基于PLC的立体仓库控制系统设计.doc

基于PLC的立体仓库控制系统设计摘要：分析基于PLC的立体仓库控制系统的可行性，对该系统的特点及设计选型进行分析。通过控制系统的硬件和软件的设计，利用OMRON公司的PLC为控制器，实现了立体仓库入库出库盘点和发货等全自动控制的目的。 关键词：立体仓库；欧姆龙可编程控制器；组态软件ProgramDesignforControlSystemofTridimensionalDepositoryBasedonPLCWangLei-yong;ZhangTian-kai;LuYanAbstract:ThepossibilityofPLCcontrolintridimensionaldepositoryisanalyzed.ThecontrollingcharacteristicanddesignchooseareanalyzedUsingOMRONPLCascontroller.realizedtheresultofautocontrolintridimensionaldepositorybydesigninghardwareandsoftwareofcontrolsystem.Theautocontrolincludesinputgoods,outputgoods,checkgoodsandconsignmentandsoon.Keywords:TridimensionalDepository;OMRONPLC;configurationsoftware1.前言自动化立体仓库是现代物流与仓储系统的重要组成部分。立体仓库集机械电子控制计算机技术于一体，具有科技含量高，货物存取效率高和自动化程度高等优点。而PLC功能强大，可靠性高，抗干扰能力强，维修方便，易于实现机电一体化。完全满足立体仓库工作环境和控制系统的要求。2.立体仓库控制系统总体设计在物流中有三条辊道传输带三个出入货站台一个四自由度机械手一个全自动堆垛机以及两排货价组成。将系统中的传感器执行器和可编程控制器连接，通过编制相应的程序，就可以用可编程序控制器来控制物流工序。立体控制系统分为三个部分：辊道控制机械手控制堆垛机控制。在设计该控制系统时，采用两台OMRONCJ1系列PLC作为立体仓库的控制装置，如图1所示。其中#1PLC主要用来控制辊道部分和堆垛机部分，#2PLC主要用来控制四自由度机械手。采用OMRON公司在控制层上的ControlLink网来将两台PLC联系起来，通过在两台PLC间的数据交换实现三个被控部分之间的协调动作，实现综合控制。在控制系统中配置了一台上位机，通过RS-232与PLC相连，上位机一方面用于两台PLC控制程序的编辑下载以及调试，另一方面，上位机用来监视管理自动化立体仓库系统。在此系统中使用三个变频器分别来控制三个辊道传送带的运转。辊道可以在正反两个方向运转，可以根据进货和出货的需要来使用辊道，进行自由组态。变频器有很高的运行可靠性和功能多样性，降低了电动机运行噪声，全面而完善的保护功能为电动机提供了良好的保护性能。这里使用的是OMRON公司的3G3MZ系列的变频器。对四自由度机械手的控制时，执行部件使用的是四相八拍的步进电动机，X轴伸缩Z轴升降底盘回转和机械手腕回转分别使用四个步进电动机。使用两个步进电动机分别控制堆垛机的升降和行走，而货叉控制使用直流电动机为执行元件。对这六个步进电动机的控制实际上是对它们对应驱动器的控制。本系统中使用SH-2H057型号的步进电动机驱动来驱动步进电动机的运行。图1立体仓库控制系统总体结构图3.立体仓库控制系统硬件设计立体仓库控制系统中使用了两台OMRONCJ1系列PLC，PLC单元的配置图如图2所示。图2PLC单元的配置图整个控制系统所需要模块个数统计如下：1）开关量输入点数：共需要44点，使用16点输入单元CJ1W-ID211,共需要3个。2）开关量输出点数：共需要21点，使用16点输出单元CJ1W-OD211,共需要2个。3）模拟量输出点数：共需要3路模拟量输出，分别控制3个辊道输送带的速度，需要1个四路模拟量输出单元DA041,输出010V电压信号。4）脉冲量输出：共有6个步进电动机（机械手X轴移动控制机械手Z轴移动控制机械手底盘回转机械手腕回转控制堆垛机升降控制和堆垛机行走控制）需要控制，每个CJ1W-NC113单元控制一个步进电动机，所以共需要6个。4.上位机监控系统设计上位机监控系统担负着自动化仓库中辊道输送部分机械手部分和堆垛机部分的集中监控和协调作业的任务，并能实时显示立体仓库中各设备的运行状态以及货物的运输和存储情况，起着承上启下整体协调的作用。本系统的上位机通过COM1口与#1PLC相连，再由#1PLC通过ControlLink网与#2PLC进行数据传送，共同完成设备的监控。4.1用“组态王”6.03软件设计上位机监控程序“组态王”是一套以实时数据库为核心的组态软件，实时数据库中含有丰富的数据类型，系统在进行数据刷新趋势显示报警判断历史数据记录报表等工作时所用的数据库都取自实时数据库。“组态王”6.03通过RS-232方式实现与PLC之间的数据传送，包括向控制机械手和堆垛机两台PLC发出入库和出库等各种控制指令，由PLC驱动执行机构完成下达的各项作业。各设备也通过PLC将它们运行时的状态和结果返回上位机，VB编制的程序接收各种信息，同时操作ACCESS数据库，使用数据库堆立体仓库进行管理。立体仓库控制系统的软件结构框图如图3所示。在本系统中控制系统可分为自动控制手动控制和远程控制。在自动控制模式下，货物将在规定的时间内按照已经编好的自动控制程序进行操作，不需要运行人员参与。手动模式下操作人员通过控制柜的操作面板上的各种操作按钮完成货物的运送。远程控制是操作人员在上位机上通过上位机与PLC的通信直接控制试验平台上各电气设备的运行。图3立体仓库控制系统的软件结构框图4.2立体管理仓库系统的实现在立体仓库管理系统中，建立一个完善的和功能强大的数据库是必不可少的。通过数据库中不同货物参数的查询可以使操作人员对库存情况有一个非常清楚了解，便于操作人员对货物入库，出库等操作的控制。我建立了两个管理系统：入出库管理系统和盘点管理系统。采用VB编程和ACCESS数据库来实现对仓储系统的管理。管理系统实现的主要功能是：VB通过DDE完成与“组态王”之间动态数据交换，把不同货物的各种参数传送到VB程序中，VB通过ADO技术与数据库连接，把数据写入到ACCESS数据库中；VB作为数据库显示界面，通过数据绑控控件在VB界面上显示数据库中的内容；利用VB编程和SQL语言实现数据库的查询添加删除和打印功能。5.结束语自动化立体仓库涉及物流监控技术计算机应用技术通信技术货位优化管理等技术领域，它的特点在于以高层立体货价为标志，以成套先进搬运设备为基础，以先进的计算机控制技术为主要手段，高效率地利用仓储空间，节约时间和人力进行各种作业。产生巨大地社会效益和经济效益，具有广大地市场前景。参考文献1张万忠，孙晋可编程控制器入门与应用实例M北京：中国电力出版社，20052邓则名，祁穗芳电器与可编程控制器应用技术M北京：机械工业出版社，19973徐章一，马士华逆向供应链地价值实现形式物流技术M机械工业出版社，20044康博创作室著，Visu