手指旋转张开放物。 （11）重复步骤（1）（10）。 （12）供料盘无料块时机械手等待。8 基于西门子 械手控制系统设计 7第三章 机械手的硬件设计 制方案设计 机械手可以用传统的继电接触控制， 也可以采用单片机控制及用可编程控制器对系统进行控制。控制系统如采用传统的继电接触控制，机械触点多，接线复杂，因而控制装置体积很大，并且故障率高，可靠性差，动作精确度低。若采用单片机控制，由于电磁阀的工作电压高于单片机的+5需的驱动电流较大，因而须设计功率接口电路，还要进行抗干扰及其可靠性的设计。若采用无需考虑上述问题。 合了计算机和自动控制等先进技术，具有可靠性高、功能完善、组合灵活、编程简单、功耗低等优点。使用 靠性大大提高，故障率大大降低，动作精度高，因而被广泛利用于各种自动化生产设备和生产线上。9 经过比较，决定采用 制器来对此机械手进行控制。不仅简化了繁杂的硬件接线线路，节省了空间，降低了设备的故障率，使控制具有很强的柔性和功能的可拓展性，使设备的性能稳定，工作可靠，操作简单，调节方便，显示直观，自动保护等特点，同时 出有发光二极管显示，可清楚地看出其动作过程，以判断机械手动作的正确性，有利于机械手运行的监控，便于机械手故障的诊断与排除。 动驱动系统设计 机械部分主要由机械手、支撑架、执行器、位置传感器、气缸部分组成。支撑架和机械手用不锈钢材料制作; 气缸采用 列，其工作压力为 电磁换向阀有记忆功能，当切断电信号时，阀位不变，气缸活塞位置保持不变，系统不受突然断电的干扰。10 该机械手气动系统如图 3示。A、B、C、 D 和 E 缸分别是大臂升降气缸、大臂水平伸缩气缸、大臂垂直伸缩气缸、手爪气缸、手臂转动气缸及手指转动气缸。 基于西门子 械手控制系统设计 8图 3械手的气压传动原理图 制面板设计 开关及按钮在操作屏上的布置如图 3示。 基于西门子 械手控制系统设计 9图 3械手系统元件布置图 源 为了给整个控制系统供电，在面板上设置了电源按钮及电源指示灯。 作方式转换按钮 该按钮应有手动、单步、单周期、连续、回原点五个位置可供选择，工作方式的选择可以很方便地在操作面板上表示出来，各种工作方式可随意切换，操作方便。 回原点 周期 手动控制 单周期 步进按钮 控制方式 手臂上升 手臂下降 手臂伸出 手臂缩回 手指回转 手指反转 手臂回转 爪部夹紧 故障指示 原点 手指反转 手臂上升 手臂伸出 启动 手臂下降 手臂缩回 停止 手指旋转 手臂旋转 手指回转 手臂回转 紧急停止 夹紧 泵启 泵停 控制面板电源指示 电源 指示灯 基于西门子 械手控制系统设计 入按钮 手动时的运动选择按钮。该开关应有手臂上升/下降、手臂伸出/缩回、夹紧/放松、手臂旋转/回转、手指旋转/反转九个位置可供选择，当旋钮打向手动时，每一工步都要按下该工步按钮才能实现。 启动、停止、泵启、泵停及紧急停止按钮。 示灯 为了清楚地看出 动作过程，以判断机械手动作的正确性，有利于机械手运行的监控，便于机械手故障的诊断与排除，设计中的输出设备应包括手臂下降指示灯、手臂上升指示灯、手臂旋转指示灯、手臂回转指示灯、夹紧指示灯、手臂前伸指示灯、手臂回缩指示灯、手指旋转指示灯、手指回转指示灯等部分。 另外，为了对机械手原点位置进行指示,还要配置一个原点指示灯。为了能随时监测系统是否正常， 得配置一个故障指示灯。 除外， 还设有一个电源指示灯。 基于西门子 械手控制系统设计 11第四章 机械手的控制系统设计 气主回路设计 控制系统硬件电路由 序存储器、数据存储器、串行接口电路、并行接口电路、光电隔离电路、掉电保护电路等组成。系统硬件电路电气原理图如图4示。 图 4气主回路图 统控制电源设计 由于控制缸的电磁阀线圈均为 24V 直流电压， 而 源为 220V 交流电源，因此，用一个电源模块来达到所需的直流电压。为了在开启电源时有一个指示，还需在面板上设置一个电源指示灯。