智能型气动执行器学习资料.doc

哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计（论文）肀肈莃螀蝿芃艿蝿袂肆薈袈羄芁蒄袇肆肄莀袇螆芀芆袆羈肂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆袃袃莆莂蒀羅腿芈葿肇莄薇薈螇膇蒃薇衿莃荿薆肂膆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿薄羆肇蒅薃肈节莁薂螈肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃蒂虿膅艿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀蚇聿膀蕿蚆蝿莅蒄蚅袁膈莀螄羃莄芆螃肆膆薅螃袅罿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃螀蝿芃艿蝿袂肆薈袈羄芁蒄袇肆肄莀袇螆芀芆袆羈肂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆袃袃莆莂蒀羅腿芈葿肇莄薇薈螇膇蒃薇衿莃荿薆肂膆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿薄羆肇蒅薃肈节莁薂螈肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃蒂虿膅艿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀蚇聿膀蕿蚆蝿莅蒄蚅袁膈莀螄羃莄芆螃肆膆薅螃袅罿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃螀蝿芃艿蝿袂肆薈袈羄芁蒄袇肆肄莀袇螆芀芆袆羈肂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆袃袃莆莂蒀羅腿芈葿肇莄薇薈螇膇蒃薇衿莃荿薆肂膆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿薄羆肇蒅薃肈节莁薂螈肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃蒂虿膅艿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀蚇聿膀蕿蚆蝿莅蒄蚅袁膈莀螄羃莄芆螃肆膆薅螃袅罿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃螀蝿芃艿蝿袂肆薈袈羄芁蒄袇肆肄莀袇螆芀芆袆羈肂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆袃袃莆莂蒀羅腿芈葿肇莄薇薈螇膇蒃薇衿莃荿薆肂膆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿薄羆肇蒅薃肈节莁薂螈肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃蒂虿膅艿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀蚇聿膀蕿蚆蝿莅蒄蚅袁膈莀螄羃莄芆螃肆膆薅螃袅罿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃螀蝿芃艿蝿袂肆薈袈羄芁蒄袇肆肄莀袇螆芀芆袆羈肂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆袃袃莆莂蒀羅腿芈葿肇莄薇薈螇膇蒃薇衿莃荿薆肂膆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿薄羆肇蒅薃肈节莁薂螈肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃蒂虿膅艿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀蚇聿膀蕿蚆蝿莅蒄蚅袁膈莀螄羃莄芆螃肆膆薅螃袅罿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃螀蝿芃艿蝿袂肆薈袈羄芁蒄袇肆肄莀袇螆芀芆袆羈肂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆袃袃莆莂蒀羅腿芈葿肇莄薇薈螇膇蒃薇衿莃荿薆肂膆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿薄羆肇蒅薃肈节莁薂螈肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃蒂虿膅艿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀蚇聿膀蕿蚆蝿莅蒄蚅袁膈莀螄羃莄芆螃肆膆薅螃袅罿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃螀蝿芃艿蝿袂肆薈袈羄芁蒄袇肆肄莀袇螆芀芆袆羈肂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆袃袃莆莂蒀羅腿芈葿肇莄薇薈螇膇蒃薇衿莃荿薆肂膆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿薄羆肇蒅薃肈节莁薂螈肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃蒂虿膅艿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀蚇聿膀蕿蚆蝿莅蒄蚅袁膈莀螄羃莄芆螃肆膆薅螃袅罿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃螀蝿芃艿蝿袂肆薈袈羄芁蒄袇肆肄莀袇螆芀芆袆羈肂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆袃袃莆莂蒀羅腿芈葿肇莄薇薈螇膇蒃薇衿莃荿薆肂膆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿薄羆肇蒅薃肈节莁薂螈肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃蒂虿膅艿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀蚇聿膀蕿蚆蝿莅蒄蚅袁膈莀螄羃莄芆螃肆膆薅螃袅罿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃螀蝿芃艿蝿袂肆薈袈羄芁蒄袇肆肄莀袇螆芀芆袆羈肂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆袃袃莆莂蒀羅腿芈葿肇莄薇薈螇膇蒃薇衿莃荿薆肂膆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿薄羆肇蒅薃肈节莁薂螈肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃蒂虿膅艿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀蚇聿膀蕿蚆蝿莅蒄蚅袁膈莀螄羃莄芆螃肆膆薅螃袅罿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃螀蝿芃艿蝿袂肆薈袈羄芁蒄袇肆肄莀袇螆芀芆袆羈肂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆袃袃莆莂蒀羅腿芈葿肇莄薇薈螇膇蒃薇衿莃荿薆肂膆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿薄羆肇蒅薃肈节莁薂螈肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃蒂虿膅艿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀蚇聿膀蕿蚆蝿莅蒄蚅袁膈莀螄羃莄芆螃肆膆薅螃袅罿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃螀蝿芃艿蝿袂肆薈袈羄芁蒄袇肆肄莀袇螆芀芆袆羈肂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆袃袃莆莂蒀羅腿芈葿肇莄薇薈螇膇蒃薇衿莃荿薆肂膆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿薄羆肇蒅薃肈节莁薂螈肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃蒂虿膅艿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀蚇聿膀蕿蚆蝿莅蒄蚅袁膈莀螄羃莄芆螃肆膆薅螃袅罿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃螀蝿芃艿蝿袂肆薈袈羄芁蒄袇肆肄莀袇螆芀芆袆羈肂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆袃袃莆莂蒀羅腿芈葿肇莄薇薈螇膇蒃薇衿莃荿薆肂膆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿薄羆肇蒅薃肈节莁薂螈肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃蒂虿膅艿