kld8dll动态连接库的说明.doc

哈尔滨科利达智能控制技术有限公司KLD-ST08动态连接库说明书1.1 KLD- ST08运动控制器简介KLDST08运动控制器是以IBM-PC及其兼容机为主机，提供标准的ISA总线接口的产品，该运动控制器提供C语言函数库实现复杂的控制功能，用户能够将这些控制函数灵活的与自己的控制系统所需的数据处理、界面显示、用户接口等部分集成在一起，建造符合特定应用要求的控制系统，以适应各种应用对象的要求，该控制器用户可以在Windows98、Windows2000、Windows XP等系统下正常使用，用户可以用高级语言比如：VC+, VB调用此动态连接库。KLDST08将八轴电机控制集成在同一个运动控制器上，具有功能强、性能高、价格低、使用方便等特点，适用于脉冲控制的步进和伺服电机等多种控制场合。采用该运动控制器进行控制时，用户需要一台IBM-PC或其兼容机、一套运动控制器及配套的连接电缆和接口端子板、电机及驱动器和外部接口电源等硬件。运动控制器提供八路脉冲信号(每轴一路)输出，16路限位开关(每轴两路)输入以及备用的另外四个外部输入信号，八路电机位置到达反馈信号(每轴一路)输入,八路电机方向信号(每轴一路)输出。1.2 KLD动态连接库函数介绍KLD公司提供的动态连接库一共有三个文件，一个是头文件kld.h，一个是kld.dll，另外一个是kld.lib。通过调用动态连接库的这些函数，可以实现对步进电机和伺服电机的控制，用户进行二次开发的时候可以减少很多的工作量，方便用户。在KLD-ST08运动控制器驱动函数库中总共有12个函数，这些函数可粗分类为初始化函数、运动控制函数、手指驱动函数和检测函数。每个函数的详细介绍在本书的附录中给出。在用户编制自己的程序时，我们建议用户参考我们所提供的动态连接库的调用方法，这将使你省去很多例行工作。1.2.1 初始化函数初始化函数为KLD_InitDevice()，该函数是空函数，没有返回值，具体代码如下：void KLD_InitDevice()；用户在用高级语言对KLDST08控制器编程时，首先在程序初始化时必须调用此函数对控制器进行初始化，然后才可以调用其他的函数，否则其他函数不起作用。1.2.2 运动控制函数 动态连接库库函数提供两种运动控制函数：速度控制模式和位置控制模式。速度控制模式的函数为：void KLD_Velocity (int axis, int direction，unsigned long freq)该函数的第一个参数axis为轴号，取值范围1-8。第二个参数direction为axis轴的方向只能取0、1(0代表正向,1代表负向)，第三个参数freq为速度参数，参数范围是(0-10000),单位为脉冲频率（Hz 脉冲数/秒）。位置控制模式的函数为：void KLD_Position (int axis, int direction, unsigned long freq, unsigned long pulse_number)该函数的第一个参数axis为轴号，取值范围1-8。第二个参数direction为axis轴的方向只能取0、1(0代表正向,1代表负向)，第三个参数freq为速度参数，参数范围是(0-10000),单位为脉冲频率（Hz 脉冲数/秒），第四个参数pulse_number为位移参数，参数范围是(0-65536),单位为脉冲个数。例如：用户输入下面代码KLD_ Velocity (1, 0，2000)，它的意义就是1轴以脉冲频率2000的速度正转。KLD_ Position (2, 1, 3000, 20000)它的意义就是2轴以脉冲频率3000的速度反转直到2轴控制器发完20000个脉冲。电机停止函数为：void KLD_ Motor_Off(int axis)该函数的axis参数为1-8，表示要命令哪个轴的电机停止。 例如：用户输入下面代码 KLD_ Motor_Off(4)它的意义就是代表命令电机4停止。1.2.3 手指驱动函数手指驱动部分工包括两个函数void KLD_Hand_Open(int axis,unsigned int pulse_number)void KLD_Hand_Close(int axis,unsigned int pulse_number)如果需要使用以下两个函数，则需要更换一根44芯的轴卡线。手指张开函数为：void KLD_Hand_Open(int axis,unsigned int pulse_number)第一个参数axis表示手指号，取值范围为1-2。第二个参数pulse_number为脉冲数，参数范围是(0-30000)。例如：用户输入以下代码KLD_Hand_Open(1,20000)；表示1号手指向张开方向运动20000个脉冲。手指关闭函数为：void KLD_Hand_Close (int axis,unsigned int pulse_number)第一个参数axis表示手指号，取值范围为1-2。第二个参数pulse_number为脉冲数，参数范围是(0-30000)。例如：用户输入以下代码KLD_Hand_Close(1,20000)；表示1号手指向闭合方向运动20000个脉冲。1.2.4 检测函数检测目标位置是否达到函数为：unsigned int KLD_ReadAState(int axis)该函数的axis参数表示轴号，其取值范围为1-8。当参数等于1时，表示检测1轴电机的目标位置是否达到，如果达到返回值为1，否则为0。其他轴同1轴一样。