具体的控制电源的实现如下： W V U N 断路器 继电器 触器 机基于西门子 械手控制系统设计 12图4统控制电源图 入、输出点统计 从工艺要求中可以看出，在控制方式选择上需要 5 个按钮，分别完成手动方式、步进方式、单周期方式、循环方式和原点方式的启动，还需要一个紧急停止按钮用来处理在任何情况下停止运行。 手动操作输入信号由 10 个按钮组成：手臂上升/下降、手臂伸出/缩回、夹紧/放松、手臂旋转/回转、手指旋转/回转十个按钮。步进运动方式时，需要一个启动按钮来控制运动。在机械手每个自由度的位移机构上都设有限位开关：手臂上升/下降、手臂伸出/缩回、手臂旋转/回转、手指旋转/回转用来限定机械手移动范围及进行限位保护。连续运动方式时需要一个停止按钮来实现周期的停止。为了对气缸进行控制，设置了泵启、泵停按钮。工作台上检测到有工件的输入信号，热继电器辅助触点。共有 31 个输入信号。 输出信号共 23 个，分别是机械手手臂下降电磁阀及其指示灯、上升电磁阀及其指示灯、手臂旋转电磁阀及其指示灯、手臂回转电磁阀及其指示灯、机械手夹紧电磁阀及其指示灯、机械手放松电磁阀及其指示灯、手臂前伸电磁阀及其指示灯、手臂回缩电磁阀及其指示灯、手指旋转电磁阀及其指示灯、手指回转电磁阀及其指示灯。为了对机械手原点位置进行指示,还要配置一个原点指示灯。为W V U N 源控制开关 于西门子 械手控制系统设计 13了能随时监测系统是否正常，得配置一个故障指示灯。为了保证系统的安全，还应包括一个接触器线圈。 该机械手控制系统一共使用了 31 个输入量，23 个输出量。具体如下： 此系统的输入点数： 1 启动按钮 手动启动按钮 步进启动按钮 单周期启动按钮 连续启动按钮 回原点启动按钮 手臂上升按钮 手臂下降按钮 爪部夹紧按钮 0 爪部放松按钮 1 手臂伸出按钮 2 手臂缩回按钮 3 手臂回转按钮 4 手臂反转按钮 5 手指回转按钮 6 手指反转按钮 7 停止按钮 8 紧急停止按钮 9 泵启按钮 0 泵停按钮 1 手臂伸出限位开关 2 手臂回缩限位开关 3 手臂上升限位开关 4 手臂下降限位开关 5 手臂旋转限位开关 6 手臂回转限位开关 7 手指旋转限位开关 8 手指回转限位开关 29 光电无工件检测开关 于西门子 械手控制系统设计 1430 热继电器辅助触点 31 压力继电器 以此系统总共有 31 个输入点。 此系统的输出点数： 1 手臂伸出电磁阀 手臂缩回电磁阀 手臂上升电磁阀 手臂下降电磁阀 手臂旋转电磁阀 手臂回转电磁阀 手指旋转电磁阀 手指回转电磁阀 爪部夹紧电磁阀 0 爪部放松电磁阀 1 手臂伸出指示灯 2 手臂回缩指示灯 3 手臂上升指示灯 4 手臂下降指示灯 5 手臂旋转指示灯 6 手臂回转指示灯 7 手指旋转指示灯 8 手指回转指示灯 9 爪部抓紧指示灯 0 爪部放松指示灯 1 原点指示灯 2 故障报警指示灯 3 接触器线圈 所以此系统总共有 23 个输出点。 基于西门子 械手控制系统设计 件设计 件选择 该系统需要 31 个输入点，输出需要 23 个点。选择 统。该系统可靠性高，可用梯形图、语句表和功能模块图 3 种语言来编程。它的指令丰富，指令功能强，易于掌握、操作方便。内置高速计数器、高速输出、制器、信/编程接口、信协议和自由方式通信功能，I/O 端子排可以很容易地拆卸。最大可扩展到 248 点数字量 I/O 或 35 路模拟量 I/O，最多有 256序和数据存储空间。由于它有极强的通信功能，在大型网络控制系统中也充分发挥其作用。