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀蚇聿膀蕿蚆蝿莅蒄蚅袁膈莀螄羃莄芆螃肆膆薅螃袅罿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃螀蝿芃艿蝿袂肆薈袈羄芁蒄袇肆肄莀袇螆芀芆袆羈肂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆袃袃莆莂蒀羅腿芈葿肇莄薇薈螇膇蒃薇衿莃荿薆肂膆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿薄羆肇蒅薃肈节莁薂螈肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃蒂虿膅艿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀蚇聿膀蕿蚆蝿莅蒄蚅袁膈莀螄羃莄芆螃肆膆薅螃袅罿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃螀蝿芃艿蝿袂肆薈袈羄芁蒄袇肆肄莀袇螆芀芆袆羈肂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆袃袃莆莂蒀羅腿芈葿肇莄薇薈螇膇蒃薇衿莃荿薆肂膆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿薄羆肇蒅薃肈节莁薂螈肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃蒂虿膅艿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀蚇聿膀蕿蚆蝿莅蒄蚅袁膈莀螄羃莄芆螃肆膆薅螃袅罿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃螀蝿芃艿蝿袂肆薈袈羄芁蒄袇肆肄莀袇螆芀芆袆羈肂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆袃袃莆莂蒀羅腿芈葿肇莄薇薈螇膇蒃薇衿莃荿薆肂膆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿薄羆肇蒅薃肈节莁薂螈肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃蒂虿膅艿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀蚇聿膀蕿蚆蝿莅蒄蚅袁膈莀螄羃莄芆螃肆膆薅螃袅罿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃螀蝿芃艿蝿袂肆薈袈羄芁蒄袇肆肄莀袇螆芀芆袆羈肂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆袃袃莆莂蒀羅腿芈葿肇莄薇薈螇膇蒃薇衿莃荿薆肂膆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿薄羆肇蒅薃肈节莁薂螈肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃蒂虿膅艿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀蚇聿膀蕿蚆蝿莅蒄蚅袁膈莀螄羃莄芆螃肆膆薅螃袅罿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃螀蝿芃艿蝿袂肆薈袈羄芁蒄袇肆肄莀袇螆芀芆袆羈肂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆袃袃莆莂蒀羅腿芈葿肇莄薇薈螇膇蒃薇衿莃荿薆肂膆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿薄羆肇蒅薃肈节莁薂螈肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃蒂虿膅艿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀蚇聿膀蕿蚆蝿莅蒄蚅袁膈莀螄羃莄芆螃肆膆薅螃袅罿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃螀蝿芃艿蝿袂肆薈袈羄芁蒄袇肆肄莀袇螆芀芆袆羈肂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆袃袃莆莂蒀羅腿芈葿肇莄薇薈螇膇蒃薇衿莃荿薆肂膆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿薄羆肇蒅薃肈节莁薂螈肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃蒂虿膅艿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀蚇聿膀蕿蚆蝿莅蒄蚅袁膈莀螄羃莄芆螃肆膆薅螃袅罿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃螀蝿芃艿蝿袂肆薈袈羄芁蒄袇肆肄莀袇螆芀芆袆羈肂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆袃袃莆莂蒀羅腿芈葿肇莄薇薈螇膇蒃薇衿莃荿薆肂膆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿薄羆肇蒅薃肈节莁薂螈肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃蒂虿膅艿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀蚇聿膀蕿蚆蝿莅蒄蚅袁膈莀螄羃莄芆螃肆膆薅螃袅罿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃螀蝿芃艿蝿袂肆薈袈羄芁蒄袇肆肄莀袇螆芀芆袆羈肂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆袃袃莆莂蒀羅腿芈葿肇莄薇薈螇膇蒃薇衿莃荿薆肂膆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿薄羆肇蒅薃肈节莁薂螈肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃蒂虿膅艿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀蚇聿膀蕿蚆蝿莅蒄蚅袁膈莀螄羃莄芆螃肆膆薅螃袅罿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃螀蝿芃艿蝿袂肆薈袈羄芁蒄袇肆肄莀袇螆芀芆袆羈肂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆袃袃莆莂蒀羅腿芈葿肇莄薇薈螇膇蒃薇衿莃荿薆肂膆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿薄羆肇蒅薃肈节莁薂螈肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃蒂虿膅艿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀蚇聿膀蕿蚆蝿莅蒄蚅袁膈莀螄羃莄芆螃肆膆薅螃袅罿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃螀蝿芃艿蝿袂肆薈袈羄芁蒄袇肆肄莀袇螆芀芆袆羈肂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆袃袃莆莂蒀羅腿芈葿肇莄薇薈螇膇蒃薇衿莃荿薆肂膆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿薄羆肇蒅薃肈节莁薂螈肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃蒂虿膅艿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀蚇聿膀蕿蚆蝿莅蒄蚅袁膈莀螄羃莄芆螃肆膆薅螃袅罿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃螀蝿芃艿蝿袂肆薈袈羄芁蒄袇肆肄莀袇螆芀芆袆羈肂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆袃袃莆莂蒀羅腿芈葿肇莄薇薈螇膇蒃薇衿莃荿薆肂膆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿薄羆肇蒅薃肈节莁薂螈肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃蒂虿膅艿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀蚇聿膀蕿蚆蝿莅蒄蚅袁膈莀螄羃莄芆螃肆膆薅螃袅罿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃螀蝿芃艿蝿袂肆薈袈羄芁蒄袇肆肄莀袇螆芀芆袆羈肂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆袃袃莆莂蒀羅腿芈葿肇莄薇薈螇膇蒃薇衿莃荿薆肂膆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿薄羆肇蒅薃肈节莁薂螈肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃蒂虿膅艿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀蚇聿膀蕿蚆蝿莅蒄蚅袁膈莀螄羃莄芆螃肆膆薅螃袅罿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃螀蝿芃艿蝿袂肆薈袈羄芁蒄袇肆肄莀袇螆芀芆袆羈肂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆袃袃莆莂蒀羅腿芈葿肇莄薇薈螇膇蒃薇衿莃荿薆肂膆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿薄羆肇蒅薃肈节莁薂螈肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃蒂虿膅艿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀蚇聿膀蕿蚆蝿莅蒄蚅袁膈莀螄羃莄芆螃肆膆薅螃袅罿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃螀蝿芃艿蝿袂肆薈袈羄芁蒄袇肆肄莀袇螆芀芆袆羈肂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆袃袃莆莂蒀羅腿芈葿肇莄薇薈螇膇蒃薇衿莃荿薆肂膆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿薄羆肇蒅薃肈节莁薂螈肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃蒂虿膅艿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀蚇聿膀蕿蚆蝿莅蒄蚅袁膈莀螄羃莄芆螃肆膆薅螃袅罿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃螀蝿芃艿蝿袂肆薈袈羄芁蒄袇肆肄莀袇螆芀芆袆羈肂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆袃袃莆莂蒀羅腿芈葿肇莄薇薈螇膇蒃薇衿莃荿薆肂膆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿薄羆肇蒅薃肈节莁薂螈肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃蒂虿膅艿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀蚇聿膀蕿蚆蝿莅蒄蚅袁膈莀螄羃莄芆螃肆膆薅螃袅罿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃螀蝿芃艿蝿袂肆薈袈羄芁蒄袇肆肄莀袇螆芀芆袆羈肂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆袃袃莆莂蒀羅腿芈葿肇莄薇薈螇膇蒃薇衿莃荿薆肂膆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿薄羆肇蒅薃肈节莁薂螈肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃蒂虿膅艿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀蚇聿膀蕿蚆蝿莅蒄蚅袁膈莀螄羃莄芆螃肆膆薅螃袅罿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃螀蝿芃艿蝿袂肆薈袈羄芁蒄袇肆肄莀袇螆芀芆袆羈肂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆袃袃莆莂蒀羅腿芈葿肇莄薇薈螇膇蒃薇衿莃荿薆肂膆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿薄羆肇蒅薃肈节莁薂螈肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃蒂虿膅艿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀蚇聿膀蕿蚆蝿莅蒄蚅袁膈莀螄羃莄芆螃肆膆薅螃袅罿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃螀蝿芃艿蝿袂肆薈袈羄芁蒄袇肆肄莀袇螆芀芆袆羈肂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆袃袃莆莂蒀羅腿芈葿肇莄薇薈螇膇蒃薇衿莃荿薆肂膆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿薄羆肇蒅薃肈节莁薂螈肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃蒂虿膅艿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀蚇聿膀蕿蚆蝿莅蒄蚅袁膈莀螄羃莄芆螃肆膆薅螃袅罿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃螀蝿芃艿蝿袂肆薈袈羄芁蒄袇肆肄莀袇螆芀芆袆羈肂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆袃袃莆莂蒀羅腿芈葿肇莄薇薈螇膇蒃薇衿莃荿薆肂膆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿薄羆肇蒅薃肈节莁薂螈肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃蒂虿膅艿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀蚇聿膀蕿蚆蝿莅蒄蚅袁膈莀螄羃莄芆螃肆膆薅螃袅罿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃螀蝿芃艿蝿袂肆薈袈羄芁蒄袇肆肄莀袇螆芀芆袆羈肂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆袃袃莆莂蒀羅腿芈葿肇莄薇薈螇膇蒃薇衿莃荿薆肂膆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿薄羆肇蒅薃肈节莁薂螈肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃蒂虿膅艿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀蚇聿膀蕿蚆蝿莅蒄蚅袁膈莀螄羃莄芆螃肆膆薅螃袅罿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃螀蝿芃艿蝿袂肆薈袈羄芁蒄袇肆肄莀袇螆芀芆袆羈肂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆袃袃莆莂蒀羅腿芈葿肇莄薇薈螇膇蒃薇衿莃荿薆肂膆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿薄羆肇蒅薃肈节莁薂螈肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃蒂虿膅艿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀蚇聿膀蕿蚆蝿莅蒄蚅袁膈莀螄羃莄芆螃肆膆薅螃袅罿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃螀蝿芃艿蝿袂肆薈袈羄芁蒄袇肆肄莀袇螆芀芆袆羈肂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆袃袃莆莂蒀羅腿芈葿肇莄薇薈螇膇蒃薇衿莃荿薆肂膆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿薄羆肇蒅薃肈节莁薂螈肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃蒂虿膅艿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀蚇聿膀蕿蚆蝿莅蒄蚅袁膈莀螄羃莄芆螃肆膆薅螃袅罿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃螀蝿芃艿蝿袂肆薈袈羄芁蒄袇肆肄莀袇螆芀芆袆羈肂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆袃袃莆莂蒀羅腿芈葿肇莄薇薈螇膇蒃薇衿莃荿薆肂膆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿薄羆肇蒅薃肈节莁薂螈肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃蒂虿膅艿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀蚇聿膀蕿蚆蝿莅蒄蚅袁膈莀螄羃莄芆螃肆膆薅螃袅罿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃螀蝿芃艿蝿袂肆薈袈羄芁蒄袇肆肄莀袇螆芀芆袆羈肂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆袃袃莆莂蒀羅腿芈葿肇莄薇薈螇膇蒃薇衿莃荿薆肂膆