例如：用户输入以下代码unsigned int a= KLD_ReadAState(1)当a1时表明1轴电机已经到达目标位置，a0时表明电机还没有到达目标位置。检测限位开关函数为：unsigned int KLD_ReadBState(int channel)该函数的channel参数表示限位号，其取值范围为1-20，当参数等于1时，表示检测1轴电机左限位开关；当参数等于2时，表明检测1轴电机的右限位开关；当参数等于3时，表明检测2轴电机的左限位开关；当参数等于4时，表明检测2轴电机的右限位开关；当参数等于5时，表明检测3轴电机的左限位开关；当参数等于6时，表明检测3轴电机的右限位开关；当参数等于7时，表明检测4轴电机的左限位开关；当参数等于8时，表明检测4轴电机的右限位开关。其余依此类推。如果机器人的手臂碰到限位开关时，返回值为0，否则返回值为1。例如：用户输入以下代码unsigned int bKLD_ReadBState(2)当b0时表明1轴电机已经碰到右限位开关，a0时表明1轴电机正常运动没有碰到限位开关。检测当前脉冲剩余量的函数为：unsigned int KLD_ReadCurrentlyFreq(int axis);该函数的axis参数表示轴号，其取值范围1-8，可返回相应轴计数器中未发完的剩余的脉冲数量。该函数可用作该轴电机空间位置的计算。例如：用户输入以下代码unsigned int a= KLD_ReadCurrentlyFreq(1);表示返回相应1轴相应剩余的脉冲数量。当a=0时表示电机已处于停止状态。检测外部限位输入端口的函数为：unsigned int ReadPort(unsigned int PortNO);该函数的PortNO参数取值范围1-3，其参数意义如下： PortNO=1代表端口地址：0x279PortNO=2代表端口地址：0x27DPortNO=3代表端口地址：0x27C以上三个地址是限位端口地址，该函数可返回该端口所有的八个限位的状态。例如：用户输入以下代码unsigned int a= ReadPort(1);表示返回0x279端口的限位状态。其涵义同限位检测函数相同。检测外部限位输入端口位的函数为：unsigned int ReadLimit_8255_1b(int channel)unsigned int ReadLimit_8255_2a(int channel)unsigned int ReadLimit_8255_2b(int channel)以上三个函数channel参数为位置号，取值范围1-8，意义如下：channel=1表示该端口的0位channel=2表示该端口的1位channel=3表示该端口的2位channel=4表示该端口的3位channel=5表示该端口的4位channel=6表示该端口的5位channel=7表示该端口的6位channel=8表示该端口的7位可返回相应外部限位端口相应位的状态。例如：用户输入以下代码unsigned int a=ReadLimit_8255_1b(8);表示返回8255_1的B口的PB7的位状态1.3 KLD动态连接库函数调用方法1.3.1 VC调用动态库函数的方法下面叙述VC调用动态连接库的具体步骤如下：1 将文件kld.dll拷贝到应用程序debug目录下。例如：用户的程序在D盘根目下的KLD文件夹下，则该文件应该拷贝到D:KLDdebug文件夹中。2 将Dll的导入库lib文件加入应用程序的工程中，可以使用Project|Add To Project|File菜单项弹出的对话框来选择相应的LIB文件，也可以用另外的方法，在Project|Settings.弹出对话框中选择Link标签，在其中的“Object/Linkraray Modules”输入指定的lib文件名。在应用程序编译链接时就可以找到这个导入库文件。3 在要调用动态链接库中函数的那个类的头文件处添加如下代码，然后就可以在这个类中调用这些函数了。#include “kld.h”;其中kld.h中是对链接库内部函数的说明，其内容如下：extern C_declspec(dllimport) void KLD_InitDevice();extern C_declspec(dllimport) void KLD_Velocity(int axis, int direction, unsigned long freq);extern C_declspec(dllimport) void KLD_Motor_Off(int axis);extern C_declspec(dllimport) void KLD_Position(int axis, int direction, unsigned long freq, unsigned long pulse_number);extern C_declspec(dllimport)unsigned int KLD_ReadAState(int axis);extern C_declspec(dllimport)unsigned int KLD_ReadBState(int channel);externC_declspec(dllexport)unsigned int ReadLimit_8255_1b(int channel);externC_declspec(dllexport)unsigned int ReadLimit_8255_2a(int channel);externC_declspec(dllexport)unsigned int