11 件配置图 下图是 配置说明书： 表 4置说明书 序号 名称 型号 数量 1 电源模块 2 块 3 数字量输入模块 4 数字量输出模块 电器型输出 1 5 安装轨道 1 基于西门子 械手控制系统设计 16图 4件配置图 于西门子 械手控制系统设计 17序号 信号名称 信号符号 地址 13 手臂旋转按钮 4 手臂回转按钮 5 手指旋转按钮 6 手指回转按钮 7 停止按钮 0 紧急停止按钮 8 泵启按钮 9 泵停按钮 1 手臂伸出限位 2 手臂回缩限位 23 手臂上升限位 4 手臂下降限位 5 手臂旋转限位 6 手臂回转限位 7 手指旋转限位 8 手指回转限位 9 光电无工件检测开关 0 热继电器辅助触点 1 压力继电器 2 手臂伸出电磁阀 33 手臂缩回电磁阀 4 手臂上升电磁阀 5 手臂下降电磁阀 6 手臂旋转电磁阀 7 手臂回转电磁阀 8 手指旋转电磁阀 于西门子 械手控制系统设计 18序号 信号名称 信号符号 地址 39 手指回转电磁阀 40 爪部抓紧电磁阀 1 爪部放松电磁阀 42 手臂伸出指示灯 3 手臂缩回指示灯 4 手臂上升指示灯 5 手臂下降指示灯 6 手臂旋转指示灯 47 手臂回转指示灯 8 手指旋转指示灯 9 手指回转指示灯 0 爪部抓紧指示灯 1 爪部放松指示灯 2 原点指示灯 3 故障报警指示灯 54 接触器线圈 224 字量输入模板的端子接线图和框图13 （1）框图 基于西门子 械手控制系统设计 19图 42）端子分配图 下图所示为通道地址的分配。 图 4I 32端子分配图 （3） 数字输入模块端子接线图 基于西门子 械手控制系统设计 20图4字输入模块端子接线图（1） 01 02 03 05 06 04 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 字量输入模块 动按钮 手动启动按钮 步进启动按钮 单周期启动按钮 连续启动按钮 回原点启动按钮 手臂上升按钮 手臂下降按钮 爪部夹紧按钮 爪部放松按钮 臂伸出按钮 手臂缩回按钮 手臂旋转按钮 手臂回转按钮 手指旋转按钮 手指回转按钮 基于西门子 械手控制系统设计 21图4字输入模块端子接线图（2） O 3224 字量输出模板的端子接线图和框图14 （1） 框图 21 22 23 25 26 24 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 字量输入模块 R 紧急停止按钮 手臂伸出限位开关 手臂缩回限位开关 手臂上升限位开关 手臂下降限位开关 手臂回转限位开关 手臂反转限位开关 手指回转限位开关 手指反转限位开关 热继电器辅助触点 地址范围 电无工件检测开关 止按钮 启按钮 泵停按钮 力继电器 基于西门子 械手控制系统设计 22图 4O 3230 A （2） 端子布置图 下图所示为通道的地址分配。 图4O 32 303）数字输出模块端子接线图 基于西门子 械手控制系统设计 23图4字输出模块端子接线图（1） 01 02 03 05 06 04 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 数字量输出模块 臂下降指示灯 手臂回转指示灯 手臂反转指示灯 手指回转指示灯 接触器线圈 手臂伸出指示灯 手臂回缩指示灯 手臂上升指示灯 1 3 点指示灯 故障报警指示灯 手臂伸出电磁阀 手臂缩回电磁阀 手臂上升电磁阀 爪部放松指示灯 爪部抓紧指示灯 手指反转指示灯 基于西门子 械手控制系统设计 24图4字输出模块端子接线图（2） 21 22 23 25 26 24 27 28 29 30 31 22 33 34 35 36 37 38 39 40 字量输出模块 手臂旋转电磁阀 手臂回转电磁阀 手指旋转电磁阀 手指回转电磁阀 5 7 部夹紧电磁阀 10 爪部放松电磁阀 手臂下降电磁阀 基于西门子 械手控制系统设计 25第五章 机械手的软件设计 艺流程图 根据机械手的工作过程要求，确定各动作的先后顺序和相互关系，得出机械手控制流程图如图 示。 制程序主要由手动操作和自动操作两部分组成，自动操作程序包括步进操作，单周期操作和连续循环程序。根据流程图画出机械手 形图程序，再编写程序。 