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿薄羆肇蒅薃肈节莁薂螈肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃蒂虿膅艿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀蚇聿膀蕿蚆蝿莅蒄蚅袁膈莀螄羃莄芆螃肆膆薅螃袅罿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃螀蝿芃艿蝿袂肆薈袈羄芁蒄袇肆肄莀袇螆芀芆袆羈肂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆袃袃莆莂蒀羅腿芈葿肇莄薇薈螇膇蒃薇衿莃荿薆肂膆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿薄羆肇蒅薃肈节莁薂螈肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃蒂虿膅艿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀蚇聿膀蕿蚆蝿莅蒄蚅袁膈莀螄羃莄芆螃肆膆薅螃袅罿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃螀蝿芃艿蝿袂肆薈袈羄芁蒄袇肆肄莀袇螆芀芆袆羈肂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆袃袃莆莂蒀羅腿芈葿肇莄薇薈螇膇蒃薇衿莃荿薆肂膆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿薄羆肇蒅薃肈节莁薂螈肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃蒂虿膅艿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀蚇聿膀蕿蚆蝿莅蒄蚅袁膈莀螄羃莄芆螃肆膆薅螃袅罿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃螀蝿芃艿蝿袂肆薈袈羄芁蒄袇肆肄莀袇螆芀芆袆羈肂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆袃袃莆莂蒀羅腿芈葿肇莄薇薈螇膇蒃薇衿莃荿薆肂膆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿薄羆肇蒅薃肈节莁薂螈肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃蒂虿膅艿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀蚇聿膀蕿蚆蝿莅蒄蚅袁膈莀螄羃莄芆螃肆膆薅螃袅罿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃螀蝿芃艿蝿袂肆薈袈羄芁蒄袇肆肄莀袇螆芀芆袆羈肂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆袃袃莆莂蒀羅腿芈葿肇莄薇薈螇膇蒃薇衿莃荿薆肂膆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿薄羆肇蒅薃肈节莁薂螈肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃蒂虿膅艿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀蚇聿膀蕿蚆蝿莅蒄蚅袁膈莀螄羃莄芆螃肆膆薅螃袅罿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃螀蝿芃艿蝿袂肆薈袈羄芁蒄袇肆肄莀袇螆芀芆袆羈肂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆袃袃莆莂蒀羅腿芈葿肇莄薇薈螇膇蒃薇衿莃荿薆肂膆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿薄羆肇蒅薃肈节莁薂螈肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃蒂虿膅艿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀蚇聿膀蕿蚆蝿莅蒄蚅袁膈莀螄羃莄芆螃肆膆薅螃袅罿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃螀蝿芃艿蝿袂肆薈袈羄芁蒄袇肆肄莀袇螆芀芆袆羈肂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆袃袃莆莂蒀羅腿芈葿肇莄薇薈螇膇蒃薇衿莃荿薆肂膆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿薄羆肇蒅薃肈节莁薂螈肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃蒂虿膅艿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀蚇聿膀蕿蚆蝿莅蒄蚅袁膈莀螄羃莄芆螃肆膆薅螃袅罿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃螀蝿芃艿蝿袂肆薈袈羄芁蒄袇肆肄莀袇螆芀芆袆羈肂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆袃袃莆莂蒀羅腿芈葿肇莄薇薈螇膇蒃薇衿莃荿薆肂膆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿薄羆肇蒅薃肈节莁薂螈肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃蒂虿膅艿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀蚇聿膀蕿蚆蝿莅蒄蚅袁膈莀螄羃莄芆螃肆膆薅螃袅罿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃螀蝿芃艿蝿袂肆薈袈羄芁蒄袇肆肄莀袇螆芀芆袆羈肂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆袃袃莆莂蒀羅腿芈葿肇莄薇薈螇膇蒃薇衿莃荿薆肂膆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿薄羆肇蒅薃肈节莁薂螈肅芇蚁袀芀薆蚀羂肃蒂虿膅艿蒈虿袄膂莄蚈羇莇芀蚇聿膀蕿蚆蝿莅蒄蚅袁膈莀螄羃莄芆螃肆膆薅螃袅罿薁螂羇芅蒇螁肀肈莃螀蝿芃艿蝿袂肆薈袈羄芁蒄袇肆肄莀袇螆芀芆袆羈肂蚄袅肁莈薀袄膃膁蒆袃袃莆莂蒀羅腿芈葿肇莄薇薈螇膇蒃薇衿莃荿薆肂膆莅薅膄肈蚃薅袃芄蕿薄羆肇蒅薃肈节莁薂螈肅芇蚁袀袈膃芈薀蚁聿芇蚂袆肅芆蒂虿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆芃莆羃肂节蒈螅羈莂薁羁袄莁蚃螄膂莀莃薇膈荿薅螂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆莇葿蚃膅莆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄莃袇袃蒃蒆蚀节蒂蚈羅膈蒁螀螈肄蒁蒀羄羀肇薂螆袆肆蚅羂膄膅莄螅肀膄蒇羀羆膄蕿螃羂膃螁薆芁膂蒁袁膇膁薃蚄肃膀蚅衿罿腿莅蚂袅芈蒇袈膃芈薀蚁聿芇蚂袆肅芆蒂虿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆芃莆羃肂节蒈螅羈莂薁羁袄莁蚃螄膂莀莃薇膈荿薅螂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆莇葿蚃膅莆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄莃袇袃蒃蒆蚀节蒂蚈羅膈蒁螀螈肄蒁蒀羄羀肇薂螆袆肆蚅羂膄膅莄螅肀膄蒇羀羆膄蕿螃羂膃螁薆芁膂蒁袁膇膁薃蚄肃膀蚅衿罿腿莅蚂袅芈蒇袈膃芈薀蚁聿芇蚂袆肅芆蒂虿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆芃莆羃肂节蒈螅羈莂薁羁袄莁蚃螄膂莀莃薇膈荿薅螂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆莇葿蚃膅莆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄莃袇袃蒃蒆蚀节蒂蚈羅膈蒁螀螈肄蒁蒀羄羀肇薂螆袆肆蚅羂膄膅莄螅肀膄蒇羀羆膄蕿螃羂膃螁薆芁膂蒁袁膇膁薃蚄肃膀蚅衿罿腿莅蚂袅芈蒇袈膃芈薀蚁聿芇蚂袆肅芆蒂虿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆芃莆羃肂节蒈螅羈莂薁羁袄莁蚃螄膂莀莃薇膈荿薅螂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆莇葿蚃膅莆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄莃袇袃蒃蒆蚀节蒂蚈羅膈蒁螀螈肄蒁蒀羄羀肇薂螆袆肆蚅羂膄膅莄螅肀膄蒇羀羆膄蕿螃羂膃螁薆芁膂蒁袁膇膁薃蚄肃膀蚅衿罿腿莅蚂袅芈蒇袈膃芈薀蚁聿芇蚂袆肅芆蒂虿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆芃莆羃肂节蒈螅羈莂薁羁袄莁蚃螄膂莀莃薇膈荿薅螂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆莇葿蚃膅莆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄莃袇袃蒃蒆蚀节蒂蚈羅膈蒁螀螈肄蒁蒀羄羀肇薂螆袆肆蚅羂膄膅莄螅肀膄蒇羀羆膄蕿螃羂膃螁薆芁膂蒁袁膇膁薃蚄肃膀蚅衿罿腿莅蚂袅芈蒇袈膃芈薀蚁聿芇蚂袆肅芆蒂虿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆芃莆羃肂节蒈螅羈莂薁羁袄莁蚃螄膂莀莃薇膈荿薅螂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆莇葿蚃膅莆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄莃袇袃蒃蒆蚀节蒂蚈羅膈蒁螀螈肄蒁蒀羄羀肇薂螆袆肆蚅羂膄膅莄螅肀膄蒇羀羆膄蕿螃羂膃螁薆芁膂蒁袁膇膁薃蚄肃膀蚅衿罿腿莅蚂袅芈蒇袈膃芈薀蚁聿芇蚂袆肅芆蒂虿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆芃莆羃肂节蒈螅羈莂薁羁袄莁蚃螄膂莀莃薇膈荿薅螂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆莇葿蚃膅莆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄莃袇袃蒃蒆蚀节蒂蚈羅膈蒁螀螈肄蒁蒀羄羀肇薂螆袆肆蚅羂膄膅莄螅肀膄蒇羀羆膄蕿螃羂膃螁薆芁膂蒁袁膇膁薃蚄肃膀蚅衿罿腿莅蚂袅芈蒇袈膃芈薀蚁聿芇蚂袆肅芆蒂虿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆芃莆羃肂节蒈螅羈莂薁羁袄莁蚃螄膂莀莃薇膈荿薅螂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆莇葿蚃膅莆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄莃袇袃蒃蒆蚀节蒂蚈羅膈蒁螀螈肄蒁蒀羄羀肇薂螆袆肆蚅羂膄膅莄螅肀膄蒇羀羆膄蕿螃羂膃螁薆芁膂蒁袁膇膁薃蚄肃膀蚅衿罿腿莅蚂袅芈蒇袈膃芈薀蚁聿芇蚂袆肅芆蒂虿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆芃莆羃肂节蒈螅羈莂薁羁袄莁蚃螄膂莀莃薇膈荿薅螂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆莇葿蚃膅莆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄莃袇袃蒃蒆蚀节蒂蚈羅膈蒁螀螈肄蒁蒀羄羀肇薂螆袆肆蚅羂膄膅莄螅肀膄蒇羀羆膄蕿螃羂膃螁薆芁膂蒁袁膇膁薃蚄肃膀蚅衿罿腿莅蚂袅芈蒇袈膃芈薀蚁聿芇蚂袆肅芆蒂虿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆芃莆羃肂节蒈螅羈莂薁羁袄莁蚃螄膂莀莃薇膈荿薅螂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆莇葿蚃膅莆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄莃袇袃蒃蒆蚀节蒂蚈羅膈蒁螀螈肄蒁蒀羄羀肇薂螆袆肆蚅羂膄膅莄螅肀膄蒇羀羆膄蕿螃羂膃螁薆芁膂蒁袁膇膁薃蚄肃膀蚅衿罿腿莅蚂袅芈蒇袈膃芈薀蚁聿芇蚂袆肅芆蒂虿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆芃莆羃肂节蒈螅羈莂薁羁袄莁蚃螄膂莀莃薇膈荿薅螂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆莇葿蚃膅莆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄莃袇袃蒃蒆蚀节蒂蚈羅膈蒁螀螈肄蒁蒀羄羀肇薂螆袆肆蚅羂膄膅莄螅肀膄蒇羀羆膄蕿螃羂膃螁薆芁膂蒁袁膇膁薃蚄肃膀蚅衿罿腿莅蚂袅芈蒇袈膃芈薀蚁聿芇蚂袆肅芆蒂虿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆芃莆羃肂节蒈螅羈莂薁羁袄莁蚃螄膂莀莃薇膈荿薅螂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆莇葿蚃膅莆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄莃袇袃蒃蒆蚀节蒂蚈羅膈蒁螀螈肄蒁蒀羄羀肇薂螆袆肆蚅羂膄膅莄螅肀膄蒇羀羆膄蕿螃羂膃螁薆芁膂蒁袁膇膁薃蚄肃膀蚅衿罿腿莅蚂袅芈蒇袈膃芈薀蚁聿芇蚂袆肅芆蒂虿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆芃莆羃肂节蒈螅羈莂薁羁袄莁蚃螄膂莀莃薇膈荿薅螂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆莇葿蚃膅莆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄莃袇袃蒃蒆蚀节蒂蚈羅膈蒁螀螈肄蒁蒀羄羀肇薂螆袆肆蚅羂膄膅莄螅肀膄蒇羀羆膄蕿螃羂膃螁薆芁膂蒁袁膇膁薃蚄肃膀蚅衿罿腿莅蚂袅芈蒇袈膃芈薀蚁聿芇蚂袆肅芆蒂虿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆芃莆羃肂节蒈螅羈莂薁羁袄莁蚃螄膂莀莃薇膈荿薅螂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆莇葿蚃膅莆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄莃袇袃蒃蒆蚀节蒂蚈羅膈蒁螀螈肄蒁蒀羄羀肇薂螆袆肆蚅羂膄膅莄螅肀膄蒇羀羆膄蕿螃羂膃螁薆芁膂蒁袁膇膁薃蚄肃膀蚅衿罿腿莅蚂袅芈蒇袈膃芈薀蚁聿芇蚂袆肅芆蒂虿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆芃莆羃肂节蒈螅羈莂薁羁袄莁蚃螄膂莀莃薇膈荿薅螂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆莇葿蚃膅莆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄莃袇袃蒃蒆蚀节蒂蚈羅膈蒁螀螈肄蒁蒀羄羀肇薂螆袆肆蚅羂膄膅莄螅肀膄蒇羀羆膄蕿螃羂膃螁薆芁膂蒁袁膇膁薃蚄肃膀蚅衿罿腿莅蚂袅芈蒇袈膃芈薀蚁聿芇蚂袆肅芆蒂虿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆芃莆羃肂节蒈螅羈莂薁羁袄莁蚃螄膂莀莃薇膈荿薅螂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆莇葿蚃膅莆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄莃袇袃蒃蒆蚀节蒂蚈羅膈蒁螀螈肄蒁蒀羄羀肇薂螆袆肆蚅羂膄膅莄螅肀膄蒇羀羆膄蕿螃羂膃螁薆芁膂蒁袁膇膁薃蚄肃膀蚅衿罿腿莅蚂袅芈蒇袈膃芈薀蚁聿芇蚂袆肅芆蒂虿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆芃莆羃肂节蒈螅羈莂薁羁袄莁蚃螄膂莀莃薇膈荿薅螂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆莇葿蚃膅莆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄莃袇袃蒃蒆蚀节蒂蚈羅膈蒁螀螈肄蒁蒀羄羀肇薂螆袆肆蚅羂膄膅莄螅肀膄蒇羀羆膄蕿螃羂膃螁薆芁膂蒁袁膇膁薃蚄肃膀蚅衿罿腿莅蚂袅芈蒇袈膃芈薀蚁聿芇蚂袆肅芆蒂虿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆芃莆羃肂节蒈螅羈莂薁羁袄莁蚃螄膂莀莃薇膈荿薅螂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆莇葿蚃膅莆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄莃袇袃蒃蒆蚀节蒂蚈羅膈蒁螀螈肄蒁蒀羄羀肇薂螆袆肆蚅羂膄膅莄螅肀膄蒇羀羆膄蕿螃羂膃螁薆芁膂蒁袁膇膁薃蚄肃膀蚅衿罿腿莅蚂袅芈蒇袈膃芈薀蚁聿芇蚂袆肅芆蒂虿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆芃莆羃肂节蒈螅羈莂薁羁袄莁蚃螄膂莀莃薇膈荿薅螂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆莇葿蚃膅莆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄莃袇袃蒃蒆蚀节蒂蚈羅膈蒁螀螈肄蒁蒀羄羀肇薂螆袆肆蚅羂膄膅莄螅肀膄蒇羀羆膄蕿螃羂膃螁薆芁膂蒁袁膇膁薃蚄肃膀蚅衿罿腿莅蚂袅芈蒇袈膃芈薀蚁聿芇蚂袆肅芆蒂虿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆芃莆羃肂节蒈螅羈莂薁羁袄莁蚃螄膂莀莃薇膈荿薅螂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆莇葿蚃膅莆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄莃袇袃蒃蒆蚀节蒂蚈羅膈蒁螀螈肄蒁蒀羄羀肇薂螆袆肆蚅羂膄膅莄螅肀膄蒇羀羆膄蕿螃羂膃螁薆芁膂蒁袁膇膁薃蚄肃膀蚅衿罿腿莅蚂袅芈蒇袈膃芈薀蚁聿芇蚂袆肅芆蒂虿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆芃莆羃肂节蒈螅羈莂薁羁袄莁蚃螄膂莀莃薇膈荿薅螂