ReadLimit_8255_2b(int channel);extern C _declspec(dllexport)void KLD_Hand_Open(int axis,unsigned int pulse);extern C _declspec(dllexport)void KLD_Hand_Close(int axis,unsigned int pulse);extern C _declspec(dllexport)unsigned int KLD_ReadCurrentlyFreq(int axis);extern C _declspec(dllexport)unsigned int ReadPort(unsigned int PortNO);4 VC调用动态链接库的例程：我们建立了以CFormView类为基类的对话框的非常简单的程序，在CkldView类的头文件处我们加入了如下代码：#include “kld.h” 初始化时调用初始化函数，具体代码如下：void CKldView:OnInitialUpdate()CFormView:OnInitialUpdate();GetParentFrame()-RecalcLayout();ResizeParentToFit();KLD_InitDevice();然后在对话框上加了两个按钮，一个是开始，一个是停止。void CKldView:OnKldstart() KLD_Velocity(1,0, 3000);void CKldView:OnKldend () KLD_Motor_Off(1);程序编译运行后，电机运行良好。1.3.2 VB调用动态库函数的方法下面叙述VB调用动态连接库的具体步骤如下：1.将文件kld.dll和kld.lib都拷贝到指定文件夹下。例如：用户想拷贝到D盘根目下的KLD文件夹下，则该文件应该拷贝到D:KLD。2在VB的工程中加入类模块，在类模块中加入下列代码：Declare Sub KLD_InitDevice Lib D:KLDkld.dll Declare Sub KLD_Velocity Lib D:KLDkld.dll (ByVal axis As Integer, ByVal direction As Integer, ByVal freq As Long)Declare Sub KLD_Motor_Off Lib D:KLDkld.dll (ByVal motor As Integer)Declare Sub KLD_Position Lib D:KLDkld.dll (ByVal axis As Integer, ByVal direction As Integer, ByVal freq As Long, ByVal pulse_number As Long)Declare Function KLD_ReadAState Lib D:KLDkld.dll (ByVal axis As Integer) As IntegerDeclare Function KLD_ReadBState Lib D:KLDkld.dll (ByVal channel As Integer) As IntegerDeclare Function ReadLimit_8255_1b Lib D:KLDkld.dll (ByVal channel As Integer) As IntegerDeclare Function ReadLimit_8255_2a Lib D:KLDkld.dll (ByVal channel As Integer) As IntegerDeclare Function ReadLimit_8255_2b Lib D:KLDkld.dll (ByVal channel As Integer) As IntegerDeclare Function KLD_Hand_Open Lib D:KLDkld.dll (ByVal axis, ByVal pulse);Declare Function KLD_Hand_Close Lib D:KLDkld.dll (ByVal axis, ByVal pulse);3.VB调用动态链接库的例程： 我们在用VB建立了非常简单的程序，实现电机的起停的，具体代码如下：建立一个工程后，加入一个类模块，在类模块中加入下列代码：Declare Sub KLD_InitDevice Lib D:KLDkld.dll Declare Sub KLD_Velocity Lib D:KLDkld.dll (ByVal axis As Integer, ByVal direction As Integer, ByVal freq As Long)Declare Sub KLD_Motor_Off Lib D:KLDkld.dll (ByVal motor As Integer)然后在窗体初始化时调用初始化函数，这样控制卡就初始化了Private Sub Form_Load()Call KLD_InitDevice ()End Sub再加入两个按钮：一个是电机开始运行，一个是电机停止运行。Private Sub KLDstart_Click()Call KLD_Velocity (1，0，2000)End SubPrivate Sub KLDend_Click()Call KLD_Motor_Off(1)End Sub1.3.3 用户用其他高级语言调用动态连接库 如果用户用其他高级语言比如DELPHI等进行开发，请参考相关资料，