基于西门子 械手控制系统设计 械手控制流程图 手动 回原点 步 进 单周期 连 续 自动状态初始化 手臂回转前伸 手臂下降手指回转张开 手指闭合夹物 手臂回缩旋转 手臂前伸手臂下降开始机械手状 态 初始化手指旋转，张开放物 循环械手控制系统设计 序设计 为增强本程序的可读性既简化程序，整个软件系统采用模块化结构，为方便阅读，用梯形图来设计。 总软件系统包括初始化电路、故障报警程序、点动操作程序、回原点程序及自动操作程序五大模块构成，分别解决单个问题，然后再进行综合。图 5机械手系统模块图。15 图 5械手系统模块图 初始化电路：使得系统有足够的气源，从而使气缸能正常工作。 故障报警程序：在两种条件下报警，一种是某一气缸自开始动作后超过时限而没到位;另一种为气源压力低于允许值。 手动操作程序：可用单个按钮分别控制各个气缸的电磁阀工作，实现点动控制。 回原点程序：按下启动按钮，可使机械手自动返回原点。 自动操作程序：选择自动操作方式后，自动程序可实现：单步操作：机械手在原点位置时，每次按启动按钮，执行一个工序。连续运行操作：当机械手处于原位时，按启动按钮，机械手开始连续反复运行。在自动连续程序执行的期间内，若按下停止按钮，系统将完成一个完整的动作循环返回到原点才结束。始化电路 故障报警程序 点动操作程序 回原点程序 自动操作程序 基于西门子 械手控制系统设计 28单周期操作：当机械手处于原位时，按启动按钮，机械手开始完成一个周期的动作后自动停止。号表 程序 本程序采用西门子 5. 0 编程软件用梯形逻辑编程语言( 计算机上进行编程，编辑好的程序下载到可编程控制器即可进行工作，也可以对程序在线调试。在线调试时，梯形图上可仿真实际信号、元件、设备的通断，根据仿真结果可对软件或硬件中的错误、不足之处进行调整、改进。15 该机械手 形逻辑图见附录。 图 5号表 基于西门子 械手控制系统设计 动电路控制程序 （见附录 环电路控制程序 （见附录 周期电路控制程序 （见附录 进电路控制程序 （见附录 原点电路控制程序 （见附录 障报警电路控制程序 （见附录 出电路控制程序 （见附录 统调试 实验室里没有此模型，就用简易机械手模型来模拟调试，其工作流程为： 图 5易模型流程图 初始状态时，机械手处于原点起始位置。当按下启动按钮时，机械手从原点开始下降，下降到底时，碰到限位开关，下降停止，同时接通定时器，机械手开始夹紧工件，定时结束，夹持完成。机械手上升，上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。机械手右移，当位移传感器的值达到设定值时，右移停止。机械手下降，下降到低，碰到下限开关时，下降停止。同时接通定时器，机械手放松工件，定时结束，工件已松开。机械手上升，上升到顶碰到上限开关时，上升停止。机械手左移，左移到原点碰到左限位开关时，左移停止。于是机械手动作的一个周期结束。 上移限位 下移限位 下移限位 放物夹物左移限位 右移限位 上移限位 基于西门子 械手控制系统设计 30调试过程如下: 输入程序 按编好的梯形图程序，正确输入程序。 静态调试 按设计好的接线图正确连接好输入设备，进行 静态模拟调试，观察输出灯是否按要求指示，否则，检查线路或修改程序，直至指示正确为止。 动态调试 按设计好的接线图正确连接好输出设备，进行系统控制的动态调试。先调试手动程序，观察各个按钮能否控制相应气缸的电磁阀及指示灯工作，从而保证设备有无故障。接着调试自动程序（步进程序、单周期程序、连续动作程序），观察机械手能否按控制要求动作， 否则修改程序， 直至机械手按控制要求动作为止。 试过程中遇到的问题 在调试自动程序的过程中，遇到了一些问题： 在编写连续电路控制程序时，经过反复考虑，决定采用顺序控制。但由于没有掌握好脉冲上升沿的作用，因而电路一直不能按要求动作。后来经过老师指点和自己耐心查资料，终于实现了连续电路的控制。单周期电路即在连续电路的基础上，加一个限制条件即可。 在编写步进电路控制程序时，第一种方案在实施时发现两种动作能同时动作， 后来经过思考决定在原先的电路基础上采用自保持电路和互锁电路相结合的第