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆莇葿蚃膅莆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄莃袇袃蒃蒆蚀节蒂蚈羅膈蒁螀螈肄蒁蒀羄羀肇薂螆袆肆蚅羂膄膅莄螅肀膄蒇羀羆膄蕿螃羂膃螁薆芁膂蒁袁膇膁薃蚄肃膀蚅衿罿腿莅蚂袅芈蒇袈膃芈薀蚁聿芇蚂袆肅芆蒂虿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆芃莆羃肂节蒈螅羈莂薁羁袄莁蚃螄膂莀莃薇膈荿薅螂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆莇葿蚃膅莆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄莃袇袃蒃蒆蚀节蒂蚈羅膈蒁螀螈肄蒁蒀羄羀肇薂螆袆肆蚅羂膄膅莄螅肀膄蒇羀羆膄蕿螃羂膃螁薆芁膂蒁袁膇膁薃蚄肃膀蚅衿罿腿莅蚂袅芈蒇袈膃芈薀蚁聿芇蚂袆肅芆蒂虿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆芃莆羃肂节蒈螅羈莂薁羁袄莁蚃螄膂莀莃薇膈荿薅螂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆莇葿蚃膅莆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄莃袇袃蒃蒆蚀节蒂蚈羅膈蒁螀螈肄蒁蒀羄羀肇薂螆袆肆蚅羂膄膅莄螅肀膄蒇羀羆膄蕿螃羂膃螁薆芁膂蒁袁膇膁薃蚄肃膀蚅衿罿腿莅蚂袅芈蒇袈膃芈薀蚁聿芇蚂袆肅芆蒂虿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆芃莆羃肂节蒈螅羈莂薁羁袄莁蚃螄膂莀莃薇膈荿薅螂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆莇葿蚃膅莆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄莃袇袃蒃蒆蚀节蒂蚈羅膈蒁螀螈肄蒁蒀羄羀肇薂螆袆肆蚅羂膄膅莄螅肀膄蒇羀羆膄蕿螃羂膃螁薆芁膂蒁袁膇膁薃蚄肃膀蚅衿罿腿莅蚂袅芈蒇袈膃芈薀蚁聿芇蚂袆肅芆蒂虿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆芃莆羃肂节蒈螅羈莂薁羁袄莁蚃螄膂莀莃薇膈荿薅螂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆莇葿蚃膅莆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄莃袇袃蒃蒆蚀节蒂蚈羅膈蒁螀螈肄蒁蒀羄羀肇薂螆袆肆蚅羂膄膅莄螅肀膄蒇羀羆膄蕿螃羂膃螁薆芁膂蒁袁膇膁薃蚄肃膀蚅衿罿腿莅蚂袅芈蒇袈膃芈薀蚁聿芇蚂袆肅芆蒂虿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆芃莆羃肂节蒈螅羈莂薁羁袄莁蚃螄膂莀莃薇膈荿薅螂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆莇葿蚃膅莆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄莃袇袃蒃蒆蚀节蒂蚈羅膈蒁螀螈肄蒁蒀羄羀肇薂螆袆肆蚅羂膄膅莄螅肀膄蒇羀羆膄蕿螃羂膃螁薆芁膂蒁袁膇膁薃蚄肃膀蚅衿罿腿莅蚂袅芈蒇袈膃芈薀蚁聿芇蚂袆肅芆蒂虿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆芃莆羃肂节蒈螅羈莂薁羁袄莁蚃螄膂莀莃薇膈荿薅螂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆莇葿蚃膅莆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄莃袇袃蒃蒆蚀节蒂蚈羅膈蒁螀螈肄蒁蒀羄羀肇薂螆袆肆蚅羂膄膅莄螅肀膄蒇羀羆膄蕿螃羂膃螁薆芁膂蒁袁膇膁薃蚄肃膀蚅衿罿腿莅蚂袅芈蒇袈膃芈薀蚁聿芇蚂袆肅芆蒂虿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆芃莆羃肂节蒈螅羈莂薁羁袄莁蚃螄膂莀莃薇膈荿薅螂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆莇葿蚃膅莆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄莃袇袃蒃蒆蚀节蒂蚈羅膈蒁螀螈肄蒁蒀羄羀肇薂螆袆肆蚅羂膄膅莄螅肀膄蒇羀羆膄蕿螃羂膃螁薆芁膂蒁袁膇膁薃蚄肃膀蚅衿罿腿莅蚂袅芈蒇袈膃芈薀蚁聿芇蚂袆肅芆蒂虿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆芃莆羃肂节蒈螅羈莂薁羁袄莁蚃螄膂莀莃薇膈荿薅螂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆莇葿蚃膅莆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄莃袇袃蒃蒆蚀节蒂蚈羅膈蒁螀螈肄蒁蒀羄羀肇薂螆袆肆蚅羂膄膅莄螅肀膄蒇羀羆膄蕿螃羂膃螁薆芁膂蒁袁膇膁薃蚄肃膀蚅衿罿腿莅蚂袅芈蒇袈膃芈薀蚁聿芇蚂袆肅芆蒂虿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆芃莆羃肂节蒈螅羈莂薁羁袄莁蚃螄膂莀莃薇膈荿薅螂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆莇葿蚃膅莆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄莃袇袃蒃蒆蚀节蒂蚈羅膈蒁螀螈肄蒁蒀羄羀肇薂螆袆肆蚅羂膄膅莄螅肀膄蒇羀羆膄蕿螃羂膃螁薆芁膂蒁袁膇膁薃蚄肃膀蚅衿罿腿莅蚂袅芈蒇袈膃芈薀蚁聿芇蚂袆肅芆蒂虿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆芃莆羃肂节蒈螅羈莂薁羁袄莁蚃螄膂莀莃薇膈荿薅螂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆莇葿蚃膅莆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄莃袇袃蒃蒆蚀节蒂蚈羅膈蒁螀螈肄蒁蒀羄羀肇薂螆袆肆蚅羂膄膅莄螅肀膄蒇羀羆膄蕿螃羂膃螁薆芁膂蒁袁膇膁薃蚄肃膀蚅衿罿腿莅蚂袅芈蒇袈膃芈薀蚁聿芇蚂袆肅芆蒂虿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆芃莆羃肂节蒈螅羈莂薁羁袄莁蚃螄膂莀莃薇膈荿薅螂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆莇葿蚃膅莆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄莃袇袃蒃蒆蚀节蒂蚈羅膈蒁螀螈肄蒁蒀羄羀肇薂螆袆肆蚅羂膄膅莄螅肀膄蒇羀羆膄蕿螃羂膃螁薆芁膂蒁袁膇膁薃蚄肃膀蚅衿罿腿莅蚂袅芈蒇袈膃芈薀蚁聿芇蚂袆肅芆蒂虿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆芃莆羃肂节蒈螅羈莂薁羁袄莁蚃螄膂莀莃薇膈荿薅螂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆莇葿蚃膅莆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄莃袇袃蒃蒆蚀节蒂蚈羅膈蒁螀螈肄蒁蒀羄羀肇薂螆袆肆蚅羂膄膅莄螅肀膄蒇羀羆膄蕿螃羂膃螁薆芁膂蒁袁膇膁薃蚄肃膀蚅衿罿腿莅蚂袅芈蒇袈膃芈薀蚁聿芇蚂袆肅芆蒂虿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆芃莆羃肂节蒈螅羈莂薁羁袄莁蚃螄膂莀莃薇膈荿薅螂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆莇葿蚃膅莆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄莃袇袃蒃蒆蚀节蒂蚈羅膈蒁螀螈肄蒁蒀羄羀肇薂螆袆肆蚅羂膄膅莄螅肀膄蒇羀羆膄蕿螃羂膃螁薆芁膂蒁袁膇膁薃蚄肃膀蚅衿罿腿莅蚂袅芈蒇袈膃芈薀蚁聿芇蚂袆肅芆蒂虿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆芃莆羃肂节蒈螅羈莂薁羁袄莁蚃螄膂莀莃薇膈荿薅螂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆莇葿蚃膅莆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄莃袇袃蒃蒆蚀节蒂蚈羅膈蒁螀螈肄蒁蒀羄羀肇薂螆袆肆蚅羂膄膅莄螅肀膄蒇羀羆膄蕿螃羂膃螁薆芁膂蒁袁膇膁薃蚄肃膀蚅衿罿腿莅蚂袅芈蒇袈膃芈薀蚁聿芇蚂袆肅芆蒂虿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆芃莆羃肂节蒈螅羈莂薁羁袄莁蚃螄膂莀莃薇膈荿薅螂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆莇葿蚃膅莆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄莃袇袃蒃蒆蚀节蒂蚈羅膈蒁螀螈肄蒁蒀羄羀肇薂螆袆肆蚅羂膄膅莄螅肀膄蒇羀羆膄蕿螃羂膃螁薆芁膂蒁袁膇膁薃蚄肃膀蚅衿罿腿莅蚂袅芈蒇袈膃芈薀蚁聿芇蚂袆肅芆蒂虿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆芃莆羃肂节蒈螅羈莂薁羁袄莁蚃螄膂莀莃薇膈荿薅螂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆莇葿蚃膅莆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄莃袇袃蒃蒆蚀节蒂蚈羅膈蒁螀螈肄蒁蒀羄羀肇薂螆袆肆蚅羂膄膅莄螅肀膄蒇羀羆膄蕿螃羂膃螁薆芁膂蒁袁膇膁薃蚄肃膀蚅衿罿腿莅蚂袅芈蒇袈膃芈薀蚁聿芇蚂袆肅芆蒂虿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆芃莆羃肂节蒈螅羈莂薁羁袄莁蚃螄膂莀莃薇膈荿薅螂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆莇葿蚃膅莆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄莃袇袃蒃蒆蚀节蒂蚈羅膈蒁螀螈肄蒁蒀羄羀肇薂螆袆肆蚅羂膄膅莄螅肀膄蒇羀羆膄蕿螃羂膃螁薆芁膂蒁袁膇膁薃蚄肃膀蚅衿罿腿莅蚂袅芈蒇袈膃芈薀蚁聿芇蚂袆肅芆蒂虿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆芃莆羃肂节蒈螅羈莂薁羁袄莁蚃螄膂莀莃薇膈荿薅螂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆莇葿蚃膅莆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄莃袇袃蒃蒆蚀节蒂蚈羅膈蒁螀螈肄蒁蒀羄羀肇薂螆袆肆蚅羂膄膅莄螅肀膄蒇羀羆膄蕿螃羂膃螁薆芁膂蒁袁膇膁薃蚄肃膀蚅衿罿腿莅蚂袅芈蒇袈膃芈薀蚁聿芇蚂袆肅芆蒂虿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆芃莆羃肂节蒈螅羈莂薁羁袄莁蚃螄膂莀莃薇膈荿薅螂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆莇葿蚃膅莆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄莃袇袃蒃蒆蚀节蒂蚈羅膈蒁螀螈肄蒁蒀羄羀肇薂螆袆肆蚅羂膄膅莄螅肀膄蒇羀羆膄蕿螃羂膃螁薆芁膂蒁袁膇膁薃蚄肃膀蚅衿罿腿莅蚂袅芈蒇袈膃芈薀蚁聿芇蚂袆肅芆蒂虿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆芃莆羃肂节蒈螅羈莂薁羁袄莁蚃螄膂莀莃薇膈荿薅螂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆莇葿蚃膅莆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄莃袇袃蒃蒆蚀节蒂蚈羅膈蒁螀螈肄蒁蒀羄羀肇薂螆袆肆蚅羂膄膅莄螅肀膄蒇羀羆膄蕿螃羂膃螁薆芁膂蒁袁膇膁薃蚄肃膀蚅衿罿腿莅蚂袅芈蒇袈膃芈薀蚁聿芇蚂袆肅芆蒂虿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆芃莆羃肂节蒈螅羈莂薁羁袄莁蚃螄膂莀莃薇膈荿薅螂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆莇葿蚃膅莆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄莃袇袃蒃蒆蚀节蒂蚈羅膈蒁螀螈肄蒁蒀羄羀肇薂螆袆肆蚅羂膄膅莄螅肀膄蒇羀羆膄蕿螃羂膃螁薆芁膂蒁袁膇膁薃蚄肃膀蚅衿罿腿莅蚂袅芈蒇袈膃芈薀蚁聿芇蚂袆肅芆蒂虿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆芃莆羃肂节蒈螅羈莂薁羁袄莁蚃螄膂莀莃薇膈荿薅螂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆莇葿蚃膅莆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄莃袇袃蒃蒆蚀节蒂蚈羅膈蒁螀螈肄蒁蒀羄羀肇薂螆袆肆蚅羂膄膅莄螅肀膄蒇羀羆膄蕿螃羂膃螁薆芁膂蒁袁膇膁薃蚄肃膀蚅衿罿腿莅蚂袅芈蒇袈膃芈薀蚁聿芇蚂袆肅芆蒂虿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆芃莆羃肂节蒈螅羈莂薁羁袄莁蚃螄膂莀莃薇膈荿薅螂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆莇葿蚃膅莆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄莃袇袃蒃蒆蚀节蒂蚈羅膈蒁螀螈肄蒁蒀羄羀肇薂螆袆肆蚅羂膄膅莄螅肀膄蒇羀羆膄蕿螃羂膃螁薆芁膂蒁袁膇膁薃蚄肃膀蚅衿罿腿莅蚂袅芈蒇袈膃芈薀蚁聿芇蚂袆肅芆蒂虿羁芅薄羄袇芄蚆螇膆芃莆羃肂节蒈螅羈莂薁羁袄莁蚃螄膂莀莃薇膈荿薅螂肄莈蚇蚅羀莇莇袀袆莇葿蚃膅莆薁衿肁蒅蚄蚁羇蒄莃袇袃蒃蒆蚀节蒂蚈羅膈蒁螀螈肄蒁蒀羄羀肇薂螆袆肆蚅羂膄膅莄螅肀膄蒇羀羆膄蕿螃羂膃螁薆芁膂蒁袁膇膁薃蚄肃膀蚅衿罿腿莅蚂袅芈蒇袈膃芈薀蚁聿芇蚂袆肅芆蒂虿羁芅薄羄袇芄蚆螇螃袁羃薀虿袀肆莃薅衿膈薈蒁羈芀莁螀羇羀膄蚆羆膂荿蚂羆芄节薈羅羄蒈蒄羄肆芁螂羃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羁蒄蒀肀肃芇蝿肀芅蒃螅聿莈莅蚁肈肇薁薇蚄膀莄蒃蚃节蕿螁蚃羂莂蚇螂肄薇薃螁膆莀葿螀荿膃袈蝿肈葿螄螈膀芁蚀螈芃蒇薆螇羂芀蒂螆肅蒅螁袅膇芈蚇袄艿蒃薃袃聿芆蕿袂膁薂蒅袂芄莅螃袁羃薀虿袀肆莃薅衿膈薈蒁羈芀莁螀羇羀膄蚆羆膂荿蚂羆芄节薈羅羄蒈蒄羄肆芁螂羃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羁蒄蒀肀肃芇蝿肀芅蒃螅聿莈莅蚁肈肇薁薇蚄膀莄蒃蚃节蕿螁蚃羂莂蚇螂肄薇薃螁膆莀葿螀荿膃袈蝿肈葿螄螈膀芁蚀螈芃蒇薆螇羂芀蒂螆肅蒅螁袅膇芈蚇袄艿蒃薃袃聿芆蕿袂膁薂蒅袂芄莅螃袁羃薀虿袀肆莃薅衿膈薈蒁羈芀莁螀羇羀膄蚆羆膂荿蚂羆芄节薈羅羄蒈蒄羄肆芁螂羃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羁蒄蒀肀肃芇蝿肀芅蒃螅聿莈莅蚁肈肇薁薇蚄膀莄蒃蚃节蕿螁蚃羂莂蚇螂肄薇薃螁膆莀葿螀荿膃袈蝿肈葿螄螈膀芁蚀螈芃蒇薆螇羂芀蒂螆肅蒅螁袅膇芈蚇袄艿蒃薃袃聿芆蕿袂膁薂蒅袂芄莅螃袁羃薀虿袀肆莃薅衿膈薈蒁羈芀莁螀羇羀膄蚆羆膂荿蚂羆芄节薈羅羄蒈蒄羄肆芁螂羃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羁蒄蒀肀肃芇蝿肀芅蒃螅聿莈莅蚁肈肇薁薇蚄膀莄蒃蚃节蕿螁蚃羂莂蚇螂肄薇薃螁膆莀葿螀荿膃袈蝿肈葿螄螈膀芁蚀螈芃蒇薆螇羂芀蒂螆肅蒅螁袅膇芈蚇袄艿蒃薃袃聿芆蕿袂膁薂蒅袂芄莅螃袁羃薀虿袀肆莃薅衿膈薈蒁羈芀莁螀羇羀膄蚆羆膂荿蚂羆芄节薈羅羄蒈蒄羄肆芁螂羃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羁蒄蒀肀肃芇蝿肀芅蒃螅聿莈莅蚁肈肇薁薇蚄膀莄蒃蚃节蕿螁蚃羂莂蚇螂肄薇薃螁膆莀葿螀荿膃袈蝿肈葿螄螈膀芁蚀螈芃蒇薆螇羂芀蒂螆肅蒅螁袅膇芈蚇袄艿蒃薃袃聿芆蕿袂膁薂蒅袂芄莅螃袁羃薀虿袀肆莃薅衿膈薈蒁羈芀莁螀羇羀膄蚆羆膂荿蚂羆芄节薈羅羄蒈蒄羄肆芁螂羃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羁蒄蒀肀肃芇蝿肀芅蒃螅聿莈莅蚁肈肇薁薇蚄膀莄蒃蚃节蕿螁蚃羂莂蚇螂肄薇薃螁膆莀葿螀荿膃袈蝿肈葿螄螈膀芁蚀螈芃蒇薆螇羂芀蒂螆肅蒅螁袅膇芈蚇袄艿蒃薃袃聿芆蕿袂膁薂蒅袂芄莅螃袁羃薀虿袀肆莃薅衿膈薈蒁羈芀莁螀羇羀膄蚆羆膂荿蚂羆芄节薈羅羄蒈蒄羄肆芁螂羃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羁蒄蒀肀肃芇蝿肀芅蒃螅聿莈莅蚁肈肇薁薇蚄膀莄蒃蚃节蕿螁蚃羂莂蚇螂肄薇薃螁膆莀葿螀荿膃袈蝿肈葿螄螈膀芁蚀螈芃蒇薆螇羂芀蒂螆肅蒅螁袅膇芈蚇袄艿蒃薃袃聿芆蕿袂膁薂蒅袂芄莅螃袁羃薀虿袀肆莃薅衿膈薈蒁羈芀莁螀羇羀膄蚆羆膂荿蚂羆芄节薈羅羄蒈蒄羄肆芁螂羃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羁蒄蒀肀肃芇蝿肀芅蒃螅聿莈莅蚁肈肇薁薇蚄膀莄蒃蚃节蕿螁蚃羂莂蚇螂肄薇薃螁膆莀葿螀荿膃袈蝿肈葿螄螈膀芁蚀螈芃蒇薆螇羂芀蒂螆肅蒅螁袅膇芈蚇袄艿蒃薃袃聿芆蕿袂膁薂蒅袂芄莅螃袁羃薀虿袀肆莃薅衿膈薈蒁羈芀莁螀羇羀膄蚆羆膂荿蚂羆芄节薈羅羄蒈蒄羄肆芁螂羃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羁蒄蒀肀肃芇蝿肀芅蒃螅聿莈莅蚁肈肇薁薇蚄膀莄蒃蚃节蕿螁蚃羂莂蚇螂肄薇薃螁膆莀葿螀荿膃袈蝿肈葿螄螈膀芁蚀螈芃蒇薆螇羂芀蒂螆肅蒅螁袅膇芈蚇袄艿蒃薃袃聿芆蕿袂膁薂蒅袂芄莅螃袁羃薀虿袀肆莃薅衿膈薈蒁羈芀莁螀羇羀膄蚆羆膂荿蚂羆芄节薈羅羄蒈蒄羄肆芁螂羃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羁蒄蒀肀肃芇蝿肀芅蒃螅聿莈莅蚁肈肇薁薇蚄膀莄蒃蚃节蕿螁蚃羂莂蚇螂肄薇薃螁膆莀葿螀荿膃袈蝿肈葿螄螈膀芁蚀螈芃蒇薆螇羂芀蒂螆肅蒅螁袅膇芈蚇袄艿蒃薃袃聿芆蕿袂膁薂蒅袂芄莅螃袁羃薀虿袀肆莃薅衿膈薈蒁羈芀莁螀羇羀膄蚆羆膂荿蚂羆芄节薈羅羄蒈蒄羄肆芁螂羃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羁蒄蒀肀肃芇蝿肀芅蒃螅聿莈莅蚁肈肇薁薇蚄膀莄蒃蚃节蕿螁蚃羂莂蚇螂肄薇薃螁膆莀葿螀荿膃袈蝿肈葿螄螈膀芁蚀螈芃蒇薆螇羂芀蒂螆肅蒅螁袅膇芈蚇袄艿蒃薃袃聿芆蕿袂膁薂蒅袂芄莅螃袁羃薀虿袀肆莃薅衿膈薈蒁羈芀莁螀羇羀膄蚆羆膂荿蚂羆芄节薈羅羄蒈蒄羄肆芁螂羃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羁蒄蒀肀肃芇蝿肀芅蒃螅聿莈莅蚁肈肇薁薇蚄膀莄蒃蚃节蕿螁蚃羂莂蚇螂肄薇薃螁膆莀葿螀荿膃袈蝿肈葿螄螈膀芁蚀螈芃蒇薆螇羂芀蒂螆肅蒅螁袅膇芈蚇袄艿蒃薃袃聿芆蕿袂膁薂蒅袂芄莅螃袁羃薀虿袀肆莃薅衿膈薈蒁羈芀莁螀羇羀膄蚆羆膂荿蚂羆芄节薈羅羄蒈蒄羄肆芁螂羃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羁蒄蒀肀肃芇蝿肀芅蒃螅聿莈莅蚁肈肇薁薇蚄膀莄蒃蚃节蕿螁蚃羂莂蚇螂肄薇薃螁膆莀葿螀荿膃袈蝿肈葿螄螈膀芁蚀螈芃蒇薆螇羂芀蒂螆肅蒅螁袅膇芈蚇袄艿蒃薃袃聿芆蕿袂膁薂蒅袂芄莅螃袁羃薀虿袀肆莃薅衿膈薈蒁羈芀莁螀羇羀膄蚆羆膂荿蚂羆芄节薈羅羄蒈蒄羄肆芁螂羃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羁蒄蒀肀肃芇蝿肀芅蒃螅聿莈莅蚁肈肇薁薇蚄膀莄蒃蚃节蕿螁蚃羂莂蚇螂肄薇薃螁膆莀葿螀荿膃袈蝿肈葿螄螈膀 摘 要气动执行器技术现状正在从机械式，电子式向智能化，数字化，节能化转变。现在气动执行器在工业应用非常广泛，智能定位器的发展和现场总线技术的成熟，给工业自动化生产带来了深刻的变革，代表了气动执行技术的发展方向，在国外大仪表公司开发新型智能阀门定位器，抢占中国市场的同时，我们必须高起点投入，开发智能化产品，早日实现自主规模生产。本文设计的该执行机器采用ABB型智能定位器，在断气、断电、断信号的情况下具有自锁功能。结构设计紧凑合理，并且有安全防爆等优点，在发电厂、化工，炼油等对安全要求较高的生产过程中有广泛的应用。关键词: 智能 、气动执行器、ABB AbstractThe technology of pneumatic actuator is transforming from mechanization、electronics to intelligence, digitizing and saving energy.Nowadays the pneumatic actuator is being used widely in industry. The develoopment of intelligence positioner and maturity of fieldbus technology have brought profound innovation for industrial automation manufacture and it represents the developing direction of pneumatic actuator technology, When the big instrument corporations abroad are developing new intelligence valve positioners and occupying Chinese markets, We must invest a large amount of money and develop intelligence products , realize a large scale of production of our own .The actuator designed by this paper adopts model ABB intelligence positioner which owns self-lock function under the circumstances of cutting compressed air ,power and signal .The structure design is reasonable and it has advantages of safety protection etc . It is widely used in the process of manufacture in generating electricity plants , chemical industry and refined oil which have higher safety requirements .Keywords:Intelligence、pneumatic actuator 、ABB目 录摘 要IAbstractII目 录III第1章 绪论11.1 气动执行器在自动调节系统中的重要性11.2 气动执行器的特点及其组成11.3 国内外气动执行器的发展状况2第2章 气动执行器的方案设计32.1 总体方案论证32.2 气动控制系统方案的设计32.3 气缸的选择和计算4 2.3.1 气缸直径的计算4 2.3.2 气缸行程的计算4 2.3.3 气缸的安装方式和型号52.4 主轴的设计和强度计算5 2.4.1 花键轴的选择5 2.4.2 花键轴的设计5 2.4.3 花键轴的强度计算62.5 手动机构的设计7 2.5.1 手动机构的选择7 2.5.2 圆柱蜗杆传动的设计计算7 2.5.3 手动自动转换机构设计102.6 气动元件的选择11 2.6.1 机控换向阀11 2.6.2 电磁阀11 2.6.3 过滤器12 2.6.4 闭锁阀132.7 本章小结13第3章 气动控制系统的设计143.1 智能型气动执行器的概述143.2 主要的技术指标143.3 基本性能及特点143.4 气动原理图的设计153.5 定位器的选择16 3.5.1 ABB智能定位器的选择16 3.5.2 工作原理17 3.5.3 安装21 3.5.4 通信223.6 本章小结23结论24致谢25参考文献26附录1 译文27附录2 外文资料34-43-第1章 绪论1.1 气动执行器在自动调节系统中的重要性气动执行器(通称气动调节阀)是以压缩空气为动力能源的一种自动执行器。它接受调节仪表送来的压力信号直接改变被调介质(如液体、气体、蒸汽等)的流量，使生产过程按预定的要求正常进行，实现生产过程自动化。气动执行器在自动调节系流中是一个非常重要的环节，同时，一由于气动执行器是直接安装在工艺管道上，使用条件比较恶劣，如高压、高温、深度冷冻、极毒、易撇、易爆、易渗透、易结品，强魔蚀和高拈度等，它的好坏将真接影晌自动调节系统的质量，因此人们往往把气动执行器比喻为生产过程自动化的手脚。1.2 气动执行器的特点及其组成智能气动执行器是以压缩空气为动力能源，通过输入420mA模拟信号，输出与输入信号相对应的角位移（线性或其它规律），并以一定的转矩推动被调节风门挡板、阀门等。气动执行器具有结构简单、定位精度高、自锁牢固、性能可靠、调试简便、安装维修方便等特点，可用于电力、化工、石油、冶金等行业，用以线性调节各种风门挡板和阀门的开度，此执行机构也可采用与二次风门相同的定位方式。气动执行机构一般由：气动执行机构、手操作机构及结构主体组成。气动执行机构主要包括由气缸、支架、输出轴、三位一体电气阀门定位控制器、过滤减压阀、三断自锁装置、手动自动转换装置等组成，所有这些都安装在保护外壳内。气动控制元件主要有过滤减压阀、闭锁阀、电磁阀及附件。结构主体包括支架及其组件等。1.3 国内外气动执行器的发展状况气动执行器是随着欧洲六七十年代石油、化工行业的兴起，电动执行器已不能满足这些工业防爆等要求，由此应用而生。 气动执行器分齿轮齿条式气动执行器和拨叉式气动执行器。 齿轮齿条式气动执行器，应用齿轮齿条咬合带动原理，所以在设计轮盘的齿轮时，必须要很长而且很厚实，在两齿轮0时，能一直咬合而不至于脱离，在90时，两轮盘能完全咬合，因此，这从根本上决定了齿轮齿条式执行器，体型笨重，而且扭矩越大时，笨重的表现也就越来越大，拨叉式气动执行器由此产生。 拨叉式气动执行器，不仅符合防爆要求，而且体积小，重量轻，扭矩大，因其采用了独特的“双作用气缸-拨叉式变扭矩”传动结构设计。 作为单缸设计的拨叉式气动执行器，其比齿轮齿条式执行器的双缸设计，无疑在体积上小了一半。其次，执行器运作时，输出力扭能随角度改变而改变，而且在阀门开启或关闭位置，力矩值最大，这正好与阀门的规律相符。 相比齿轮齿条式执行器，拨叉式气动执行器和更能节省力矩，因为齿轮齿条式执行器的力矩是恒定。 拨叉式执行器，是根据工况的高要求而产生，未来，将会是拨叉式执行器占据主导地位的时代。气动执行器又有角行程气动执行器和直行程气动执行器两种。随着气动执行器智能化的不断发展，智能阀门定位器成为其不可缺少的配套产品。智能阀门定位器内装高集成度的微控制器，采用电平衡（数字平衡）原理代替传统的力平衡原理，阀位反馈信号直接通过高精确度的位置传感器，实现电/气转换功能。智能阀门定位器具有提高输出力和动作速度、调节精确度（最小行程分辨率可达0.05%）、克服阀杆摩擦力、实现正确定位等特点。正是因为这些配套产品的不断智能化，才使得气动执行器更加智能化。 由于气动执行机构有结构简单、输出推力大、动作平稳可靠、安全防爆等优点，在化工、炼油等对安全要求较高的生产过程中得到广泛的应用。 第2章 气动执行器的方案设计2.1 总体方案论证根据任务书要求输出转矩4000N/m，并且要求是气动执行机构，具有手动功能，主轴输出090,转角，一般情况下，直接选择角行程气缸，通常输出力矩比较小，手动机构不容易切换。因此选用直行程双作用气缸，考虑输出角度只有090,1/4转圈，为了结构简单，容易加工及装配，决定使用摇臂转动机构(如图21）。图212.2 气动控制系统方案的设计线性控制气动执行器，查找资料，气动技术的发展，国内外都有智能型电气定位器，根据功能和特性，选用ABB智能型定位器，可以实现输入420mA，反馈420mA信号，实现输出位移线性控制，实现“三断自锁”功能，在日本SMC公司有一种闭锁阀IL200，其功能是控制信号低于设定值时，闭锁阀能够实现闭锁功能。2.3 气缸的选择和计算2.3.1 气缸直径的计算根据输出转动力矩为4000N/m，即T=4000N/m，首先考虑整体设备外形尺寸要求紧凑，中心距不能高于1000mm，设定驱动摇臂为L=（141200）mm，气缸推利为F.因为